А давайте обсудим Arducopter - APM
Здравствуйте. Помогите пожалуйста разобраться.
APM 2.6 с GPS NEO8, 19 спутников в поле.
Прошивка ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
В целом оценивать, именно оценивать, логи я могу, но сегодня жизнь накидала сюрпризов:
Err: FLIGHT_MODE - 6 (шестой режим - это у меня RTL)
Err: BARO - 2 и потом Err: BARO - 0 (несколько раз)
В общем дело было так:
Первые 3,5 минуты летел на удаление. Отлетел на 1750 метров. Высота по приборам - около 300 метров.
На 1750 м стала сыпаться картинка и я решил возвращаться.
Через 4 минуты после начала полета, метров через 300 после начала возврата, ЛА перешел в режим LAND.
Я переключил его в STAB, пролетел еще метров 100, снова LAND, опять переключаюсь в STAB еще 100 метров, третий раз LAND и третий раз возвращаю тело в STAB и после этого возвращаюсь нормально.
Всего 3 раза пытался приземлиться без моего ведома! После третьего раза попыток приземлиться не было.
Далее я долётывал батарейку в прямой видимости, попыток сесть больше не было, но позже в логах увидел ошибки Err: BARO - 2 и потом Err: BARO - 0
Когда долётывал батарейку летал агресивно с резкими разворотами и скоростью до 70 км/ч.
Что такое Err: FLIGHT_MODE - 6 (шестой режим - это у меня RTL) - вообще непонятно 
Уточнения и странности:
1.
При срабатывании FS_RADIO у меня стоит RTL
Судя по графикам: сразу после того как включался LAND срабатывал FS_RADIO.
Я понимаю, если бы наоборот, после FS_RADIO включался LAND.
Это хотя бы можно было бы объяснить недоверием направлению компаса и прочим заморочкам EKF. Мол я не знаю куда надо лететь, поэтому сажусь…
Err: BARO - 2 и потом Err: BARO - 0
Два раза было в логах.
Странность в том, что на контроллере закреплен правильный кусок паролона.
Контроллер закрыт коркой из прозрачного пластика:
Анализатор логов в МП написал:
Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (20.21%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: FLT_MODE FS_BATT FS_THR
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = WARN - Motor channel averages = [1664, 1724, 1653, 1762]
Average motor output = 1700
Difference between min and max motor averages = 109
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.597v)
VCC в норме, измерял мультитестером. Просто подвирает.
Пожалуйста помогите, подскажите что не так!?
Лог приложил
Параметры приложил
обратите внимание на
питание 4.6 это ненормально.
запись событий в лог происходит независимо и поэтому причина может быть в логе немного позже следствия. режим 6 это не положение тумблера а внутренний айди режима. возможно проблема если режим не прописан в прошивке но задан из мишен планера на одно из положений тумблера. но тут надо уточнить.
с баро важно обеспечить циркуляцию с зоной где нет нагнетания воздуха при движении на скорости и очень важно наглухо зашитить баро от света. баро фоточувствителен. лог посмотреть нет возможности
А можно в mission planner подкрутить параметры, что бы коптер быстрее армился? А то на прошивке 3.1.5 оч долго стик держать надо.
запись событий в лог происходит независимо и поэтому причина может быть в логе немного позже следствия. режим 6 это не положение тумблера а внутренний айди режима. возможно проблема если режим не прописан в прошивке но задан из мишен планера на одно из положений тумблера. но тут надо уточнить.
Про тумблеры я и не думаю…
В параметрах установлено:
FLTMODE5,6 (режим пятый, id 6 это RTL)
FLTMODE6,16 (режим шесть, id 16 это P.HOLD)
FS_GCS_ENABLE,1 - При потере телеметрии делать RTL(телеметрии пока нет, но есть bluetooth)
FS_GPS_ENABLE,2 - Включить Althold
FS_THR_ENABLE,1 - При потере РУ делать RTL.
Летел я в STABE, сработал FS_RADIO, в этом случае должен включиться RTL. RTL он не включил, так как возможно возникли сомнения по EKF_CHECK_THRESH.
У меня установлено:
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_CHECK_THRESH,0.9
При отработке FS_RADIO включается RTL. RTL это id6 у APM.
В момент, когда должен врубиться RTL(id6) APM пишет Err: FLIGHT_MODE - 6 (мол по каким-то причинам не включу RTL, и включил LAND)
Что не так - не понятно 😦
У меня такое было, когда компас был повернут на 90 градусов от правильного положения и показания направления по ГПС радикально отличались от показаний компаса.
После ошибки EKF тело пыталось сесть, что бы не улететь в неизвестном направлении, но ошибки “Err: FLIGHT_MODE - 6” не было!
с баро важно обеспечить циркуляцию с зоной где нет нагнетания воздуха при движении на скорости и очень важно наглухо зашитить баро от света. баро фоточувствителен. лог посмотреть нет возможности
Барометр накрыт темносерым поролоном 2х2 см. По периметру приклеен к плате. В таком режиме летает уже полгода. Из нововведений - прозрачный кожух сверху.
У кожуха есть прорези для вывода проводов. Морда кожуха без отверстий, защищает от набегающего потока и его давления.
В момент, когда должен врубиться RTL(id6) APM пишет Err: FLIGHT_MODE - 6 (мол по каким-то причинам не включу RTL, и включил LAND)
Что не так - не понятно
вообще ланд вместо ртл вроде как включается если одновременно с радио случились проблемы с жпс.
ртл не включается в момент между началом и устранением жпс глитч. причем даже после того как глитч уже прошел чтобы принудить к ртл нужно перетыркнуть режим
ртл не включается в момент между началом и устранением жпс глитч. причем даже после того как глитч уже прошел чтобы принудить к ртл нужно перетыркнуть режим
У меня установлено:
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
Что подкорректировать? не подскажете?
Сейчас от APM питаются: приемник и от разъема телеметрии BLUETOOTH модуль.
BLUETOOTH модуль подключил недавно. Может он лишнего подъедает?
По питанию - сейчас перепроверил: APM пишет в логи 4,65, а мультитестер показывает 4,85 на разъмах приемника.
PS На майские планировал съездить на Волгу, поснимать над рекой. Корабли, баржи… А с ЛЭНДом в реку - боязно 😦
Господа-товарищи, поделитесь опытом, пожалуйста.
В наличии есть APM 2.8, хочу пересадить его на новую раму (купил недавно, ссылка вот). Промежуток между пластинами рамы - порядка 20 мм, контроллер на стандартной площадке не влезает, а посадить контрик есть желание именно туда (тогда сверху останется отличное место для аккума). Подскажите, каким макаром можно обеспечить виброизоляцию?
Посадить на пенку и при этом проконтролировать вибрации. При необходимости отбалансировать винты.
Что подкорректировать? не подскажете?
если жпс глитч менее страшен чем посадка на воду - то можно отключить.
если глитч случился одновременно с фс радио - повод задуматься а не попали ли вы в радиолуч между вышками
если планируете полет над водой - сделайте поплавки
боюсь сказал банальщину.
Посадить на пенку
А где лучше всего её добыть? А то я грешным делом уже на коврик жены для йоги хищно поглядываю)
Алексей. Спасибо за участие.
Еще пару простых для Вас вопросов:
если жпс глитч менее страшен чем посадка на воду - то можно отключить.
-
Как понять что был жпс глитч,по логам?
1.1 Как его отключить? -
EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)
если глитч случился одновременно с фс радио - повод задуматься, а не попали ли вы в радиолуч между вышками
Может вы и правы…
Было такое, что LAND врубался в том же месте, полгода назад, тоже испытывал дальность систем РУ и VTX. Но тогда погрешил на EKF и вибрации.
если планируете полет над водой - сделайте поплавки
Обязательно!
Еще раз огромное спасибо!
А где лучше всего её добыть?
Типа такого пена.
- EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)
В 3.2.1 екф был только задумкой, на него не хватило ресурсов АПМ, поэтому он только обозначен, но не работает.
Доброго дня всем!
Получил модули HC-12. Хочу прицепить в качестве телеметрии.
Подскажите, кто знает, на какой минимальной скорости АРМ может общаться?😃
Ибо в HC-12, для достижения максимальной дистанции надо выставить минимально возможную скорость.
Вчера подключил (в гараже) на скорости по умолчанию… Поклацал режимами. В отличии от “блюпупа” и “вифи модуля” с банггуда, подключается с “полПинка”. На дальность и устойчивость буду тестить позже…😃
Подскажите, кто знает
Меньше скорость - дальше связь.
Я ставлю 9600, 2 канал, на модуль паяю SMA разъем и ставлю правильную антенну на 433МГц, спиралько держит связь плохо и недалеко.
Проверено до 500 метров на высоте 300 метров, связь устойчивая, дальше надобности пока не было.
Я на “вифи модуле” с банггуда умудрился отлететь почти на 200 метров в сторону, на высоте более 600 метров. Тестировал на дальность телеметрию… После чего связь пропала. Попробую на HC-12 полетать на 57600, потом буду понижать. К стати, где менять скорость в АРМ? В настройках 3DR телеметрии?😃
Вот такие фиговинки у меня получились:
HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют.
trainelectronics.com/Arduino/HC-12-Serial_Radio
Uart-USB лучше на CP2102 ставить, через OTG к андроиду без проблем подключается. С FTDI у меня не подключался.
С FTDI у меня не подключался.
Вчера подключил (в гараже)…
Проблем не возникло… Тел “НТС”…😃
HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют
То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?😃
Пожалуйста помогите, подскажите что не так!?
Лог приложил
Параметры приложил
добрался я до вашего лога.
ланд случился по причине EKF failsafe
ardupilot.org/…/common-diagnosing-problems-using-l…
у вас ошибка subsys=16
екф объединяет показания всех датчиков и при значительном расхождении может возникать событие фаилсэф.
в принципе чувствительность регулируется но лучше устранить причину
но начните с нормального питания.
падение до 4.6 это носенс. у атмеги вачдог его должен был отправить в перезагрузку
питание - залог здоровья как у людей так и у машин
То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?
Так Вы же прочитали?
Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.
Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.
И скорость порта меги, через который она общается с модемом.
И передаваемые параметры, количество и их период.
Всем привет.
Хочу понизить чувствительность к GPS_GLITCH.
GPSGLITCH_RADIUS сейчас установлен 200. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить эту цифру?
GPSGLITCH_ACCEL? сейчас стоит 1000. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить?
Спасибо за помощь.