А давайте обсудим Arducopter - APM
Из рубрики “Мысли вслух”.
Как я понял в АРМе параметр AHRS_GPS_GAIN это что-то типа инерциалки,что есть гуд в самолетах и ужас для квадриков.
Вопрос,почему тогда он включен в наших прошивках?
это коррекция отклонения вектора силы тяжести в крутых виражах.
если жестко летать по малому кругу то по идее должно быть включено
дефакто коррекция не всегда адекватно работает.
один хороший человек проверял апм на предмет коррекции левела в виражах в полете на легкомоторном самолете и сравнивал авиационный горизонт и горизонт апм по осд выведенному на мелкий моник,
по его словам апм заваливает горизонт, правда с тех пор уже прошло время - возможно что то поправили
Никак не могу найти: неужели APM не имет такой функции - смотреть на сигналы по основным каналам, и если во всех каналах какое-то время сигнал не меняется запускать процедуру failsafe??? Или приемники так редко виснут, что эта функция неактуально и её не стали добавлять?
а небудет одинаковых данных долгое время, каналам радиоуправления свойственен джиттер (дрожание) т.е. сигнал пусть будет 1500 он колеблется 1499-1502 все время даже если приемник завис.
логично обеспечить хорошее питание приемнику и защитить его от влаги
кроме того есть геофенс - не даст улететь полюбому
а небудет одинаковых данных долгое время, каналам радиоуправления свойственен джиттер (дрожание) т.е. сигнал пусть будет 1500 он колеблется 1499-1502 все время даже если приемник завис.
логично обеспечить хорошее питание приемнику и защитить его от влаги
кроме того есть геофенс - не даст улететь полюбому
Влаги не было никакой… И с питанием вроде всё нормально. Что именно подразумевается под хорошим питанием? У меня стоит вот такой ubec TURNIGY 3A UBEC w Noise Reduction, выдает чуть больше 5V, что соответствует норме для данного приемника (4.8V-6V)
Влаги не было никакой… И с питанием вроде всё нормально. Что именно подразумевается под хорошим питанием? У меня стоит вот такой ubec TURNIGY 3A UBEC w Noise Reduction, выдает чуть больше 5V, что соответствует норме для данного приемника (4.8V-6V)
к примеру если к приемнику подключить сервопривод напрямую (например выпуска закрылков, поворота камеры, открытия люка или сброса груза) то в случае если возникает подклинивание или сильное механическое воздействие
возникает либо перегрузка и просаживание питания либо самоиндукция в моторе приводящая к выбросам энергии в питание.
даже трехамперный юбек может не спасти ситуацию.
именно поэтому во всех мануалах по автопилотам пишут что питание серв нужно отделять от питания микропроцессорной части
Кто-нибудь разбирался с конфигами рам? Чем отличаются Х и Н? Беру Х-раму, делаю надстройку в виде длинной пластины (для размещения на ней всего барахла). Летаю с Х-настройкой. Летает нормально, но, по сути это уже не Х. Вот и думаю - не поменять ли на Н. Можно конечно попробовать, но для этого нужно всё разобрать-собрать. А лень 😃
Нужна именно удаленная телеметрия с борта но на планшет или смарт без шнуров через блюпуп.
Ну так именно про это я вам и написал.
Кто-нибудь разбирался с конфигами рам? Чем отличаются Х и Н? Беру Х-раму, делаю надстройку в виде длинной пластины (для размещения на ней всего барахла). Летаю с Х-настройкой. Летает нормально, но, по сути это уже не Х. Вот и думаю - не поменять ли на Н. Можно конечно попробовать, но для этого нужно всё разобрать-собрать. А лень 😃
и я об этом интересовалса
Ненахажу где можна почитать про особенности рам при виборе конфигураций - а именна , чем отличаетса рама Х от рами I (H) , с одинаковим растояниями роторов. Я так понимаю что разделены они по особенности распределениея тяжестей - рама Х тяжест концентрируетса к центру у Н она распределяетса по длине - соответственно PID на этой оси будет отличатса .Ну например рама похожая на дискавери ну с одинаковим растоянием роторив а тяжест рспределена по всей длине, она как би Х ну наверно нада указивать что I (Н). Я понимаю что всё потом можна подрегулировать , ну для чево тогда они рzделены. Или они по default настрйкам неотличаетса , лиш для пользувателя что несмутило.
думаю нада проста залить одну , другую и посмотреть разници в PID
в полете на легкомоторном самолете и сравнивал
Так о чем я и говорю,для мультов этот параметр не нужен,только дерганость увеличивает.
Короче отключил,посмотрим.
получается завис приемник.
Не факт, встроенный ppm encoder так же мог перестать работать.
Н рамы в апм нету, вроде ][ есть
Господа ни кому не встречалась распиновка этого разъема (по стрелке) 1-GND. 2-Vcc 3.3-5v… дальше ёк.
А если дальше проследить, куда Rx Tx идут? На модуль наверно можно даташит найти.
Господа ни кому не встречалась распиновка этого разъема (по стрелке) 1-GND. 2-Vcc 3.3-5v… дальше ёк.
а EAGLE посмотреть на APM - тама вроде всё понятно
Проверил прошивку, залил нужную и дальше все ок.
по юсб подключению к арм можно определить версию п.о. ппм энкодера?
Можно. Смотреть опять же тут …ardupilot.com/…/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32… ! Ближе к низу страницы все есть. На счет USB немного подумать или почитать 😃
01490 64 75 50 50 4D 76 32 2E 33 2E 31 36 00 30 20 00 duPPMv2.3.16.0 <– this is the version number.
Ребята,как такой граф мог нарисоватся?
Не факт, встроенный ppm encoder так же мог перестать работать.
У меня обычный PWM приемник, не PPM…
Н рамы в апм нету, вроде ][ есть
Ну да, она и имелась ввидуB-)
У меня обычный PWM приемник, не PPM…
Видимо не про приёмник речь, а про то что на борту APM - Atmega32U2 (PPM encoder)
как такой граф мог нарисоваться
а остальные 2 оси можно глянуть?
Товарищи на днях приедет АРМ 2.6 с гудлака с гпсом. Подскажите какую прошивку залить для ознакомления с контрллером и обучения полетам? Коптер Х без камер и подвесов, чисто для полетов блинчиком и обучения. Какая прошивка сейчас самая стабильная?
ИМХО 3.0.1 самая самая…
3.1-rc5 чтобы потестировать автонастройку PID. Но так же летабельна.
3.1 (релиз) наверно тоже можно.