А давайте обсудим Arducopter - APM
хотелось именно GoogleSatellite
но приходится пользоваться OpenStreetMap, OpenCycleMap, GoogleMap и др.
Вот микро отчёт по аутотюну.
Выше описали уже всё правильно, но я повторю.
- Убеждаемся что у вас квадрокоптер или хекса. Если это так, то качаем
вот эту модифицированную прошивку. Для другого типа аппарата прошивку пока не модифицировали. Скачанный архив распаковываем. - Запускаем МишшенПланер и подключаем APM по USB.
- На закладке Initial setup выбераем Install Firmware и там уже жмём “Load Custom Firmware”. Выбираем на диске куда распаковали нужный вид прошивки (хекса или квад) и дожидаемся конца прошивки.
- Делаем обычные процедуры начальной настройки и калибровки APM.
- В настройках находим параметр MOT_SPIN_ARMED и выставляем его в “0”, если не хотим что бы при арминге винты раскручивались автоматически (меня это лично взбесило). Ставим 70 если хотим что бы винты плавно стартовали или 100 если хотим быстрого старта.
- На 7 или 8 канал вешаем функцию Autotune
- Смотрим за окно и если ветер слабый или отсутствует, то идем в поле (ибо уплывает обычно метров на 30 запросто в процессе) и после подключения питания коптера (а так же желательно нового пробного полёта для того что бы убедиться что всё правильно настроено) армим APM и взлетаем.
- После того как убедились что коптер висит стабильно и нормально и места для манёвров достаточно включаем тумблер 7 канала. Коптер тут же начинает автоматически совершать “подёргивания в разные стороны” сначала по крену, а потом по тангажу. Высота удерживается автоматически. Если при манёврах коптер увело слишком сильно в сторону, то движением стика плавно возвращаем его в нужную позицию. При этом процесс колебаний прерывается и после того как отпускаете стики автоматически восстанавливается. После 3-6 минут колебаний (зависит от того насколько сильно дефолтные настройки не совпадали с оптимальными) коптер перестаёт дёргаться и зависает.
- ВАЖНО! Не выключая тумблера 7 канала подлетаем куда надо и садимся. Дизармим APM и только после этого выключаем тумблер 7 канала.
Всё! Коптер запомнил новые PID.
При желании можно повторить процедуру. Так как параметры уже оптимальны то дёргается он уже порядка минуты. Параметры после аутотюна выкладывать не буду (ибо у всех они разные), но и P и I и D коффициэнты изменились процентов на 20-40.
Поведение коптера после аутотюна более чем приятное. Естественно при существенном изменении развесовки по осям лучше процедуру повторять.
Я рад. Рекомендую попробовать всем, но активно и опасно летать на этой бете не советую ибо как выше отписывался как минимум раз поймал глюк с потерей управляемости.
про автотюнинг,
какие пиды регулируются?
только roll / pitch rate ?
собственно вопрос в том - подстраиваются ли пиды удержания высоты и позиции?
ps: пиды roll / pitch rate достаточно просто настраиваются вручную, и не факт что они нужны максимально острые, лишние перегазовки весьма прилично сказываются на длительности полета
собственно вопрос в том - подстраиваются ли пиды удержания высоты и позиции?
Внимания не обратил. Вечером посмотрю. Но по памяти кажется что НЕТ. Только пиды стабилизации уровня. Высота точно не тюнится.
Всё-таки изменения пидов в скриншотах или значениях было бы интересно посмотреть ДО и ПОСЛЕ. Справочно, не для автоподстановки в свой коптер!
А пользовался кто-нибудь автотримом встроенным?
Вроде такого:
стик газа вниз и право, как арм
только держать 15-20секунд
пока жолтый диод не засветится
взлететь
удерживать в точке
пока не погаснет жолтый диод
сесть
дизарм
и всё
Ну это как бы калибровка акселерометра и не более, чтобы выставить горизонт. Пробовал, работает. Штука полезная.
пара картинок
до и после авто настройки пид-ов
что то не впечатляет
до:
после:
то не впечатляет
В пидах,или в полете?
Найдите пару отличий? )) Я не нашел
см. на “I” в Rate Roll и Rate Pitch
было 0,1000, стало 0,1800
В пидах,или в полете?
в пидах
Точно. Не заметил. Может он остальные настройки посчитал оптимальными?
хоть бы на единицы или десятки подправил.
для вида.
нужно еще разик попробовать
Вот мои картинки:
Оригинал
После аутотюна (Wpnav сам поменял)
После аутотюна
странно что столь большая разница в rate p И d
развесовка разная? может батарея вдоль оси питча?
странно что столь большая разница в rate p И d
развесовка разная? может батарея вдоль оси питча?
Ну хоть батарейка и вдоль, но думаю что разница в весе не велика. В остальном все придельно симметрично.
Завтра проверю на своем автотюн, если дождя не будет
Ну хоть батарейка и вдоль, но думаю что разница в весе не велика. В остальном все придельно симметрично.
если не сложно попробуйте подобранные автотюнингом значения в режиме быстрого снижения - это хороший показатель
будет раскачка или нет.
очень показательно если есть бортовая камера без стабилизированного подвеса
если не сложно попробуйте подобранные автотюнингом значения в режиме быстрого снижения - это хороший показатель
Пробовал в тот же день. Раскачка есть, но намного меньше прежнего. В любом случае разработчики говорят что это только проба пера и дальше будет ширше и ширее.
Поведение коптера после аутотюна более чем приятное. Естественно при существенном изменении развесовки по осям лучше процедуру повторять.
Я рад. Рекомендую попробовать всем, но активно и опасно летать на этой бете не советую ибо как выше отписывался как минимум раз поймал глюк с потерей управляемости.
Идея - сделать автонастройку PID на бете, а потом прошить релиз и прописать полученные значения.
Идея - сделать автонастройку PID на бете, а потом прошить релиз и прописать полученные значения.
Ну вообще то я про это и говорил 😉
Проверил сегодня autotune, был ветер, поэтому иногда подруливал стиками, если двигать стиками то подстройка не работает, стики отпускаешь начинает дергаться -настраиваться, скрины прилагаю и видео как выглядит в полете, концовка видео опускание с высоты, колбасит намного меньше чем на предыдущих прошивках без подстройки пидов.
До настройки
После настройки
Немного видео