А давайте обсудим Arducopter - APM
А почему не верится то? Но нам главное не лучше а не хуже, то есть также. просто должна быть альтернатива а то если америкосы совсем оборзеют то у нас в стране что наза что арду что вий все будет летать без ГПС)))))
Я тоже озадачился этой проблемой.В ходе последних событий и заявлений NASSA есть большая вероятность остаться без GPS.
И вопрос по Глонассу в ближайшее время может стать актуальным.
батарея и планета приняла его
лог тут
Посмотрел тут еще один интересный момент,в разделе GPS есть гравик под именем VZ ,как я понял это определение высоты ,с помощью ускарения оси Z выодоваемым акселометром.Так если наложить график напряжения Volt на VZ то можно увидеть взаимосвязаность между ними.
Короче аксель чувствителен к напруге.
Наработки по глонассу есть так что в любом случае не останемся без нафигации))))
Посмотрел тут еще один интересный момент,в разделе GPS есть гравик под именем VZ ,как я понял это определение высоты ,с помощью ускарения оси Z выодоваемым акселометром.Так если наложить график напряжения Volt на VZ то можно увидеть взаимосвязаность между ними.
Короче аксель чувствителен к напруге.
это не аксель, это вертикальная скорость по жпс
чем больше мощность моторов тем больше вертикальная скорость - тем больше проседает батарея
связь конечно есть, но косвенная
Пошел я Навис свой доделывать - off top - антенну где взять?
это вертикальная скорость по жпс
слишком уж большое доверие GPS 😦
по высоте с GPS нет скачка вниз - есть скачёк только вверх - правильно отработал, а вот RealAlt как раз есть сначала скачёк вниз… баро тоже кажет правильно, проблемы по акселю… только в чём причина не знаю скачёк по всем осям но по z очень сильный - похоже на аппаратный сбой…
проседает батарея
Алексей график Volt отображает вроде 5 вольт,а не напряжение аккомулятора,проседать вроде не должно.
это не аксель, это вертикальная скорость по жпс
скорость с акселя как раз и приходится всё это на шум оси z
короче что видно: падение напряжения на батарее, возросший ток (это в момент когда якобы просела высота ) шум на акселе, просадка питания 5В - похоже коротнуло что-то в проводке от датчика тока к регулям…
Алексей график Volt отображает вроде 5 вольт,а не напряжение аккомулятора,проседать вроде не должно.
volt - сенсор напряжения батареи
vcc - 5 вольт питания процессора
слишком уж большое доверие GPS
Поставил доверие только после 10 спутников,по дефолту стоит 6.
volt - сенсор напряжения батареи
vcc - 5 вольт питания процессора
Блин точно,имел виду vcc .Просадка на vcc .
Поставил доверие только после 10 спутников,по дефолту стоит 6.
это ошибка,
последний выложенный крэш: 11 спутников, великолепный HDOP а высота скакнула вниз (коптер решил ее скомпенсировать вверх)
зато если будет 9 спутников, даже с верными данными у вас случится жпс отказ - не будет работать rtl
имелось ввиду что нужно больше верить акселю и баро и меньше жпс
Ну так доверие только по высоте,точнее альт жпс,а не полностью жпс.
Присоеденяюсь c проблемемой GPS.
Заметил этот глюк давно, потом выходили новые прошивки но глюк остался.
После взлета если включить лойтер то коптер не держит позицию. Лечится передергиванием питания.
Проблема америкосов и фиговых спутников отпадает. Сравнивал с назой и вуконгом в одно время рядом наза летает по GPS, а у арду бывают вышеописанные глюки.
У меня процедура взлета следующая. Взлетаешь, включаешь лойтер… Если висит нормально то можно смело лететь дальше. Если не держит позицию, то нужно садится и передергивать питание.
Очень хочется разобратся с происхождением данного глюка.
короче что видно: падение напряжения на батарее, возросший ток (это в момент когда якобы просела высота всё) шум на акселе, просадка питания 5В - похоже коротнуло что-то в проводке от датчика тока к регулям…
там явная зависимость.
скакнула жпс высота вниз
при этом коптер дал поный газ thr_out
пилот дал полный газ вниз thr_in
а высота по жпс вместо того чтобы расти все снижается
поскольку моторы на полном газу, а пропы видать не балансированы и виброразвязки на коптере нет - по акселям ох…е вибрации до 4G - будь там живое существо - оно бы сдохло.
поскольку полный газ - батарея стала проседать, датчик напряжения дал сигнал для фаилсэйв батареи
тем временем высота по жпс скакнула вверх к реалу, пошел обратный процесс газ выключился
высота скакнула вниз
по GPS высота не скакала - упала напруга на батарее и естественно включилась коррекция высоты из показаний батареи, может я и ошибаюсь и небыло КЗ, а был кратковременный сбой питания - что более вероятно - тогда да напряжение на батарее меньше - корректируем высоту контакт появился но уже поздно ибо оно там с запаздыванием 😦 графики именно высоты по GPS (не RelAlt) и баро идентичны - нету там падения…
графики именно высоты по GPS (не RelAlt) и баро идентичны - нету там падения…
RelAlt это тоже жпс высота, относительная относительно той что была при запуске
так она считается, а не передаётся из модуля… и совпадает она с высотой по баро, но на баро тоже нет скачка вниз… есть ацкие вибрации по акселю в тот же момент…
RelAlt: Accelerometer + Baro altitude in meters
Alt: GPS reported altitude (not used by the flight controller)
…ardupilot.com/…/downloading-and-analyzing-data-lo…
виброразвязки на коптере нет
Без нее на АРДУ вообще нельзя взлетать, особенно с небалансироваными пропами
видал такое, только не барометр а скалькулированная величина по баро+ инерциалка,
причина вибрации
попробуйте поставить на виброплатформу и посомтрите показания,
я такой вывод сделал когда анализировали полет традиционного вертоля (вертоль весь падавший презаплатанный, вал кривой) в стабе держится нормуль но в авто альтхолде прыгающая высота даст ему жару.
В выходные тоже разбил к чертям все. думал уж все… продам к чертям все. надоел падать.
Притом в Алтхолде дико начинал плясать, проседать и взлетать. потом вообще словил ФейлСейф. еле посадил его, думал поседею. Потом на высоте метр от земли в режиме Стабилайз сделал сальто влево и расщепился на молекулы…
На счет вибраций, летал с такой штукой 
по логам вибрация минимальна.
В общем еле поборол желание выкинуть все к чертям. Ща отремонтирую и если хоть еще раз рухнет, поменяю мозги. (Ибо руки себе другие не пришьешь)
Всуну 5 копеек, я, лично я ( никого не агитирую), летаю с платой жестко на раме и дело тут не в контроллере - алгоритм один и датчики такие же, вибрации не выходят за пределы ±2 попугая, всё отлично работает (пропы на отвёртке балансированы)… вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума, а это главное в imu - ну и что что аксель у вас показывает полный штиль, ваши вибрации через такую виброразвязку превращаются в круговые колебания - которые в свою очередь регистрируют гиры как угловые скорости вашего аппарата и поверьте - это намного хуже чем шум на акселе - отсюда и перевороты и невменяемость коптера…
вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума, а это главное в imu - ну и что что аксель у вас показывает полный штиль, ваши вибрации через такую виброразвязку превращаются в круговые колебания - которые в свою очередь регистрируют гиры как угловые скорости вашего аппарата и поверьте - это намного хуже чем шум на акселе - отсюда и перевороты и невменяемость коптера…
Вот честно говоря, не имея знаний в этой области подсознание тоже думает также, эта штука(на фото выше) мож и не вибрирует, но ведь откровенно болтается.
Я вот думаю может между платформами сделать прокладку упругую, чтобы они ивибрации гасили но и смещаться относительно друг друга не могли.
И еще один вопрос какое допустимое колебание показаний vcc ?
. вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума,
мдаа…у меня виброразвязка тоже на 4 очень мягких подушках,соотвественно может гулять и поболее 1-2мм.подвес утяжелен свинцом,думаете стоит отказаться от таких мягких подушек?в принципе от чего ему гулять,разве что только при резком старте стопе.может поролон засунуть между платформами?