А давайте обсудим Arducopter - APM
Соединяетесь через USB? Кабель менять пробовали? 😃
Соединяюсь по USB кабель не менял т.к. до этого по этому же кабелю все соединялось
Очень смахивает на большие винты и маленький р, слишком малый газ и т.п. У моторов просто не хватает сил быстро разогнать винт для выравнивания в критический момент.
Винты да большие 15 дюймов. Толком не понятно как понять достаточно P или нет. При снижении, после большого крена коптер вернулся в горизонт и перелетел это положение перевернувшись к верх ногами. Наверное надо ещё и D добавлять.
И их неплохо сравнить с тем что было.
Еще варианты. Корпус менялся , изменился резонанс, который в лог не попал.
От предыдущих полетов логи не сохранились, но вибрации так же колебались по верхним границам нормы.
Корпус не менялся. В принципе ничего больше не делалось, кроме 4х пунктов которые я описал.
По поводу фильтров. Измерения были на стандартном параметре фильтра.
Подскажите как его изменить? Не нашел.
Вы все же уверены. что причиной всему вибрации по оси Z?
И еще так же вопрос, в таком диком разбросе Throttle при AltHold виноват все же то, что режим держит криво, или же и в нем может быть проблема кривого AltHold?
Толком не понятно как понять достаточно P или нет.
Вот, потренируйтесь на тряпошных…) Можете менять I и D как Вам вздумается. Только упаси Вас коптерный бог эти цифры в реальный контроллер ставить…)
если совсем грубо то
rate P отвечаеет за общее дозирование мощности необходимое для обеспечения стабилизации положения, но избытки мощности приведут к тому что при приближении рамы к нужному углу винты не успеют остановиться и положение перескочет дальше чем нужно, далее обратный процесс воздействует в обратную сторону - так получается раскачка.
чтобы этого небыло есть Rate D этот коэфициент “смотрит в будущее”, тоесть оценивая текущую угловую скорость рамы и видя что если не начать процесс торможения к примеру за 0,1с до достижения требуемого угла то пролетим и начнется раскачка. чем больше Д тем раньше и сильнее появляется сигнал на тормозжение.
но если момент у моторов с учетом напряжения питания и инерции винтов недостаточен для своевременного разгона и торможения то какие коэфициенты не подбирай - нормально он летать не будет.
коэфициенты I , imax обычно не трогают, они отвечают за поддержание общего равновесия, компенсации ошибки развесовки и разнотяга
для безопасной настройки пидов обычно крепят аппарат на растяжку. моторы той оси что закреплена на растяжке отключают и настраивают противоположную, свободную ось. причем это применимо и для небольших аппаратиков к примеру с диагональю 130 и для аппаратов с диагональю более метра
Сегодня снял apm с коптера. Положил просто на стол. И высота сама начала рости до 4.5 метра.
после арма упала до нуля. И выросла до примерно 0.3 метра и продолжила гулять, то падала до -0.2 то росла. Сделал дизарм и гулять начала около 0.8 метра, потом поднялось до 1.2 метра и устаканилось.
Разве это нормальное поведении барометра?
На продув он реагирует нормально.
Винты да большие 15 дюймов.
Скорее не винты большие, а мотор маломощный для них. Если вес позволяет, то неплохо уменьшить винты или сменить моторы на более мощные.
Толком не понятно как понять достаточно P или нет.
Поднимать пока не начнутся колебания, но в Вашем случае скорее этого не будет. Тогда проще пока не перестанет переворачиваться.
Вы все же уверены. что причиной всему вибрации по оси Z?
Почему по Z и по остальным тоже.
И как я могу быть уверенным за Ваш коптер. Я делаю оценку по логу. А там вибрации немаленькие.
Измерения были на стандартном параметре фильтра.
Подскажите как его изменить? Не нашел.
INS_MPU6K_FILTER
Сегодня снял apm с коптера. Положил просто на стол. И высота сама начала рости до 4.5 метра.
после арма упала до нуля. И выросла до примерно 0.3 метра и продолжила гулять, то падала до -0.2 то росла. Сделал дизарм и гулять начала около 0.8 метра, потом поднялось до 1.2 метра и устаканилось.
Разве это нормальное поведении барометра?
На продув он реагирует нормально.
это мистика и потусторонние силы.
попробуйте следущее.
закройте окна, форточки , включите апм и засеките высоту.
опыт 1 резко хлопните комнатной дверью и посмотрите реакцию бароальтиметра.
опыт 2 попробуйте включить вытяжную вентиляцию при закрытых внешних дверях и окнах
опыт 3 в ветренный день попробуйте открыть окно с подветрянной стороны
опыт 4 направьте яркий пучек света на барометр
вывод в доме всякая нечисть мешает точно измерять высоту по барометру. 😃
Не забивайте себе и другим голову важно чтобы эти силы не оказывали влияния при реальных полевых условиях
Вот у меня свежеотпаянный барометр, с которым высоту на столе носило на плюсминус сто метров. Поменял на новый - плюсминус метр. Вся нечисть осталась в старом.
не, это другое, у твоего наверное частично вышел сизый дым,
Доподлинно известно, что вся электронная техника работает на сизом дыме. Как только дым выходит - техника перестает работать…
Здравствуйте! Скажите, пожалуйста, если вибрации есть, но в пределах нормы, как ставить пикс? Имею radiolink pixhawk, стоит на демпферной площадке, но есть мысль, что будет лучше без неё. Читал эту ветку, но точного решения не нашел: кто советует площадку, а кто категорически против.
Я делаю оценку по логу. А там вибрации немаленькие.
Мнение на основании логов я и у Вас и спрашивал:). С вибрациями буду бороться. Благодарю за мнение.
INS_MPU6K_FILTER
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
вывод в доме всякая нечисть мешает точно измерять высоту по барометру.
Не смешно. Если я написал, что на продувку реагирует адекватно, значит понимаю как он работает. А “силы” не факт что не оказывают влияния. Несколько постов выше именно об этом. Не так просто я снял apm с коптера. При всех равных условиях другая apm ведет себя более плавно и стабильно. Вот и узнавал на счет корректности.
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
У Вас, я так понял, по умолчанию стоит сейчас.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Все верно, стоит по умолчанию(значение 0).
Ок. Благодарю. На полетушки только через 3-4 дня получится выбраться. Пока я все же каждый мотор отдельно решил проверить на вибрации.
Как будут результаты отпишусь. + в планах так же поменять временно apm. Не нравится мне как барометр ведет себя все же.
Всем привет. Вопрос может не совсем по теме, но поскольку полетный контроллер- АПМ, то пусть будет тут. Имею карбоновую раму, такую как на рисунке. 
Силовая часть полностью внутри, провода к моторам внутри лучей. Контроллер будет в “мыльнице” на верхней площадке. Хочу заземлить раму, установив одну стоечку крепления платы распределения питания металлическую, соединенную с минусом батареи. Какие могут быть подводные камни?
Можно кидаться помидорами))))
Можно кидаться помидорами))))
помидорами не не будем, но контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
Разумеется, просто я не акцентировал в сообщении на этом внимание.
Хочу заземлить раму
У меня на карбоновой раме, “-” прикручен к нижней пластине и вся рама звонится на “-” включая Al лучи, никаких минусов не заметил. Но есть определённый риск. Недавно обнаружил, что изоляция провода в стойке GPS перетёрлась об раму. Благо, что провод минусовой, был-бы краш.
Имею карбоновую раму, такую как на рисунке.
У меня такая же рама. Всё прекрасно работает без “заземления” 😉. В данном варианте рамы корпус обладает свойствами экрана которые улучшатся при соединении с минусом батареи, незабываем соединить и боковые панели. Предложный Вами вариант имеет смысл при шумящих компонентах например ЕСЦ. Я расположил силовую часть также внутри рамы. АПМ, приемопередатчики сверху, GPS на стойке. Влияния ЕСЦ на аппаратуру не видел.
А вот параметр RTL_ALT_FINAL как раз и будет отвечать за то на какую высоту опустится коптер дома при завершении возврата.
Не совсем понятно, что значит на какую высоту опустится ? Вроде на землю опускается, нулевая высота. Или он на какой то высоте остановится ?
Не совсем понятно, что значит на какую высоту опустится
RTL_ALT_FINAL по умолчанию 0 — посадка, если поставить, допустим, 500 зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи. Найдено тут