А давайте обсудим Arducopter - APM
Страниц 10-20 назад было такое у товарища. По-моему так и не решилось у него.
всё так же
как было печально так и осталось
Екб нормально открывается, моя деревня фиг.
Екб нормально открывается, моя деревня фиг.
по умолчанию гугл мапс, но незабывайте там выпадающий список.
из этого списка процентов 15 функционируют но тем не менее
хотелось именно GoogleSatellite
но приходится пользоваться OpenStreetMap, OpenCycleMap, GoogleMap и др.
Вот микро отчёт по аутотюну.
Выше описали уже всё правильно, но я повторю.
- Убеждаемся что у вас квадрокоптер или хекса. Если это так, то качаем
вот эту модифицированную прошивку. Для другого типа аппарата прошивку пока не модифицировали. Скачанный архив распаковываем. - Запускаем МишшенПланер и подключаем APM по USB.
- На закладке Initial setup выбераем Install Firmware и там уже жмём “Load Custom Firmware”. Выбираем на диске куда распаковали нужный вид прошивки (хекса или квад) и дожидаемся конца прошивки.
- Делаем обычные процедуры начальной настройки и калибровки APM.
- В настройках находим параметр MOT_SPIN_ARMED и выставляем его в “0”, если не хотим что бы при арминге винты раскручивались автоматически (меня это лично взбесило). Ставим 70 если хотим что бы винты плавно стартовали или 100 если хотим быстрого старта.
- На 7 или 8 канал вешаем функцию Autotune
- Смотрим за окно и если ветер слабый или отсутствует, то идем в поле (ибо уплывает обычно метров на 30 запросто в процессе) и после подключения питания коптера (а так же желательно нового пробного полёта для того что бы убедиться что всё правильно настроено) армим APM и взлетаем.
- После того как убедились что коптер висит стабильно и нормально и места для манёвров достаточно включаем тумблер 7 канала. Коптер тут же начинает автоматически совершать “подёргивания в разные стороны” сначала по крену, а потом по тангажу. Высота удерживается автоматически. Если при манёврах коптер увело слишком сильно в сторону, то движением стика плавно возвращаем его в нужную позицию. При этом процесс колебаний прерывается и после того как отпускаете стики автоматически восстанавливается. После 3-6 минут колебаний (зависит от того насколько сильно дефолтные настройки не совпадали с оптимальными) коптер перестаёт дёргаться и зависает.
- ВАЖНО! Не выключая тумблера 7 канала подлетаем куда надо и садимся. Дизармим APM и только после этого выключаем тумблер 7 канала.
Всё! Коптер запомнил новые PID.
При желании можно повторить процедуру. Так как параметры уже оптимальны то дёргается он уже порядка минуты. Параметры после аутотюна выкладывать не буду (ибо у всех они разные), но и P и I и D коффициэнты изменились процентов на 20-40.
Поведение коптера после аутотюна более чем приятное. Естественно при существенном изменении развесовки по осям лучше процедуру повторять.
Я рад. Рекомендую попробовать всем, но активно и опасно летать на этой бете не советую ибо как выше отписывался как минимум раз поймал глюк с потерей управляемости.
про автотюнинг,
какие пиды регулируются?
только roll / pitch rate ?
собственно вопрос в том - подстраиваются ли пиды удержания высоты и позиции?
ps: пиды roll / pitch rate достаточно просто настраиваются вручную, и не факт что они нужны максимально острые, лишние перегазовки весьма прилично сказываются на длительности полета
собственно вопрос в том - подстраиваются ли пиды удержания высоты и позиции?
Внимания не обратил. Вечером посмотрю. Но по памяти кажется что НЕТ. Только пиды стабилизации уровня. Высота точно не тюнится.
Всё-таки изменения пидов в скриншотах или значениях было бы интересно посмотреть ДО и ПОСЛЕ. Справочно, не для автоподстановки в свой коптер!
А пользовался кто-нибудь автотримом встроенным?
Вроде такого:
стик газа вниз и право, как арм
только держать 15-20секунд
пока жолтый диод не засветится
взлететь
удерживать в точке
пока не погаснет жолтый диод
сесть
дизарм
и всё
Ну это как бы калибровка акселерометра и не более, чтобы выставить горизонт. Пробовал, работает. Штука полезная.
пара картинок
до и после авто настройки пид-ов
что то не впечатляет
до:
после:
то не впечатляет
В пидах,или в полете?
Найдите пару отличий? )) Я не нашел
см. на “I” в Rate Roll и Rate Pitch
было 0,1000, стало 0,1800
В пидах,или в полете?
в пидах
Точно. Не заметил. Может он остальные настройки посчитал оптимальными?
хоть бы на единицы или десятки подправил.
для вида.
нужно еще разик попробовать
Вот мои картинки:
Оригинал
После аутотюна (Wpnav сам поменял)
После аутотюна
странно что столь большая разница в rate p И d
развесовка разная? может батарея вдоль оси питча?
странно что столь большая разница в rate p И d
развесовка разная? может батарея вдоль оси питча?
Ну хоть батарейка и вдоль, но думаю что разница в весе не велика. В остальном все придельно симметрично.
Завтра проверю на своем автотюн, если дождя не будет
Ну хоть батарейка и вдоль, но думаю что разница в весе не велика. В остальном все придельно симметрично.
если не сложно попробуйте подобранные автотюнингом значения в режиме быстрого снижения - это хороший показатель
будет раскачка или нет.
очень показательно если есть бортовая камера без стабилизированного подвеса
если не сложно попробуйте подобранные автотюнингом значения в режиме быстрого снижения - это хороший показатель
Пробовал в тот же день. Раскачка есть, но намного меньше прежнего. В любом случае разработчики говорят что это только проба пера и дальше будет ширше и ширее.
Поведение коптера после аутотюна более чем приятное. Естественно при существенном изменении развесовки по осям лучше процедуру повторять.
Я рад. Рекомендую попробовать всем, но активно и опасно летать на этой бете не советую ибо как выше отписывался как минимум раз поймал глюк с потерей управляемости.
Идея - сделать автонастройку PID на бете, а потом прошить релиз и прописать полученные значения.