А давайте обсудим Arducopter - APM
Парни, кто может подсказать, как увеличить скорость квадрика в режиме RTL ?
Если APM (не pixhawk), то WPNAV_SPEED
Спасибо.
Доброго времени суток. надеюсь пишу в эту тему.
Суть проблемы такова, что на apm 2.6 дрон начал вести себя при режиме altHold по сценарию классического “козлика”. Описываю что было после того как начались эти проблемы:
- На 550 раме переставил приемную часть от пульта.
- Решил попробовать полетать без стойки GPS(модуль на верхнюю часть рамы поставил)
- Пере развел силовые провода внутри рамы. что бы минимизировать наводки на модуль GPS(он у меня совмещенный с компасом).
- После этих мероприятий перекаблировался. В поле, что бы минимум наводок было.
И собственно начался “козлик”. НО GPS держал как надо. Подумал что я как то кривовато скалибровался, снова повторил пункт 4. И после этого не только “козлик” но и еще в режиме Loiter попытка улететь к создателю. Но явно не ко мне.
Прилагаю логи:
Далее, все вернул как было. То есть в той конфигурации, когда не было “козлика”. Дополнительно еще пересадил стаб на 3.3 вольта. Для успокоения. Ничего не изменилось. Все так же. Потом откатился на более старую прошивку, тоже ничего не изменилось.
Меня смущает поведении Throttle в режиме AltHold. Ну вот совсем не нравится. Но не могу понять из-за чего это.
Может быть, у кого то будут мысли?
Вибрации могли усилиться после переделки.
в руке настраивают обычно до состояния когда прекращаются осциляции, уменшением rate p
Вот не пойму, все советуют одно и тоже, регулируйте rate p до появления или пропадания осциляций и при этом ни слова не говорится о значениях I,D. А возникновение осциляций сильно зависит от значения параметра D. Можно сколько угодно повышать rate p и не будет никаких осциляций если имеем большое значение D. Все эти методики настройки никуда не годятся… уже два раза разбил свой коптер…следуя данным советам по настройкам. Первый раз разбился после автонастроек … разогнался по прямой, а потом резко хотел затормозить дав команду на полёт в противоположном направлении, коптер сделал сальто и рухнул на землю… минус 15 000 руб и двое суток на восстановление аппарата. Второй раз, в ручную настраивал PID, после этого вроде аппарат летал более менее, единственное при быстром снижении немного раскачивался и в один прекрасный момент видимо из за неудачного порыва ветра, коптер накренился, потом попытался выровняться … перелетел точку равновесия… и опять сделал сальто и рухнул на землю… развалившись на запчасти…
Вот не пойму, все советуют одно и тоже, регулируйте rate p до появления или пропадания осциляций и при этом ни слова не говорится о значениях I,D.
Когда так читаешь это и остальное, то первая мысль, что не дочитали или читали поверхностно.
Все эти методики настройки никуда не годятся…
Так можно писать только если имеется более эффективная своя методика, а так это просто бурчание того кто не доучился или не умеет пользоваться готовыми рекомендациями. Самому конечно тяжело разобраться с первого раза, но это не значит, что все должны подпрыгнуть и найти другую методику из-за того, что кто-то постоянно разбивается.
и в один прекрасный момент видимо из за неудачного порыва ветра
Очень смахивает на большие винты и маленький р, слишком малый газ и т.п. У моторов просто не хватает сил быстро разогнать винт для выравнивания в критический момент.
Вибрации могли усилиться после переделки.
Исходя из логов, вибрации в номер. Я приложил логи.
Какие еще варианты могут быть?
Кто нибудь сталкивался с такой ситуаций не коннектится APM к Mission Planer, прошивки заливаются, но после нажатия Connect, зависает примерно на половине загрузки параметров. Кто нибудь победил проблему. Стабилизатор 3.3 в, жив.
нажатия Connect, зависает примерно на половине загрузки параметров
Соединяетесь через USB? Кабель менять пробовали? 😃
Исходя из логов, вибрации в номер. Я приложил логи.
Какие еще варианты могут быть?
Ну в номере (норме) они для низкого фильтра. И их неплохо сравнить с тем что было.
Еще варианты. Корпус менялся , изменился резонанс, который в лог не попал.
Соединяетесь через USB? Кабель менять пробовали? 😃
Соединяюсь по USB кабель не менял т.к. до этого по этому же кабелю все соединялось
Очень смахивает на большие винты и маленький р, слишком малый газ и т.п. У моторов просто не хватает сил быстро разогнать винт для выравнивания в критический момент.
Винты да большие 15 дюймов. Толком не понятно как понять достаточно P или нет. При снижении, после большого крена коптер вернулся в горизонт и перелетел это положение перевернувшись к верх ногами. Наверное надо ещё и D добавлять.
И их неплохо сравнить с тем что было.
Еще варианты. Корпус менялся , изменился резонанс, который в лог не попал.
От предыдущих полетов логи не сохранились, но вибрации так же колебались по верхним границам нормы.
Корпус не менялся. В принципе ничего больше не делалось, кроме 4х пунктов которые я описал.
По поводу фильтров. Измерения были на стандартном параметре фильтра.
Подскажите как его изменить? Не нашел.
Вы все же уверены. что причиной всему вибрации по оси Z?
И еще так же вопрос, в таком диком разбросе Throttle при AltHold виноват все же то, что режим держит криво, или же и в нем может быть проблема кривого AltHold?
Толком не понятно как понять достаточно P или нет.
Вот, потренируйтесь на тряпошных…) Можете менять I и D как Вам вздумается. Только упаси Вас коптерный бог эти цифры в реальный контроллер ставить…)
если совсем грубо то
rate P отвечаеет за общее дозирование мощности необходимое для обеспечения стабилизации положения, но избытки мощности приведут к тому что при приближении рамы к нужному углу винты не успеют остановиться и положение перескочет дальше чем нужно, далее обратный процесс воздействует в обратную сторону - так получается раскачка.
чтобы этого небыло есть Rate D этот коэфициент “смотрит в будущее”, тоесть оценивая текущую угловую скорость рамы и видя что если не начать процесс торможения к примеру за 0,1с до достижения требуемого угла то пролетим и начнется раскачка. чем больше Д тем раньше и сильнее появляется сигнал на тормозжение.
но если момент у моторов с учетом напряжения питания и инерции винтов недостаточен для своевременного разгона и торможения то какие коэфициенты не подбирай - нормально он летать не будет.
коэфициенты I , imax обычно не трогают, они отвечают за поддержание общего равновесия, компенсации ошибки развесовки и разнотяга
для безопасной настройки пидов обычно крепят аппарат на растяжку. моторы той оси что закреплена на растяжке отключают и настраивают противоположную, свободную ось. причем это применимо и для небольших аппаратиков к примеру с диагональю 130 и для аппаратов с диагональю более метра
Сегодня снял apm с коптера. Положил просто на стол. И высота сама начала рости до 4.5 метра.
после арма упала до нуля. И выросла до примерно 0.3 метра и продолжила гулять, то падала до -0.2 то росла. Сделал дизарм и гулять начала около 0.8 метра, потом поднялось до 1.2 метра и устаканилось.
Разве это нормальное поведении барометра?
На продув он реагирует нормально.
Винты да большие 15 дюймов.
Скорее не винты большие, а мотор маломощный для них. Если вес позволяет, то неплохо уменьшить винты или сменить моторы на более мощные.
Толком не понятно как понять достаточно P или нет.
Поднимать пока не начнутся колебания, но в Вашем случае скорее этого не будет. Тогда проще пока не перестанет переворачиваться.
Вы все же уверены. что причиной всему вибрации по оси Z?
Почему по Z и по остальным тоже.
И как я могу быть уверенным за Ваш коптер. Я делаю оценку по логу. А там вибрации немаленькие.
Измерения были на стандартном параметре фильтра.
Подскажите как его изменить? Не нашел.
INS_MPU6K_FILTER
Сегодня снял apm с коптера. Положил просто на стол. И высота сама начала рости до 4.5 метра.
после арма упала до нуля. И выросла до примерно 0.3 метра и продолжила гулять, то падала до -0.2 то росла. Сделал дизарм и гулять начала около 0.8 метра, потом поднялось до 1.2 метра и устаканилось.
Разве это нормальное поведении барометра?
На продув он реагирует нормально.
это мистика и потусторонние силы.
попробуйте следущее.
закройте окна, форточки , включите апм и засеките высоту.
опыт 1 резко хлопните комнатной дверью и посмотрите реакцию бароальтиметра.
опыт 2 попробуйте включить вытяжную вентиляцию при закрытых внешних дверях и окнах
опыт 3 в ветренный день попробуйте открыть окно с подветрянной стороны
опыт 4 направьте яркий пучек света на барометр
вывод в доме всякая нечисть мешает точно измерять высоту по барометру. 😃
Не забивайте себе и другим голову важно чтобы эти силы не оказывали влияния при реальных полевых условиях
Вот у меня свежеотпаянный барометр, с которым высоту на столе носило на плюсминус сто метров. Поменял на новый - плюсминус метр. Вся нечисть осталась в старом.
не, это другое, у твоего наверное частично вышел сизый дым,
Доподлинно известно, что вся электронная техника работает на сизом дыме. Как только дым выходит - техника перестает работать…
