А давайте обсудим Arducopter - APM
Вибрации могли усилиться после переделки.
Исходя из логов, вибрации в номер. Я приложил логи.
Какие еще варианты могут быть?
Кто нибудь сталкивался с такой ситуаций не коннектится APM к Mission Planer, прошивки заливаются, но после нажатия Connect, зависает примерно на половине загрузки параметров. Кто нибудь победил проблему. Стабилизатор 3.3 в, жив.
нажатия Connect, зависает примерно на половине загрузки параметров
Соединяетесь через USB? Кабель менять пробовали? 😃
Исходя из логов, вибрации в номер. Я приложил логи.
Какие еще варианты могут быть?
Ну в номере (норме) они для низкого фильтра. И их неплохо сравнить с тем что было.
Еще варианты. Корпус менялся , изменился резонанс, который в лог не попал.
Соединяетесь через USB? Кабель менять пробовали? 😃
Соединяюсь по USB кабель не менял т.к. до этого по этому же кабелю все соединялось
Очень смахивает на большие винты и маленький р, слишком малый газ и т.п. У моторов просто не хватает сил быстро разогнать винт для выравнивания в критический момент.
Винты да большие 15 дюймов. Толком не понятно как понять достаточно P или нет. При снижении, после большого крена коптер вернулся в горизонт и перелетел это положение перевернувшись к верх ногами. Наверное надо ещё и D добавлять.
И их неплохо сравнить с тем что было.
Еще варианты. Корпус менялся , изменился резонанс, который в лог не попал.
От предыдущих полетов логи не сохранились, но вибрации так же колебались по верхним границам нормы.
Корпус не менялся. В принципе ничего больше не делалось, кроме 4х пунктов которые я описал.
По поводу фильтров. Измерения были на стандартном параметре фильтра.
Подскажите как его изменить? Не нашел.
Вы все же уверены. что причиной всему вибрации по оси Z?
И еще так же вопрос, в таком диком разбросе Throttle при AltHold виноват все же то, что режим держит криво, или же и в нем может быть проблема кривого AltHold?
Толком не понятно как понять достаточно P или нет.
Вот, потренируйтесь на тряпошных…) Можете менять I и D как Вам вздумается. Только упаси Вас коптерный бог эти цифры в реальный контроллер ставить…)
если совсем грубо то
rate P отвечаеет за общее дозирование мощности необходимое для обеспечения стабилизации положения, но избытки мощности приведут к тому что при приближении рамы к нужному углу винты не успеют остановиться и положение перескочет дальше чем нужно, далее обратный процесс воздействует в обратную сторону - так получается раскачка.
чтобы этого небыло есть Rate D этот коэфициент “смотрит в будущее”, тоесть оценивая текущую угловую скорость рамы и видя что если не начать процесс торможения к примеру за 0,1с до достижения требуемого угла то пролетим и начнется раскачка. чем больше Д тем раньше и сильнее появляется сигнал на тормозжение.
но если момент у моторов с учетом напряжения питания и инерции винтов недостаточен для своевременного разгона и торможения то какие коэфициенты не подбирай - нормально он летать не будет.
коэфициенты I , imax обычно не трогают, они отвечают за поддержание общего равновесия, компенсации ошибки развесовки и разнотяга
для безопасной настройки пидов обычно крепят аппарат на растяжку. моторы той оси что закреплена на растяжке отключают и настраивают противоположную, свободную ось. причем это применимо и для небольших аппаратиков к примеру с диагональю 130 и для аппаратов с диагональю более метра
Сегодня снял apm с коптера. Положил просто на стол. И высота сама начала рости до 4.5 метра.
после арма упала до нуля. И выросла до примерно 0.3 метра и продолжила гулять, то падала до -0.2 то росла. Сделал дизарм и гулять начала около 0.8 метра, потом поднялось до 1.2 метра и устаканилось.
Разве это нормальное поведении барометра?
На продув он реагирует нормально.
Винты да большие 15 дюймов.
Скорее не винты большие, а мотор маломощный для них. Если вес позволяет, то неплохо уменьшить винты или сменить моторы на более мощные.
Толком не понятно как понять достаточно P или нет.
Поднимать пока не начнутся колебания, но в Вашем случае скорее этого не будет. Тогда проще пока не перестанет переворачиваться.
Вы все же уверены. что причиной всему вибрации по оси Z?
Почему по Z и по остальным тоже.
И как я могу быть уверенным за Ваш коптер. Я делаю оценку по логу. А там вибрации немаленькие.
Измерения были на стандартном параметре фильтра.
Подскажите как его изменить? Не нашел.
INS_MPU6K_FILTER
Сегодня снял apm с коптера. Положил просто на стол. И высота сама начала рости до 4.5 метра.
после арма упала до нуля. И выросла до примерно 0.3 метра и продолжила гулять, то падала до -0.2 то росла. Сделал дизарм и гулять начала около 0.8 метра, потом поднялось до 1.2 метра и устаканилось.
Разве это нормальное поведении барометра?
На продув он реагирует нормально.
это мистика и потусторонние силы.
попробуйте следущее.
закройте окна, форточки , включите апм и засеките высоту.
опыт 1 резко хлопните комнатной дверью и посмотрите реакцию бароальтиметра.
опыт 2 попробуйте включить вытяжную вентиляцию при закрытых внешних дверях и окнах
опыт 3 в ветренный день попробуйте открыть окно с подветрянной стороны
опыт 4 направьте яркий пучек света на барометр
вывод в доме всякая нечисть мешает точно измерять высоту по барометру. 😃
Не забивайте себе и другим голову важно чтобы эти силы не оказывали влияния при реальных полевых условиях
Вот у меня свежеотпаянный барометр, с которым высоту на столе носило на плюсминус сто метров. Поменял на новый - плюсминус метр. Вся нечисть осталась в старом.
не, это другое, у твоего наверное частично вышел сизый дым,
Доподлинно известно, что вся электронная техника работает на сизом дыме. Как только дым выходит - техника перестает работать…
Здравствуйте! Скажите, пожалуйста, если вибрации есть, но в пределах нормы, как ставить пикс? Имею radiolink pixhawk, стоит на демпферной площадке, но есть мысль, что будет лучше без неё. Читал эту ветку, но точного решения не нашел: кто советует площадку, а кто категорически против.
Я делаю оценку по логу. А там вибрации немаленькие.
Мнение на основании логов я и у Вас и спрашивал:). С вибрациями буду бороться. Благодарю за мнение.
INS_MPU6K_FILTER
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
вывод в доме всякая нечисть мешает точно измерять высоту по барометру.
Не смешно. Если я написал, что на продувку реагирует адекватно, значит понимаю как он работает. А “силы” не факт что не оказывают влияния. Несколько постов выше именно об этом. Не так просто я снял apm с коптера. При всех равных условиях другая apm ведет себя более плавно и стабильно. Вот и узнавал на счет корректности.
Ок, благодаю. находил его. Но не был уверен. Видел совет что стоит снизить значение до 20. Но где то читал что до 5 имеет смысл. Что посоветуете?
У Вас, я так понял, по умолчанию стоит сейчас.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Для начала попробуйте 10. 5 на потом.
Все верно, стоит по умолчанию(значение 0).
Ок. Благодарю. На полетушки только через 3-4 дня получится выбраться. Пока я все же каждый мотор отдельно решил проверить на вибрации.
Как будут результаты отпишусь. + в планах так же поменять временно apm. Не нравится мне как барометр ведет себя все же.
Всем привет. Вопрос может не совсем по теме, но поскольку полетный контроллер- АПМ, то пусть будет тут. Имею карбоновую раму, такую как на рисунке. 
Силовая часть полностью внутри, провода к моторам внутри лучей. Контроллер будет в “мыльнице” на верхней площадке. Хочу заземлить раму, установив одну стоечку крепления платы распределения питания металлическую, соединенную с минусом батареи. Какие могут быть подводные камни?
Можно кидаться помидорами))))
Можно кидаться помидорами))))
помидорами не не будем, но контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
контроллер должен находится в плоскости винтов. и на таких стойках будут еще дополнительные вибрации
Разумеется, просто я не акцентировал в сообщении на этом внимание.