А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin

допустим, есть влияние силового провода на компас,
допустим силовой провод отклоняет стрелку компаса на север при росте мощности.
если в этой ситуации коптер смотрит носом на север то влияние провода не сказывается на показании компаса, т.к. итак север и севернее севера не бывает
тоесть компас работет верно.
ситуация два нос смотрит на восток, силовой провод отклонил компас и коптер думает что смотрит носом на север поэтому чтобы исправить ветровой снос (допустим южный ветер) полангая что он задом к югу делает маневр назад а фактически уходит на запад. по мере роста скорости включается курс жпс приемника он понимает что с компасом ошибся и начинает движение по дуге.

т.е. у кого периодические проблемы с лоитером попробуйте удержание при положении носа в разных направлениях. и если зависимость от этого - копайте в сторону интерференции магнитных полей.
кроме того правильность актуального курса коптера в полете можно посмотреть по мишен планеру если аппарат на радиомодеме

DVE

Ага, было такое еще на Кролике при неправильном расположении платы - в 3 направлениях носа удержание работает, а 4м нет.

Ну и кстати количество спутников и качество gps-fix-a также отличается, в зависимости от времени суток, облачности, бывает, то 7, то 9, то 11.

Chester_kz

Вы логи запостите сюда там и посмотрим что да и как. Так сидеть гадать только… хотя симптомы похоже на компас.

raefa

Вчера затестил авто миссию с подъемом на 300 метров. Полет с набором высоты выполнял зигзагом с постепенным приближением к точке дома. Ветер 1-3м/с. Отлетал достаточно четко. Сел вообще в полуметре от точки взлета.

При полете в стаб+симпл с полным отклонением Yaw, например вправо, наблюдается интересная картина.
При отклонении стика по Pitch до упора:

  1. вверх коптер летит влево-вперед под 45°;
  2. вниз коптер летит вправо-назад под 45°;
    С Roll аналогично. Yaw в другую сторону - все наоборот.
    Если крутить стик по кругу, то получается эффект задержки реакции.

На компас сказывается поочередное влияние МП от проводов/моторов или просто не успевает?
В теории compassmot на новой прошивке должен помочь?

shalex
raefa:

В теории compassmot на новой прошивке должен помочь?

думаю, это легко проверить:
снимаем пропы, подключаем МП к APM через USB или телеметрию, армимся, включаем моторы и играем стиком газа.
смотрим в МП, закладка Flight Data: если при изменении газа красная стрелка “гуляет”, то лучше выполнить compassmot

перед этим, думаю, надо чтобы компас был откалиброван

raefa

Компас откалиброван. Без пропов отклонений не увидишь. Без нагрузки магнитные поля слабы.

RaJa
raefa:

При полете в стаб+симпл с полным отклонением Yaw, например вправо, наблюдается интересная картина.
При отклонении стика по Pitch до упора:

  1. вверх коптер летит влево-вперед под 45°;
  2. вниз коптер летит вправо-назад под 45°;
    С Roll аналогично. Yaw в другую сторону - все наоборот.

Та же фигня наблюдается на крупной гексе в режиме Loiter. Вперед летит с забором влево, назад с забром вправо. В Stabilize все путем.

raefa

Какое у тебя расстояние между силовыми проводами и компасом? У меня около 6-7см.

RaJa
raefa:

Какое у тебя расстояние между силовыми проводами и компасом? У меня около 6-7см.

У меня около того же + пластина, на которой стоит APM2.5 из фольгированного текстолита, на который подключен минусовой провод батареи (попытка экранировать).

alexeykozin
RaJa:

минусовой провод батареи (попытка экранировать).

не, от постоянных магнитных полей металлические экраны не работают
гораздо эффективнее свить силовые провода в плотную витую пару - так они взаимокомпенсируют создаваемые магнитные поля

RaJa
alexeykozin:

не, от постоянных магнитных полей металлические экраны не работают
гораздо эффективнее свить силовые провода в плотную витую пару - так они взаимокомпенсируют создаваемые магнитные поля

Собственно проводов довольно мало, но можно попробовать.

Chester_kz
shalex:

думаю, это легко проверить:
снимаем пропы, подключаем МП к APM через USB или телеметрию, армимся, включаем моторы и играем стиком газа.
смотрим в МП, закладка Flight Data: если при изменении газа красная стрелка “гуляет”, то лучше выполнить compassmot
перед этим, думаю, надо чтобы компас был откалиброван

При снятых пропах у Вас моторы будут кушать совсем ничего. Так как нагрузки на них не будет. Думаю все видели ведео как делаться compassmot либо сверху держать рукой. Либо переворачивать пропы. Имхо оба варианта опасными считаю.

Chester_kz

Провел небольшой тест Circle режима. За желе сильно не пинайте до сих пор не сделал нормального крепления камеры.

delfin000
RaJa:

Собственно проводов довольно мало, но можно попробовать.

Не можно …, а обязательно. И чем крупнее аппарат, тем это актуальнее

shalex
Chester_kz:

При снятых пропах у Вас моторы будут кушать совсем ничего. Так как нагрузки на них не будет. Думаю все видели ведео как делаться compassmot либо сверху держать рукой. Либо переворачивать пропы. Имхо оба варианта опасными считаю.

согласен, воздействие с пропами будет больше, однако и без пропов у меня стрелка отклонялась градусов на 25-30 пока не выполнил compassmot
думаю так: если без пропов будет отклонение, то с пропами оно будет еще сильнее

raefa
Chester_kz:

Провел небольшой тест Circle режима.

Тоже вчера пробовал. Сначала все шло ровно, потом ветер усилился и дальше стал облетать “шагами” примерно по метру. Yaw держал отлично. 2.9.1b, PID сток.

Дальше продолжил мучать миссии. Делаю обычно взлет, точки и на крайней точке RTL.

  1. Пару точек было с разворотом в противоположную сторону (на 180°). Так вот два раза перезаписывая миссию этот разворот делать не хотел и летел домой.
    Есть ли какие ограничения?

  2. После усиления ветра было еще два полета по другой миссии. Там повороты максимум на 90°. Один раз пролетел, а на второй попытке на “ветреном” участке вроде пошел по курсу, но передумал и пошел на дом. Ветер был в это время боковой.
    Есть ли проверка, что если отклонился от курса, то лететь домой?

Chester_kz
raefa:

Есть ли проверка, что если отклонился от курса, то лететь домой?

Я такой проверке не слышал.
Читая о ваших проблемах первое что приходит на ум что WPNAV_RADIUS у вас велик и соизменим с расположением точек в миссии. Одназначно скзать нельзя не видя Ваших миссии и параметров.
Пару недель назад меня спрашивали почему в прошивке 2.9.1b коптер долетает до этого радиуса а не до центральной точки. Возможно особенности именно этой (2.9.1b) прошивки.

GrAl
Chester_kz:

коптер долетает до этого радиуса а не до центральной точки

И это праваильно, из-за дрейфа GPS коптер может никогда не достигнуть центра и что? он так и будет болтаться возле первой точки?

raefa
Chester_kz:

WPNAV_RADIUS

Это “Радиус WP” или “Рад. Кружения”?
Если первое, то ставлю 1м всегда (если 0, то дольше позиционирует, 1 хватает). Если второе, то с МП 1.2.56 вроде оно у меня заблокировано и стоит 45м.

alexeykozin
Chester_kz:

Провел небольшой тест Circle режима. За желе сильно не пинайте до сих пор не сделал нормального крепления камеры.

а это типовое поведение циркл режима или циркл с какими-то дополнительными настройками по курсовому поведению / с указанием точки интереса (ROI) ?

Chester_kz
alexeykozin:

а это типовое поведение циркл режима

Просто Circle. Радиус установлен по умалчанию. Вроде как 15 метров. Отогнал от себя на глазок прицелил на машину. Почти попал.
Насколько слежу за дронсами ROI у нас не будет до версии 3.1. А жаль начал делать третью ось на подвесик да и рама на новую хексу уже на таможню попала.