А давайте обсудим Arducopter - APM

lyoha

Посмотреть в мишн планере? На картинке в статье указан порядок подключения моторов. Там ниже есть картинка для обоих типов хексы. У хексы Х моторы чередуются справа налево(как палочки икса), у CW(Clock Wise) последовательно по часовой стрелке начиная с первого мотора. Направление вращения задается либо перепайкой двух любых проводов от мотора к регулятору, либо в настройках регулятора через конфигуратор.

TrueMuMa

Как понять обычная гекса или CW? Они же одинаковы по внешнему виду. И судя по всему я могу любую сделать. Моторы у меня подключаются на сервоконнекторах, переткнуть их в другой последовательности не проблема. Или вы хотите сказать что оба варианта правильные, и автопилот сам определит нужный при взлете?

В мишн пленере ничего не понятно. На вкладке Frame Type порядок моторов цифрами не указан, только сами рамы нарисованы и по цвету кружков на местах моторов можно определить в какую сторону они должны вращатся, но не сам порядок.

На вкладке Servo outputs есть номера выходов и шкала выходного сигнала PWM, картинки нет, но можно воспользоваться картинкой из статьи , только какой из двух?

На вкладке Motor Test моторы обозначены вообще как ABCDEF, и они не соответсвуют 1,2,3,4,5,6 выходам. Например мотор “А” у меня включает 2 мотор в соответствии с картинкой HEXA X или 5 мотор если смотреть на картинку HEXA CW X. А мотор “B” запускает 5 мотор в соответствии с картинкой HEXA X или 1 мотор если смотреть на картинку HEXA CW X. И так далее, полная чехарда.

Почему там так все сложно это другой вопрос. Сейчас я хотел бы понять зачем в статье ардупилота описаны 2 порядка моторов HEXA X и HEXA CW X (причем абсолютно разных) и где можно увидеть на какой конкретно порядок настроен в данный момент времени автопилот? И имеет ли это вообще значение или можно пользоваться любым порядком?

lyoha

Посмотреть настройки типа рамы в мишн планнере. Первый мотор А - верхний правый. Порядок запуска во время мотор-теста по порядку по часовой стрелке вне зависимости от выбранной схемы подключения.

TrueMuMa

В настройках типа рамы если речь об интерфейсе Frame Type , там можно посмотреть только что она HEXA и тип X. А вот HEXA CW X она или просто HEXA X непонятно. Возможно что-то есть в полном листе параметров но я не нашел.

lyoha

Судя по дате добавления(июль сего года) Hexa CW это либо самая свежая версия планера, либо вовсе бета. И как раз одно из последних добавлений в статью про подключение регуляторов и моторов это вот этот тип подключения.

github.com/…/connect-escs-and-motors.rst

27 days later
miola

Да, интересное кино получается… Я посмотел картинку размещения и нумерации моторов на раме Х6 (№1 - правый верхний, увеличение номера по часовой стрелке), соединил все моторы с выходами AПM, провёл все калибровки, ARM/DisARM - работают) и вообще-то собирался уже взлететь. А тут такая засада! При прогоне мотор-теста - они включаются вообще в непонятной последовательности. Возможно - потому, что я приёмник и АПМ соединил одним проводом? Спасибо Денису Прибыткову, придётся покопаться в этом вопросе.

А вообще-то имею просьбу о помощи к сообществу. Кто-нибудь добился работы гироподвеса на 2-х сервомашинках? Если таковые тут есть - помогите, пожалуйста.

2 months later
kasatka60

arducopter 4.4.4, 10 спутников, hdop 0.97 и пишет prearm ahrs waiting for home. Чего этому арду не хватает?

Роман1971

Точку где находится не может определить точно. 10 спутников достаточно, но не факт что рабочие все. Если холодный старт может минуты 3-4 думать. А если рядом стены домов и т д итп то может вообще не установить дом. В настройках снимите определение дома как обязательную для арминга. Для контроля можно подключить миссион планер или еще что там похожее типа Тower для андроид если, и будет видно как появится аппарат на карте. И когда точность будет достаточная там тоже видно будет.

kasatka60

я как-то 30 минут на даче ждал в поле. Там тоже спутников было 11 и все равно не хотел запомнить точку дом. Потом пробывал взлететь в режиме альтхольд и перейти в лойтер, но режим лойтер не включался. Хотя до этого с самолетом на арду стоял 30 минут, но ему хватило 9 спутников чтобы запомнить точку дом. Айнав за 20 секунд находит спутники и армится, а с арду такие приключения.

Роман1971

Поведение если точка взлета не определена - нормальное, но что то не то с самим GPS. Или спуфинг.

kasatka60
Роман1971:

Или спуфинг

Точно не спуфинг.

kasatka60
Роман1971:

но что то не то с самим GPS

GPS - matek m8n с компасом. Если установить прошивку айнав, то с ним все в порядке. Ставим арду - привет всякие непонятки. Либо арду не дружит с таким gps либо я чтото где-то не то настроил. Хотя проверял, настройки gps у меня по дефолту. Единственное, скорость порта у меня 115200 выставлено. Вроде по умолчанию в арду 38к. Может из-за этого?

Роман1971

Я подключал его к Pixhawk1 , без проблем. Настройки по дефолту. Скорость не помню, но не менял ничего. Просто банально воткнул.

Роман1971

Потому что matek под inav заточен. И если ардупилот пихать, то в пиксы лучше .

kasatka60

Обидно. На мелкий коптер большой GPS не воткнуть.

Роман1971

Сними пластик с него. Там сам модуль не очень большой.

kasatka60

Так покупать еще надо. А модуль внутри все равно большой, по сравнению с матеком.

1 month later
lyoha

Принудительно в настройках арду отключить нмеа и включить ю-блокс. Скорость порта в соответствии со спецификацией ю-блокса.