А давайте обсудим Arducopter - APM
Сегодня после перепрошивки на 3.1.2 делал пробный полет. Полетал по периметру немного и решил взлететь повыше (за 100 м) в редиме Stabilize, т.к. раньше высоко никода не поднимался. Примерно на 110-120 метрах коптер тупо отключил все моторы и начал падать, на мои ручки никакого внимания не обращал. Я выключил/включил передатчик и коптер ожил примерно на половине пути к земле, но выровняться уже был не в состоянии, т.е. рухнулся по всем правилам и со всемы вытекающими. Первым что пришло в голову - проблема с питанием. В общем, скачал логи и ничего там подозрительного не нашел (такое ощущение, что логи как-то буфферизируются и самого главного почему-то в них никогда нет). Единственное, что бросилось в глаза, так это нереально высокие показатели высоты с GPS (все остальные показатели в норме) - судя по этому значению высота была несколько километров. Но даже, если и имел место глюк в расчете высоты, то каким образом он мог выключить моторы в режиме stabilize? Да и вообще, при каких условиях APM может поступить таким образом?
С передатчиком все в норме, с 500 метров работает даже без прямой видимости, да и не должен он себя так вести при потере связи. Может у кого есть идеи - что могло послужить причиной такому поведению? вот ссылка на лог: dl.dropboxusercontent.com/u/14532576/…/logs.zip
Большое спасибо!
Фаилсэйв средствами APM настроен? Или может у приёмника фаилсэйв криво настроен, он словил потерю сигнала и включил фаилсэйв с нулём газа…
фаилсэйв с нулём газа
Это как? При файлсейве должен пытаться подняться на высоту (поумолчанию 15м), если был ниже или начать лететь на дом на той же высоте, если был выше (газ в районе 50%).
да там не выше несколько км. там 10 000 000М судя по логам. Возможно переполнение буфера и мозги повисли. На мой дилетанский взгляд
Плюс показатели Roll In сильно расходятся с Roll и все остальные так же.
Проверяется просто, суёте пластик в микроволновку
не советую,пустую печку лучше не включать.
Фаилсэйв средствами APM настроен? Или может у приёмника фаилсэйв криво настроен, он словил потерю сигнала и включил фаилсэйв с нулём газа…
За такой failsafe в военное время расстреливают 😃 Програмный я не настраивал, но при любом случае нулевого throttle быть не может. Только что полетал после ремонта и протестировал поведение в stabilizer с выключенным передатчиком - он просто тупо продолжает держать те же лбороты, которые приянял последними.
да там не выше несколько км. там 10 000 000М судя по логам. Возможно переполнение буфера и мозги повисли. На мой дилетанский взгляд
Плюс показатели Roll In сильно расходятся с Roll и все остальные так же.
вот тут ближе к истине, т.е. явно произошел какой-то глюк в логике из за астрономического показателя высоты. Итак вопрос - это нормальные приколы с высотой или у меня что-то с GPS (на предыдущей странице я выкладывал лог с глюком с широтой)? Нормально-ли, что мозги такое выкинули, учитывая что коптер находился в stabilize mode и ему по идее должно быть до фени все, что приходит с GPS? Плюс ко всему, показатели барометра вполне нормальные и, если я не ошибаюсь, он использует оба эти значения как раз на случай вот таких глюков…
не советую,пустую печку лучше не включать.
Поставте рядом стакан с водой
Это как? При файлсейве должен пытаться подняться на высоту (поумолчанию 15м), если был ниже или начать лететь на дом на той же высоте, если был выше (газ в районе 50%).
Ну я же писал, если криво настроен файлсейв, средствами приёмника FrSкy, к примеру.
Какое преимущество использования файлсейва приемника, если штатно это есть на плате APM и работает прекрасно?
Какое преимущество использования файлсейва приемника, если штатно это есть на плате APM и работает прекрасно?
Я аппаратному файлсейву больше доверяю, к тому же он настраивается просто, нажатием одной кнопки на приёмнике.
Програмный я не настраивал, но при любом случае нулевого throttle быть не может. Только что полетал после ремонта и протестировал поведение в stabilizer с выключенным передатчиком - он просто тупо продолжает держать те же лбороты, которые приянял последними.
Посмотрел логи, показания барометра заканчиваются в верхней точке, то есть контроллер завис намертво и скорее всего не из-за GPS, такой бы глюк давно исправили, GPS вообще довольно часто “отваливается” в полёте.
Никак не могу на трикоптере побороть “вихляние” по курсу. Т.е. коптер во время висения постоянно “мотоает головой” вправо-влево с разбегом ±3-5 градусов от текущего курса.
Сразу отмету предположения:
- С вибрацией все нормально. Как по учебнику ±3 по XY и -5-15 по Z
- С отключенным компасом также рыскает по курсу.
- Поворотный узел жесткий, без люфтов
Вообще до этого стоял MultiWii (точнее MahoWii) - вел себя в разы стабильнее даже на стоковых настройках PID регулятора.
Коллеги, что на плате обозначают маркировкой “С” маленькие такие кирпичики коричневого цвета, напиханные по всей плате как резисторы…? Кто знает?
Коллеги, что на плате обозначают маркировкой “С” маленькие такие кирпичики коричневого цвета, напиханные по всей плате как резисторы…? Кто знает?
Конденсатор
Конденсатор
а как определить где + где минус да и вообще какого он номинала?
у них нет полярности этож не электролиты,а номинал только тестером определить,ну или по схеме
у них нет полярности этож не электролиты
ну если только эти…
а как определить где + где минус да и вообще какого он номинала?
На сайте производителя, имеется схема, там и можно узнать номинал.
На сайте производителя, имеется схема, там и можно узнать номинал.
всем спасибо, нашел конечно, но это от незапуска ардупилота не помогло 😦
Статья- Исследование и устранение импульсных помех по шине питания контроллера APM 2.5.2
Исправлена и дополнена. Посмотрите, кто не видел, может покажется интересной.
Исправлена и дополнена. Посмотрите, кто не видел, может покажется интересной.
Качественное обоснование. Много об этом говорилось. А тут полная наглядность и полный “рентген”
Здесь еще бы хорошо отметить и осветить как организованно питание самого ЧИПа контроллера. Она выполнена с нарушением рекомендаций производителя микросхемы, что естественно сказывается на работе. И некачественное электричество из вне, усугубляет общую ситуацию. Не знаю как в последней версии, но в 2.5(2.5.2) и всех ее клонах именно так и есть
Посмотрел логи, показания барометра заканчиваются в верхней точке, то есть контроллер завис намертво и скорее всего не из-за GPS, такой бы глюк давно исправили, GPS вообще довольно часто “отваливается” в полёте.
Т.е. это издержки профессии и копать дальше нет смысла? Т.е. глюк мог быть, как железный, так и софтовый. Как я писал выше, на определенной высоте он просто отключил все и ожил через пару секунд. Т.е. он перегрузился?
А вообзще возможно при восстановленном управлении вывести коптер из состояния свободного падения, особенно если он смотрит носом вниз или вообще летит вверх ногами? Хоть парашют мастери…
на определенной высоте он просто отключил все и ожил через пару секунд.
был какой-то глюк у них с высотой и баро (правда на пиксхавке) - писали, что поправили - может это отголоски?