А давайте обсудим Arducopter - APM
Я делаю оценку по логу. А там вибрации немаленькие.
Мнение на основании логов я и у Вас и спрашивал:). С вибрациями буду бороться. Благодарю за мнение.
INS_MPU6K_FILTER
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
вывод в доме всякая нечисть мешает точно измерять высоту по барометру.
Не смешно. Если я написал, что на продувку реагирует адекватно, значит понимаю как он работает. А “силы” не факт что не оказывают влияния. Несколько постов выше именно об этом. Не так просто я снял apm с коптера. При всех равных условиях другая apm ведет себя более плавно и стабильно. Вот и узнавал на счет корректности.
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
У Вас, я так понял, по умолчанию стоит сейчас.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Все верно, стоит по умолчанию(значение 0).
Ок. Благодарю. На полетушки только через 3-4 дня получится выбраться. Пока я все же каждый мотор отдельно решил проверить на вибрации.
Как будут результаты отпишусь. + в планах так же поменять временно apm. Не нравится мне как барометр ведет себя все же.
Всем привет. Вопрос может не совсем по теме, но поскольку полетный контроллер- АПМ, то пусть будет тут. Имею карбоновую раму, такую как на рисунке. 
Силовая часть полностью внутри, провода к моторам внутри лучей. Контроллер будет в “мыльнице” на верхней площадке. Хочу заземлить раму, установив одну стоечку крепления платы распределения питания металлическую, соединенную с минусом батареи. Какие могут быть подводные камни?
Можно кидаться помидорами))))
Можно кидаться помидорами))))
помидорами не не будем, но контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
Разумеется, просто я не акцентировал в сообщении на этом внимание.
Хочу заземлить раму
У меня на карбоновой раме, “-” прикручен к нижней пластине и вся рама звонится на “-” включая Al лучи, никаких минусов не заметил. Но есть определённый риск. Недавно обнаружил, что изоляция провода в стойке GPS перетёрлась об раму. Благо, что провод минусовой, был-бы краш.
Имею карбоновую раму, такую как на рисунке.
У меня такая же рама. Всё прекрасно работает без “заземления” 😉. В данном варианте рамы корпус обладает свойствами экрана которые улучшатся при соединении с минусом батареи, незабываем соединить и боковые панели. Предложный Вами вариант имеет смысл при шумящих компонентах например ЕСЦ. Я расположил силовую часть также внутри рамы. АПМ, приемопередатчики сверху, GPS на стойке. Влияния ЕСЦ на аппаратуру не видел.
А вот параметр RTL_ALT_FINAL как раз и будет отвечать за то на какую высоту опустится коптер дома при завершении возврата.
Не совсем понятно, что значит на какую высоту опустится ? Вроде на землю опускается, нулевая высота. Или он на какой то высоте остановится ?
Не совсем понятно, что значит на какую высоту опустится
RTL_ALT_FINAL по умолчанию 0 — посадка, если поставить, допустим, 500 зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи. Найдено тут
Найдено тут
За пройденные сутки и это нашёл и ещё кучу всего другого на данную тему )) Сделал себе подробнейшее описание куда когда и как летит и какие параметры настроек за это отвечают ) Хорошо бы было в реальном времени общаться… и обсуждать насущные вопросы.
Поднимать пока не начнутся колебания, но в Вашем случае скорее этого не будет. Тогда проще пока не перестанет переворачиваться.
Поднимать Р совершенно игнорируя значения других настроек ? Могу поднимать Р до умопомрачения… компенсируя возникающие колебания увеличением D. Так как же настроить оптимальное значение Р ?
Всё ещё более усложняет наличие совершенно мне непонятных настроек Stabilize Roll/Pitch. Вроде за стабилизацию коптера в воздухе отвечают настройки Rate Roll/Pitch. К чему ещё добавили Stabilize Roll/Pitch ?
Так как же настроить оптимальное значение Р ?
Пока Вы пытаетесь спорить вместо того чтобы пробовать никак.
Поднимать Р совершенно игнорируя значения других настроек ?
Не игнорируя, а делая по очереди. Будете менять одновременно ничего хорошего не будет.
Р должен быть как можно меньше (чтоб не тратить лишнею энергию), но достаточным чтобы коптер мог выровняться в любой ситуации.
Всё ещё более усложняет наличие совершенно мне непонятных настроек Stabilize Roll/Pitch. … К чему ещё добавили Stabilize Roll/Pitch ?
Этот параметр отвечает за резкость отклика коптера на команды со стика или самого ПК (на сколько резко и соответственно глубоко будет отклоняться).
Сообщение от Михаил-
Всё ещё более усложняет наличие совершенно мне непонятных настроек Stabilize Roll/Pitch. … К чему ещё добавили Stabilize Roll/Pitch ?
Этот параметр отвечает за резкость отклика коптера на команды со стика или самого ПК (на сколько резко и соответственно глубоко будет отклоняться).
Это точно так ? Параметр Stabilize Roll/Pitch вообще не влияет на попытки коптера автоматически удерживать горизонт, к примеру, при порывах ветра ?
Р должен быть как можно меньше (чтоб не тратить лишнею энергию), но достаточным чтобы коптер мог выровняться в любой ситуации.
Я уже месяц голову ломаю над тем… как же понять …достаточно я прибавил Р для выравнивания коптера в любой ситуации или не достаточно?
Пока Вы пытаетесь спорить вместо того чтобы пробовать никак.
Об пробывался уже… , два раза разбил дрон…и потерял 25 тысяч рублей и кучу времени на его восстановление. Что пробовать не понятно. Ставил Р =0,190 летает… но перевернулся при снижении от порыва ветра. Ставил Р = 0,600…тоже летает…но перевернулся и разбился при резком изменении направления полёта. При любых значениях Р дрон расшатывает при снижении. Ставил разные промежуточные значения Р… и непонятно где же то оптимальное значение. На что ориентироваться ?
Ещё смущает, что в режиме loiter управление адекватное плавное, стоит переключится в режим удержания высоты и управление становится неимоверно резким…, малейшее отклонение стиков приводит к моментальной реакции с большими углами наклона… Коптер при изменении направления полёта … под действием инерции наровит сделать сальто…пытается судорожно выровняться …что приводит к просадке по высоте. Как не крутил значение Р особого улучшения не заметил. Как укротить эту резкость в управлении ? Уменьшал до минимума показатели Stabilize Roll/Pitch но не особо это убавило резвости.
Порой смотришь чужие ролики…где дрон быстро, шустро и стабильно носится в любых направлениях… с огромными скоростями и только удивляешься …как это возможно.
При любых значениях Р дрон расшатывает при снижении
Может дело в том, что Вы не то Р крутите? ))) Дело в том, что за общую стабилизацию и отклик на действия пилота отвечает Стабилайз Р, по умолчанию должно быть 4.5, этого хватает для практически любого стандартного коптера. А вот рейт Р зависит от отношения тяги к весу и, как раз, за резкость и отвечает… Вот эта цитата отсюда
For example a copter with high thrust might have Rate Roll/Pitch P number of 0.08 while a lower thrust copter might use 0.18 or even higher.
ни о чем Вам не говорит? Можно перевести примерно так: Если у Вас коптер легкий, а тяги немеренно, рейт Р должен быть 0.08, а если коптер перегружен, а тяги кот наплакал, то рейт Р - 0.18…
Это точно так ? Параметр Stabilize Roll/Pitch вообще не влияет на попытки коптера автоматически удерживать горизонт, к примеру, при порывах ветра ?
Ещё смущает, что в режиме loiter управление адекватное плавное, стоит переключится в режим удержания высоты и управление становится неимоверно резким…, малейшее отклонение стиков приводит к моментальной реакции с большими углами наклона…
У лойтера свой стабилайз.
У Вас Stabilize Roll/Pitch большой, потому и неимоверно резкий. Для начала уменьшите до дефолтных или меньше если уже стоит.
Об пробывался уже… , два раза разбил дрон…и потерял 25 тысяч рублей и кучу времени на его восстановление.
Поставьте меньше винты. Все сразу станет намного стабильней. А когда поймете как делать, то проще будет пробовать большие.
И не спорьте, а просто уточняйте неясные моменты, так проще общаться и искать решение проблемы. Когда человек спорит создается впечатление, что сам все знает, но чего-то еще добивается от других.
потерял 25 тысяч рублей и кучу времени на его восстановление. Что пробовать не понятно
Можно было бы предложить автотюн для ориентира, но с Вашими винтами автотюн только еще раз разобьет коптер.
Как вариант.
Уменьшить стабилайз.
Привязать коптер на растяжку.
Убрать до минимума D, I.
Поднимать Р до появления долгих колебаний после отклонения стика.
Поднять Д, чтобы колебаний было не больше 2.
Но я бы на Вашем месте поменял бы сначала винты на меньшие.
Уменьшал до минимума показатели Stabilize Roll/Pitch но не особо это убавило резвости.
Вот здесь не совсем понял в каком режиме проверялось.
Ну и пост выше тоже стоит внимательно прочитать.
за общую стабилизацию и отклик на действия пилота отвечает Стабилайз Р
А вот рейт Р зависит от отношения тяги к весу и, как раз, за резкость и отвечает…
В моём понимании “резкость” и “отклик на действия пилота” понятия равнозначные… Как понять, что значит - общая стабилизация ? Это противодействие внешним силам воздействующих на коптер ? А разве не тоже самое делают настройки рейт Р ?
ни о чем Вам не говорит? Можно перевести примерно так: Если у Вас коптер легкий, а тяги немеренно, рейт Р должен быть 0.08, а если коптер перегружен, а тяги кот наплакал, то рейт Р - 0.18…
В теории понятно. А на практике то как подобрать оптимальные настройки ?
У Вас Stabilize Roll/Pitch большой, потому и неимоверно резкий. Для начала уменьшите до дефолтных или меньше если уже стоит.
Дефолтные и стоят. Я уже писал, уменьшал до минимума, меньше 3,000 не ставиться. Но похоже этот параметр ещё отвечает и за автоматическую стабилизацию коптера. Уменьшает реагирования на стики управления, а также уменьшается устойчивость коптера в воздухе. Может ещё по этому и рухнул на землю при снижении, как раз стояли Stabilize Roll/Pitch по минимуму.
Можно было бы предложить автотюн для ориентира, но с Вашими винтами автотюн только еще раз разобьет коптер.
Делал автотюн, после этого разбил коптер… при резкой смене направления полёта, коптер по инерции сделал сальто, перевернулся к верх ногами и упал на землю.
Как вариант.
Уменьшить стабилайз.
Привязать коптер на растяжку.
Убрать до минимума D, I.
Поднимать Р до появления долгих колебаний после отклонения стика.
Поднять Д, чтобы колебаний было не больше 2.
Были мысли про рястяжку… только пока не представляю как…весит коптер почти 3 кг. Пробовал подобное запуская коптер… удерживая его в руке. Добавляя D я добивался полного исчезновения колебаний. Это неправильно ?
Вот здесь не совсем понял в каком режиме проверялось.
В режиме удержания высоты.
В моём понимании “резкость” и “отклик на действия пилота” понятия равнозначные… Как понять, что значит - общая стабилизация ? Это противодействие внешним силам воздействующих на коптер ? А разве не тоже самое делают настройки рейт Р ?
Я выше ссылку привел на официальные доки, вот ими и руководствуйтесь, а не собственным пониманием. Судя по тому, что коптер у Вас летает неадекватно, у Вас неверное понимание.
Рейт Р это не настройки, в прямом смысле этого слова, это коэффициент… То есть величина, на которую изменяется воздействие в зависимости от тяговооруженности. А само воздействие задается параметром стабилайз Р. Они взаимосвязаны. Или, другими словами, устанавливая некий рейт, Вы сообщаете ПИД-контроллеру возможности Вашей ВМГ. Давайте условно представим, что для тяговооруженности = 2 (максимальная суммарная тяга/вес коптера) подойдет рейт 0.1. По цифрам судя, шкала там нелинейная, можно предположить, что рейт 0.08 соответствует тяговооруженности 2.5, а рейт 0.18 - тяговооруженности 1.5. Исходя из таких соображений(не факт, что они верные) Вам следует узнать тяговооруженность Вашего коптера, установить соответствующий рейт Р и подобрать к нему стабилайз Р и отполировать параметром D…
Это, если чо, мое понимание…)
ЗЫ. У меня стандартный коптер с тяговооруженностью около 2.2(я других не делаю) с первого раза полетел в стабе на стоковых ПИДах.
Я выше ссылку привел на официальные доки, вот ими и руководствуйтесь, а не собственным пониманием.
Перечитал там всё, что касаемо данной темы. Если это вообще можно назвать чтением, корявый машинный перевод текста, после такого перевода ещё больше непонимания.
К примеру, там написано - Чем выше значение P, тем выше отклик двигателя для достижения желаемой скорости поворота. Возникает вопрос, а какая должна быть желаемая скорость поворота для моего коптера ? Как её определить или измерить ?
Следующее предложение - По умолчанию P = 0,15 для стандартного Copter. что мне считать стандартным размером коптера ? Не знаю. И как эта информация поможет настроить коптер ?
Rate Roll / Pitch I используется для компенсации внешних сил, которые заставили бы ваш вертолёт не поддерживать желаемую скорость в течение более длительного периода времени.
Понятно что Pitch I используется для компенсации внешних сил…и т.д. и т.п. А как это использовать конкретно для моего коптера ? Оно же не автоматически настроится, а мне надо выставить некое определённое значение. Но какое ? Как определить ?
Высокий I срок будет быстро расти, чтобы удерживать желаемую скорость, и быстро сократится, чтобы избежать перерегулирования.
Замечательно… будет быстро расти и быстро сократится чтобы всё было ОК ! Как можно эту информацию применить применительно к реальным условия настройки коптера для стабильного его удержания в воздухе ? Неизвестно.
Rate Roll / Pitch D используется для ослабления реакции вертолета на ускорение в направлении желаемой уставки.
Как определить нужную желаемую величину ослабления ? Неизвестно.
Высокий D может вызывать очень необычные вибрации и эффект «памяти», когда органы управления чувствуют себя медленными или не реагируют на них. Правильно установленный контроллер должен допускать значение скорости D 0,011.
Да…может вызвать эффект “памяти” проверял, а как установить нормальные значения D? Неизвестно. Про D = 0,011 вообще не понимаю. Как это понимать ? Значении D всегда должно быть 0,011 или что ?
И так можно продолжать до бесконечности, что не предложение то сплошные загадки и неопределённость.
Давайте условно представим, что для тяговооруженности = 2 (максимальная суммарная тяга/вес коптера) подойдет рейт 0.1.
Как выяснилось, что рейт 0.1 подходит для тяговооружённости =2 ? Или мне случайным образом выбрать цифру, скажем 0,125, и сказать себе, что Р 0,125 идеально подходит к моему коптеру ))
Вам следует узнать тяговооруженность Вашего коптера, установить соответствующий рейт Р и подобрать к нему стабилайз Р и отполировать параметром D…
Это, если чо, мое понимание…)
Следует узнать тяговооружённость… Как, и что это вообще такое ?
Установить соответствующий рейт Р… А как узнать соответствующий он или нет ?
И подобрать к нему стабилайз Р… Как подобрать ?
И так можно продолжать до бесконечности, что не предложение то сплошные загадки и неопределённость.
Да, это тяжело для понимания и всем через это приходится проходить. Пока используемое железо без ПИД не умеет.
Судя по тому, что коптер у Вас летает неадекватно, у Вас неверное понимание.
Это точно на кашу в голове похоже. Как-то все перемешено.
То резко, то не резко, то реагирует, то никак не реагирует. Как помогать?
В режиме удержания высоты.
Есть стаб, альтхолд, лойтер и т.п. Поточнее можно.
корявый машинный перевод
Я вроде давал ссылку не на перевод…)
Как выяснилось, что рейт 0.1 подходит для тяговооружённости =2 ?
Никак, я же написал “условно представим”, это уже Ваша задача найти эту величину для Вашего коптера… У меня же его нету…)
Как, и что это вообще такое ?
Измерить на стенде, блин… Я же русским языком написал “максимальная суммарная тяга/вес коптера”. Если Ваш коптер весит 3 кг., то для тяговооруженности 2 все 4 ротора должны давать максимальную тягу 6 кг. или по 1.5 кг. на ротор, если речь о квадрокоптере.
как узнать соответствующий он или нет ?
Опытным путем, разумеется…
Как подобрать ?
Вывести на крутилку, как вариант, и покрутить туда-сюда прямо в полете.
А вообще, у меня уже складывается впечатление, что Вам не коптер надо настроить, а просто поп***еть захотелось… Наверное семью отдыхать отправили, а одному скучно…)
Да, это тяжело для понимания и всем через это приходится проходить. Пока используемое железо без ПИД не умеет.
Неужели не существует нормального доходчивого описания как производить настройку PID ? Что тот типа этого… доведите в кастрюле воду до кипения, после того как вода закипела бросьте в неё 100 грамм макарон )) Варить 10 минут. Такое любому будет понятно, чётко и конкретно по делу.
А что вижу я ? Вижу вот такое… Наша кастрюля отлично подходит для варки макарон…, благодаря равномерному нагреву кастрюли макароны прогреваются так как надо. Вам лишь стоит указать приемлемую для ваших макарон температуру и подобрать оптимальное время варки. О и ещё… учитывайте фазу и расположение Луны на небосводе, для этого дождитесь наиболее выгодного для варки макарон угла подъёма Луны над горизонтом в градусах.
Есть стаб, альтхолд, лойтер и т.п. Поточнее можно.
Режим Альтхолд… , убрал до минимума показатели Stabilize Roll/Pitch но коптер всё равно очень резко откликается на управление, а переводишь в режим лойтер и тут управление …всё как в замедленном кино, очень медленно. Почему такая большая разница в отклике на управление при переключении между режимами полёта? Уравнять можно реакцию на управления,чтобы не было этой разницы при переключении с режима альтхолд на лойтер ?
Никак, я же написал “условно представим”, это уже Ваша задача найти эту величину для Вашего коптера… У меня же его нету…)
Да я понятия не имею как найти оптимальную величину Р для моего коптера. Как же я её могу искать и найти ? ) Вот я здесь и пытаюсь узнать каким образом находиться оптимальное значение Р,I,D.
Измерить на стенде, блин… Я же русским языком написал “максимальная суммарная тяга/вес коптера”. Если Ваш коптер весит 3 кг., то для тяговооруженности 2 все 4 ротора должны давать максимальную тягу 6 кг. или по 1.5 кг. на ротор, если речь о квадрокоптере.
Коптер весит 2600 грамм, восемь двигателей с винтами, каждый двигатель с винтом выдаёт тягу по 900 грамм. Возможно и больше выдаёт но у меня не было при тестах блока питания который выдавал бы токи более 5 ампер. При потреблении двигателем тока величиной 5 ампер тяга составляла 900 гр. Суммарная тяга 900 * 8 = 7200 гр.
Опытным путем, разумеется…
А как именно ?
Вывести на крутилку, как вариант, и покрутить туда-сюда прямо в полете.
Крутил… , туда сюда… и … что должно произойти? С неба не раздался голос и не сказал мне, что вот это положение крутилки самое то что надо )) Крутил туда сюда… пробуя разные значения…вроде летает…, думаешь ну всё настроил, а потом в самый неожиданный момент коптер падает. Что я могу понять от этих изменений крутилки… крути туда сюда…) коптер слабее или сильнее сопротивляется внешним воздействиям. А как понять какое значение самое то что надо ?
И это не один параметр который требует регулировки. Их там несколько. И я не знаю как это всё правильно настроить.
Коптер весит 2600 грамм, Суммарная тяга 900 * 8 = 7200 гр.
Ну, значит у Вас тяговооруженность значительно больше 2 или около 3. Тогда, исходя из описания, рейт Р надо ставить минимальный, то есть 0.08 или меньше, если это возможно. И подбирать стабилайз Р до полного удовлетворения… Еще раз повторю, рейт Р зависит от отношения тяги к весу. Так понятно? У Вас тяги много, а вес маленький - значит рейт Р должен быть минимальным.
А как именно ?
Поставить какое то значение и смотреть подошло/не подошло. И так много раз.
что должно произойти?
Коптер должен стать стабильным. Не раскачиваться, не трястись, из любого маневра должен возвращаться в горизонт за одно плавное и быстрое движение.
А как понять какое значение самое то что надо ?
УВИДЕТЬ! Здесь Вам никто не сможет сказать какое именно значение подходит Вашему коптеру. Ни у кого больше такого нет, только у Вас.
И это не один параметр который требует регулировки. Их там несколько.
Купите назу…) Проблемы будут те же, а вот параметр там всего один.
Неужели не существует нормального доходчивого описания как производить настройку PID ? Что тот типа этого… доведите в кастрюле воду до кипения, после того как вода закипела бросьте в неё 100 грамм макарон )) Варить 10 минут. Такое любому будет понятно, чётко и конкретно по делу.
А что вижу я ? Вижу вот такое… Наша кастрюля отлично подходит для варки макарон…, благодаря равномерному нагреву кастрюли макароны прогреваются так как надо. Вам лишь стоит указать приемлемую для ваших макарон температуру и подобрать оптимальное время варки. О и ещё… учитывайте фазу и расположение Луны на небосводе, для этого дождитесь наиболее выгодного для варки макарон угла подъёма Луны над горизонтом в градусах.
Сразу вспоминается вопрос жены когда училась вождению - ты скажи мне на сколько градусов надо повернуть руль, чтобы пройти поворот. Причем с точностью до градуса. И чтобы это была 1 цифра на все случаи.😃
Режим Альтхолд…
Начинать надо с режима стаб. И советы были для него.
Альтхолд, лойтер имеют свои доп настройки, которые накладываются на режим стаб. Конечно ничего не получается, т.к. крутите в слепую без понимания основ. Недочитали инструкции или пытаетесь сделать все наоборот по своему.
Начинать надо с режима стаб. И советы были для него.
Альтхолд, лойтер имеют свои доп настройки, которые накладываются на режим стаб.
В комнате, держа коптер в рук, решил настроить Rate Р.
Вывел в ноль D и по минимуму убрал I = 0,010.
На крутилку на пульте управления вывел регулировку Rate Р в диапазоне от нуля до 0,200.
Держа коптер над головой запустил моторы, дал газу …набрал обороты чтобы коптер стал невесомым.
Начал добавлять Rate Р до тех пор пока коптер после наклонов не стал возвращаться в горизонтальное положение с небольшими затухающими колебаниями. Значение Rate Р получилось 0,160. Сохранил эти значения Rate Р.
Далее вывел на крутилку пульта управления параметр D в диапазоне от нуля до 0,020.
Держа коптер над головой запустил моторы, дал газу …набрал обороты чтобы коптер стал невесомым.
Начиная от нуля постепенно прибавлял значение D до тех пор пока коптер после наклонов и возврата в горизонтальное положение перестал колебаться. Значение D вышло 0,008.
Решил выйти в поле и там в полёте ещё более точно подстроить D наблюдая за поведением коптера. А после попробовать регулировать Stabilize Roll/Pitch.
В общем с такими настройками
Р - 0,160
I - 0.080
D - 0,008
Взлетаю в режиме Stabilize.
Оторвался от земли легко, стик газа даже не дошёл до середины. Что меня удивило, раньше с другими настройками Rate Р намного боле высокими, такого не было ( коптер взлетал когда стик газа был на середине и даже чуть более того…выше).
Переключился в режим AltHold и тут началась какая то чертовщина…, у коптера резко пропала тяга он начал опускаться в кусты, я дал газу на максимум…но это не изменило ситуацию…тяги для подъёма не хватало. Чтобы избежать посадки в кусты я взял влево… но коптер и не думал слушаться моих команд…, я до упора нажал стик влево…, спустя секунды три он нехотя начал накренятся влево…да так сильно накренился … что его потянуло в левую сторону и одновременно вниз … и грохнулся об асфальт…повредив один винт. Я даже не успел ничего сообразить…вероятно надо было опять переключится в режим Stabilize. Теперь я вообще ничего не понимаю…
Что бы понять что произошло…Брал коптер в руки , запускал его в режиме Stabilize, доводил уровень газа до середины, коптер вырывался из рук вверх, потом переключался в режим AltHold и тут же вся прыть исчезала… тяга резко падала, её практически не было. Тоже самое происходит при переключении в режим Loiter.
Что это за фигня ? Такого я совсем не ожидал. Как говорила моя бабушка…не понос так золотуха…
Может это как то связанно сбарометром давления воздуха (высоты ) ? Сейчас занёс коптер домой на третий этаж. В Mission Planner показывает что коптер находится на том месте где я взлетал в поле, а текущая высота ноль метров. Получается если его спустить с третьего этажа то получится текущая высота ниже нуля минус три этажа. Может он в таком состоянии взлетал там в поле с уровня минус 3 этажа ? Не пойму, когда должны показания барометра высоты обнулиться, при подключении батареи к коптеру …, при арминге… ?
Вот, потренируйтесь на тряпошных…)
Да…спасибо, игрался с этими настройками.
для безопасной настройки пидов обычно крепят аппарат на растяжку. моторы той оси что закреплена на растяжке отключают и настраивают противоположную, свободную ось. причем это применимо и для небольших аппаратиков к примеру с диагональю 130 и для аппаратов с диагональю более метра
Видимо придётся что то типа этого соорудить…, падать надоело уже.