Search in topic
А давайте обсудим Arducopter - APM

arb
k0der:

мини APM при взлете крутится вокруг своей оси.
что делать?

По идее , если бы неправильно подключили моторы (направление), то перевернулся бы сразу. Но проверить неплохо.
Скорее проблемы с регом или мотором.
Попробуйте дать газ , но чтобы не взлетел. И питчем, ролом наклоны во все стороны плавно. Будет разница ищите виновника.
Еще можно лог глянуть, может там что есть.

Alibaba
k0der:

мини APM при взлете крутится вокруг своей оси

такое было при неправильном компасе

arb

Это при взлете в альтхолде, лойтере?

Роман1971

Что то столкнулся со странной проблемой при настройке Minim OSD. Не отображается полетный режим (Flight mode) . Т е на экране присутствует надпись Mode, но сам режим - не отображается. Причем места на экране более чем. Пробывал с разными прошивками и шрифтами - одна фигня. В настройках MP естественно OSD Enable стоит. Другие данные отображаются нормально. Но полетный режим - нет. Кто -нибудь сталкивался с такой фигней?

sergbokh
k0der:

мини APM при взлете крутится вокруг своей оси
что делать?

Не особо понятно на видео, он крутится постоянно или только в момент увеличения тяги.

У меня было так, что при добавлении тяги коптер поворачивался градусов на 15-20. Затем висит ровно. При снижении поворачивается примерно на те же 15-20 градусов обратно.
Не сразу очевидно, но лечится Yaw PID настройками.

DEN#

Уважаемые, подскажите пожалуйста. В режиме pos hold коптер 500 размера (на высоте обычно) начинает раскачиваться, думаю от ветра, но факт на лице, при чем каждое новое отклонение немного больше предыдущего

sergbokh

Первое естественное предположение - неправильные PIDы.
Выложите лог, будет понятно точнее.

DEN#

Тогда вдогонку вопрос: такое поведение характерно для больших значений Р? Это не мелкие осцилляции, а где-то 2 качения за 3 секунды

sergbokh

Вроде бы наоборот, считается что недостаточный P может вызвать вот такие медленные раскачивания.
Но это не обязательно значит что в вашем случае именно P виноват.
Может быть там действительно сильные порывы ветра были? Эта раскачка всегда есть в PosHold? В других режимах есть? Раскачка пропадает сама или как вы ее останавливаете?

DEN#

Обычно переключаю в stab или alt hold и становится нормально. Порывы ветра относительно небольшие, а возникает именно когда пытается удержать позицию на месте по gps. Лог выложить сейчас нет возможности, а вот P/I/D - 0.200/0.250/0.006, одинаковые для питч и ролл

Makssson
DEN#:

Уважаемые, подскажите пожалуйста. В режиме pos hold коптер 500 размера (на высоте обычно) начинает раскачиваться, думаю от ветра, но факт на лице, при чем каждое новое отклонение немного больше предыдущего

А пропы какие?

DEN#

Пропы 9443 карбон, движки 920kv

Makssson
DEN#:

Пропы 9443 карбон, движки 920kv

Хмм… Я подумал у вас мягкие пластиковые 9443. У меня на них было такое.

DEN#
Makssson:

Хмм… Я подумал у вас мягкие пластиковые 9443. У меня на них было такое.

Это было и на пластиковых 1045 с 3s и на 9443 с 4s.
Тогда ещё вопрос! Если пиды слишком высокие, то мы получаем частые осцилляции?

sergbokh
DEN#:

Тогда ещё вопрос! Если пиды слишком высокие, то мы получаем частые осцилляции?

Теоретически да, высокие P или D приводят обычно к осциляции.
Но это используется при настройке пидов. Есть выработанные методики настройки где вы добавляете пиды в определенном порядке и наблюдаете за появлением осциляций.

А в случае с уже летающим коптером сложно точно сказать что будет при повышении P I или D. Ведь они работают вместе.

Вы делали настройку пидов или autotune?

DEN#

Да, конечно, эти значения, с которыми коптер более или менее начал летать стабильно. Смутило слишком высокое значение Р, поэтому прибавлять побоялся, а может зря?

sergbokh

Видимо зря, само по себе число ни о чем не говорит. Оно зависит от железа и от версии прошивки.
У меня одна и таже ВМГ была на 2-х разных коптерах (разные мозги, реги). P было тоже всегда разное от 100 до 250.

Сейчас например у меня 0.120 / 0.155 / 0.011

DEN#

Уважаемые, благодарю за ответы! Будем пробовать!