А давайте обсудим Arducopter - APM
Добрый вечер. Помогите с проблемой, собрал квадрокоптер на Ardupilot 2.8, все подключил настроил, при попытке взлета коптер отрывается от земли и начинает вращаться против часовой стрелки, с последующим падением, пробовал рывком, пробовал через телеметрию, результат один, изначально прошивал последнюю прошивку 3.4.6, сейчас понизил до 3.2(сейчас прошита 3.3.3), но ничего не поменялось, компас и жпс откалиброваны. В процессе настройки еще обнаружил, что регуляторы оборотов на левых лучах (как раз в их сторону идет вращение) греются даже когда коптер просто стоит на столе при том, что с регуляторами на правых лучах такого нет. В какую сторону копать? Какую информацию предоставить?
В процессе настройки еще обнаружил, что регуляторы оборотов на левых лучах (как раз в их сторону идет вращение) греются даже когда коптер просто стоит на столе при том, что с регуляторами на правых лучах такого нет.
Если так читать, то виноваты неисправные реги. У них бывает такое состояние, когда еще работают, но уже не тянут. Для проверки можно переставить реги местами.
Тестеров еск, которые смогли бы это измерить наверняка, нет.
изначально прошивал последнюю прошивку 3.4.6, сейчас понизил до 3.2(сейчас прошита 3.3.3)
Для АПМ максимум можно прошить 3.2.1. Остальное для пиксов и подобных.
Еще стабильная 3.1.5.
все подключил настроил, при попытке взлета коптер отрывается от земли и начинает вращаться против часовой стрелки, с последующим падением,
Типичная ошибка - неправильное подключение моторов, из-за чего они вращаются в обратную сторону чем нужно.
Проверка - еще раз внимательно посмотреть направление вращение.
В какую сторону копать? Какую информацию предоставить?
Ну для начала, не существует прошивки 346 для АПМ. Прошивки выше, кажется, 321 это для Пикса. И прошить ее, даже теоретически не возможно в АПМ 2.8. Регуляторы могут немного греться без нагрузки, но чуть чуть.
Если от них запитывать всю электронику, тогда, да могут греться сильно. Но такое питание не правильное, лучше сделать от отдельного БЕКа. Покажите пожалуйста фотки вашего аппарата.
Для АПМ максимум можно прошить 3.2.1. Остальное для пиксов и подобных.
Еще стабильная 3.1.5.Типичная ошибка - неправильное подключение моторов, из-за чего они вращаются в обратную сторону чем нужно.
Проверка - еще раз внимательно посмотреть направление вращение.
Еще раз проверил по схеме, Вы правы передние винты гребут от себя задние на себя, переставлю движки местами.
По поводу прошивки, там их так много и все с разными префиксами AP AT AC, я следуя логике, что это ArduPilot шил AP, так правильное:
Art_Nesterov
…google.com/…/AF1QipNKhi6lLtxG1lw7S9s_WuSlQSbwBQ-w…
По поводу прошивки, там их так много и все с разными префиксами AP AT AC, я следуя логике, что это ArduPilot шил AP, так правильное:
Если глянете не картинку, то там уже все расписано. Под коптерами - ArduCopter, поэтому нас интересует АС 3.2.1. Потом выбираем Quad (т.к. на разные типы рам свои прошивки, это только альфа на сегодня прошивка для F4BY, пиксов стала универсальная на все типы рам сразу).
Если глянете не картинку, то там уже все расписано. Под коптерами - ArduCopter, поэтому нас интересует АС 3.2.1. Потом выбираем Quad (т.к. на разные типы рам свои прошивки, это только альфа на сегодня прошивка для F4BY, пиксов стала универсальная на все типы рам сразу).
зашил 3.2.1, сделал сброс, настроил, поехал в поле тестить.
Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize
Почему ?
Сообщение от ua0ldk
Если параметр MOT_HOVER_LEARN равен 2, то газ висения устанавливается автоматом.Он у меня почему то 1,9654857485…
Сообщение от crand
Ставьте 2. Мне показалась полезной эта фича. Параметр регулируется прямо в ходе полета и работает автомат вполне корректно.
Регулируется в ходе полёта… в каком режиме полёта ? Допустим газ висения слишком завышен, взлетаю в режиме Stabilize …потом переключаюсь в режим AltHold …и коптер начинает падать из за недостаточности газа висения ? Когда оно там автоматически подстроиться ? Как можно безопасно для коптера произвести автоматическую настройку газа висения ?
Почему ?
Потому что это самый простой режим. И если не работает в нем, то и в других могут проблемы. Мало того при отказах во всех режимах рекомендуется тут же перейти на стаб. А если он изначально не работает, то куда переходить.
Регулируется в ходе полёта… в каком режиме полёта ? Допустим газ висения слишком завышен, взлетаю в режиме Stabilize …потом переключаюсь в режим AltHold …и коптер начинает падать из за недостаточности газа висения ? Когда оно там автоматически подстроиться ? Как можно безопасно для коптера произвести автоматическую настройку газа висения ?
Правильнее это обсуждать все же в пиксах. В АПМ такого точно нет.
Настраивается постоянно. Достаточно поставить режим 2 и ПК сам подстроит.
Регулируется в ходе полёта… в каком режиме полёта ? Допустим газ висения слишком завышен, взлетаю в режиме Stabilize …потом переключаюсь в режим AltHold …и коптер начинает падать из за недостаточности газа висения ? Когда оно там автоматически подстроиться ? Как можно безопасно для коптера произвести автоматическую настройку газа висения ?
По логу ПК тянул до последнего.
В логе нет записи напряжения батареи, но есть подозрение, что элементарно не хватило питания и без тяги начался расколбас.
По логу ПК тянул до последнего.
В логе нет записи напряжения батареи, но есть подозрение, что элементарно не хватило питания и без тяги начался расколбас.
На батареи стояла пищалка, она не срабатывала, батарея была полностью заряжена перед взлётом. Взлёт был нормальным в режиме Stabilize, резкое снижение началось при переключении в AltHold. Что послужило этому причиной непонятно. Сменил прошивку на самую свежую, сбросил настройки, всё вроде нормализовалось. А про газ висения то что писал …просто озаботился … не упадёт ли коптер при переключении в AltHold если газ висения изменился (поставил винты меньшего размера). Непонятно на сколько быстро происходит автонастройка газа висения. Судя по старым настройкам (с винтами большого размера) у меня был очень большой недогруз коптера.
Потому что это самый простой режим. И если не работает в нем, то и в других могут проблемы. Мало того при отказах во всех режимах рекомендуется тут же перейти на стаб. А если он изначально не работает, то куда переходить.
Не представляю как при ветре садиться в Stabilize. Коптер сносит в разные стороны, и посадка получается по самолётному, только вот шасси нет.
На батареи стояла пищалка, она не срабатывала, батарея была полностью заряжена перед взлётом.
По логу неизвестно, данных нет.
резкое снижение началось при переключении в AltHold. Что послужило этому причиной непонятно. Сменил прошивку на самую свежую, сбросил настройки, всё вроде нормализовалось.
Не при переключении, а через некоторое время после.
ПК отключил часть моторов по очереди, в результате не хватило тяги вот и упал.
Данных мало, но может и прошивка виновата.
Не представляю как при ветре садиться в Stabilize. Коптер сносит в разные стороны, и посадка получается по самолётному, только вот шасси нет.
Научитесь. В 10м/с летал и садил. В лойтере опасно тем что если непосредственно перед контактом с землёй аппарат сдует порывом ветра, то по приземлении контроллер потянет его в обратную сторону и может перевернуть.
С стабе лишь сядет в другом месте.
Знаю что скорее всего ответ где то уже есть, но спрошу.
У меня Eachine pioneer e350, но мозг mini apm 3.1, gps стоковый eachine, выдает HDOP 100 Спутники не ловит, есть ли вероятность что когда сгорела атмега что то случилось с gps?
Такая вероятность всегда есть.
Кабель проверяли?
Сам жпс видится?
Такая вероятность всегда есть.
Кабель проверяли?
Сам жпс видится?
кабели целый, No fix и HDOP 100, пробовал менять TX и RX местами, но если наоборот то No GPS
Тогда скорее всего ЖПС не работает.
Еще может слететь прошивка и можно попробовать ее восстановить.
Врем доброго времени суток. Как и обещал отписываюсь по итогам проблемы, которую описывал.
Вообщем и целом, посыпаю голову пеплом. arb Вы были правы. Дело исключительно в вибрациях.
Переделал виброразвязку APM(поменял демпферы) и “козлик” ушел, как его и не было. Так же сделал балансировку ВМГ. Два мотора из четырех, все же имели вибрации(не сильные то все же) на газе от 20 до 50%. С барометром все в порядке.
Благодарю всех, кто обратил внимание на мою проблему.
Всем доброго времени суток. Помогите разобраться что нужно докрутить. В режиме Loiter, да и в любых других режимах крутит по yaw.
Вот тут логи
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Вот настройки
Где можно научится читать логи?
Где можно научится читать логи?
В Mission Planner на вкладке “Терминал” пункт Смотреть лог, в диалоговом окне выбрать нужный лог с расширением .bin и дальше в самом MP смотреть таблицы и графики.
У меня вопрос по поводу вычисления газа висения, тестовый полет необходимо выполнять именно в режиме стабилизации или можно в лоитере, он там без постороннего вмешательства висит. Или я что-то неправильно понимаю?
да и в любых других режимах крутит по yaw.
А что в стабе?
Все тоже самое, крутит вокруг своей оси