А давайте обсудим Arducopter - APM
Вчера затестил авто миссию с подъемом на 300 метров. Полет с набором высоты выполнял зигзагом с постепенным приближением к точке дома. Ветер 1-3м/с. Отлетал достаточно четко. Сел вообще в полуметре от точки взлета.
При полете в стаб+симпл с полным отклонением Yaw, например вправо, наблюдается интересная картина.
При отклонении стика по Pitch до упора:
- вверх коптер летит влево-вперед под 45°;
- вниз коптер летит вправо-назад под 45°;
С Roll аналогично. Yaw в другую сторону - все наоборот.
Если крутить стик по кругу, то получается эффект задержки реакции.
На компас сказывается поочередное влияние МП от проводов/моторов или просто не успевает?
В теории compassmot на новой прошивке должен помочь?
В теории compassmot на новой прошивке должен помочь?
думаю, это легко проверить:
снимаем пропы, подключаем МП к APM через USB или телеметрию, армимся, включаем моторы и играем стиком газа.
смотрим в МП, закладка Flight Data: если при изменении газа красная стрелка “гуляет”, то лучше выполнить compassmot
перед этим, думаю, надо чтобы компас был откалиброван
Компас откалиброван. Без пропов отклонений не увидишь. Без нагрузки магнитные поля слабы.
При полете в стаб+симпл с полным отклонением Yaw, например вправо, наблюдается интересная картина.
При отклонении стика по Pitch до упора:
- вверх коптер летит влево-вперед под 45°;
- вниз коптер летит вправо-назад под 45°;
С Roll аналогично. Yaw в другую сторону - все наоборот.
Та же фигня наблюдается на крупной гексе в режиме Loiter. Вперед летит с забором влево, назад с забром вправо. В Stabilize все путем.
Какое у тебя расстояние между силовыми проводами и компасом? У меня около 6-7см.
Какое у тебя расстояние между силовыми проводами и компасом? У меня около 6-7см.
У меня около того же + пластина, на которой стоит APM2.5 из фольгированного текстолита, на который подключен минусовой провод батареи (попытка экранировать).
минусовой провод батареи (попытка экранировать).
не, от постоянных магнитных полей металлические экраны не работают
гораздо эффективнее свить силовые провода в плотную витую пару - так они взаимокомпенсируют создаваемые магнитные поля
не, от постоянных магнитных полей металлические экраны не работают
гораздо эффективнее свить силовые провода в плотную витую пару - так они взаимокомпенсируют создаваемые магнитные поля
Собственно проводов довольно мало, но можно попробовать.
думаю, это легко проверить:
снимаем пропы, подключаем МП к APM через USB или телеметрию, армимся, включаем моторы и играем стиком газа.
смотрим в МП, закладка Flight Data: если при изменении газа красная стрелка “гуляет”, то лучше выполнить compassmot
перед этим, думаю, надо чтобы компас был откалиброван
При снятых пропах у Вас моторы будут кушать совсем ничего. Так как нагрузки на них не будет. Думаю все видели ведео как делаться compassmot либо сверху держать рукой. Либо переворачивать пропы. Имхо оба варианта опасными считаю.
Провел небольшой тест Circle режима. За желе сильно не пинайте до сих пор не сделал нормального крепления камеры.
Собственно проводов довольно мало, но можно попробовать.
Не можно …, а обязательно.❗ И чем крупнее аппарат, тем это актуальнее
При снятых пропах у Вас моторы будут кушать совсем ничего. Так как нагрузки на них не будет. Думаю все видели ведео как делаться compassmot либо сверху держать рукой. Либо переворачивать пропы. Имхо оба варианта опасными считаю.
согласен, воздействие с пропами будет больше, однако и без пропов у меня стрелка отклонялась градусов на 25-30 пока не выполнил compassmot
думаю так: если без пропов будет отклонение, то с пропами оно будет еще сильнее
Провел небольшой тест Circle режима.
Тоже вчера пробовал. Сначала все шло ровно, потом ветер усилился и дальше стал облетать “шагами” примерно по метру. Yaw держал отлично. 2.9.1b, PID сток.
Дальше продолжил мучать миссии. Делаю обычно взлет, точки и на крайней точке RTL.
-
Пару точек было с разворотом в противоположную сторону (на 180°). Так вот два раза перезаписывая миссию этот разворот делать не хотел и летел домой.
Есть ли какие ограничения? -
После усиления ветра было еще два полета по другой миссии. Там повороты максимум на 90°. Один раз пролетел, а на второй попытке на “ветреном” участке вроде пошел по курсу, но передумал и пошел на дом. Ветер был в это время боковой.
Есть ли проверка, что если отклонился от курса, то лететь домой?
Есть ли проверка, что если отклонился от курса, то лететь домой?
Я такой проверке не слышал.
Читая о ваших проблемах первое что приходит на ум что WPNAV_RADIUS у вас велик и соизменим с расположением точек в миссии. Одназначно скзать нельзя не видя Ваших миссии и параметров.
Пару недель назад меня спрашивали почему в прошивке 2.9.1b коптер долетает до этого радиуса а не до центральной точки. Возможно особенности именно этой (2.9.1b) прошивки.
коптер долетает до этого радиуса а не до центральной точки
И это праваильно, из-за дрейфа GPS коптер может никогда не достигнуть центра и что? он так и будет болтаться возле первой точки?
WPNAV_RADIUS
Это “Радиус WP” или “Рад. Кружения”?
Если первое, то ставлю 1м всегда (если 0, то дольше позиционирует, 1 хватает). Если второе, то с МП 1.2.56 вроде оно у меня заблокировано и стоит 45м.
Провел небольшой тест Circle режима. За желе сильно не пинайте до сих пор не сделал нормального крепления камеры.
а это типовое поведение циркл режима или циркл с какими-то дополнительными настройками по курсовому поведению / с указанием точки интереса (ROI) ?
а это типовое поведение циркл режима
Просто Circle. Радиус установлен по умалчанию. Вроде как 15 метров. Отогнал от себя на глазок прицелил на машину. Почти попал.
Насколько слежу за дронсами ROI у нас не будет до версии 3.1. А жаль начал делать третью ось на подвесик да и рама на новую хексу уже на таможню попала.
Насколько слежу за дронсами ROI у нас не будет до версии 3.1. А жаль начал делать третью ось на подвесик да и рама на новую хексу уже на таможню попала.
на дидронесах ведь писали что есть решение,
вроде как параметр отвечающий за поведение курса в автомате надо установить чтобы курс в автомате не позиционировался на очередную точку,
и установить точку roi, даже видео там было - коптер летает по квадрату и смотрит на точку старта
на дидронесах ведь писали что есть решение
Наверно имееться в виду это обсуждение. Честно говоря не пробовал. + параметр теперь называется по другому: WP_YAW_BEHAVIOR я выставил на 1. Чтоб насом на базу поворачивался при RTL (Что кстати в видео есть). В след раз как поеду в поле попробую если не забуду.
В след раз как поеду в поле попробую если не забуду.
отпишитесь по результатам, очень интересно