А давайте обсудим Arducopter - APM
Наработки по глонассу есть так что в любом случае не останемся без нафигации))))
Посмотрел тут еще один интересный момент,в разделе GPS есть гравик под именем VZ ,как я понял это определение высоты ,с помощью ускарения оси Z выодоваемым акселометром.Так если наложить график напряжения Volt на VZ то можно увидеть взаимосвязаность между ними.
Короче аксель чувствителен к напруге.
это не аксель, это вертикальная скорость по жпс
чем больше мощность моторов тем больше вертикальная скорость - тем больше проседает батарея
связь конечно есть, но косвенная
Пошел я Навис свой доделывать - off top - антенну где взять?
это вертикальная скорость по жпс
слишком уж большое доверие GPS 😦
по высоте с GPS нет скачка вниз - есть скачёк только вверх - правильно отработал, а вот RealAlt как раз есть сначала скачёк вниз… баро тоже кажет правильно, проблемы по акселю… только в чём причина не знаю скачёк по всем осям но по z очень сильный - похоже на аппаратный сбой…
проседает батарея
Алексей график Volt отображает вроде 5 вольт,а не напряжение аккомулятора,проседать вроде не должно.
это не аксель, это вертикальная скорость по жпс
скорость с акселя как раз и приходится всё это на шум оси z
короче что видно: падение напряжения на батарее, возросший ток (это в момент когда якобы просела высота ) шум на акселе, просадка питания 5В - похоже коротнуло что-то в проводке от датчика тока к регулям…
Алексей график Volt отображает вроде 5 вольт,а не напряжение аккомулятора,проседать вроде не должно.
volt - сенсор напряжения батареи
vcc - 5 вольт питания процессора
слишком уж большое доверие GPS
Поставил доверие только после 10 спутников,по дефолту стоит 6.
volt - сенсор напряжения батареи
vcc - 5 вольт питания процессора
Блин точно,имел виду vcc .Просадка на vcc .
Поставил доверие только после 10 спутников,по дефолту стоит 6.
это ошибка,
последний выложенный крэш: 11 спутников, великолепный HDOP а высота скакнула вниз (коптер решил ее скомпенсировать вверх)
зато если будет 9 спутников, даже с верными данными у вас случится жпс отказ - не будет работать rtl
имелось ввиду что нужно больше верить акселю и баро и меньше жпс
Ну так доверие только по высоте,точнее альт жпс,а не полностью жпс.
Присоеденяюсь c проблемемой GPS.
Заметил этот глюк давно, потом выходили новые прошивки но глюк остался.
После взлета если включить лойтер то коптер не держит позицию. Лечится передергиванием питания.
Проблема америкосов и фиговых спутников отпадает. Сравнивал с назой и вуконгом в одно время рядом наза летает по GPS, а у арду бывают вышеописанные глюки.
У меня процедура взлета следующая. Взлетаешь, включаешь лойтер… Если висит нормально то можно смело лететь дальше. Если не держит позицию, то нужно садится и передергивать питание.
Очень хочется разобратся с происхождением данного глюка.
короче что видно: падение напряжения на батарее, возросший ток (это в момент когда якобы просела высота всё) шум на акселе, просадка питания 5В - похоже коротнуло что-то в проводке от датчика тока к регулям…
там явная зависимость.
скакнула жпс высота вниз
при этом коптер дал поный газ thr_out
пилот дал полный газ вниз thr_in
а высота по жпс вместо того чтобы расти все снижается
поскольку моторы на полном газу, а пропы видать не балансированы и виброразвязки на коптере нет - по акселям ох…е вибрации до 4G - будь там живое существо - оно бы сдохло.
поскольку полный газ - батарея стала проседать, датчик напряжения дал сигнал для фаилсэйв батареи
тем временем высота по жпс скакнула вверх к реалу, пошел обратный процесс газ выключился
высота скакнула вниз
по GPS высота не скакала - упала напруга на батарее и естественно включилась коррекция высоты из показаний батареи, может я и ошибаюсь и небыло КЗ, а был кратковременный сбой питания - что более вероятно - тогда да напряжение на батарее меньше - корректируем высоту контакт появился но уже поздно ибо оно там с запаздыванием 😦 графики именно высоты по GPS (не RelAlt) и баро идентичны - нету там падения…
графики именно высоты по GPS (не RelAlt) и баро идентичны - нету там падения…
RelAlt это тоже жпс высота, относительная относительно той что была при запуске
так она считается, а не передаётся из модуля… и совпадает она с высотой по баро, но на баро тоже нет скачка вниз… есть ацкие вибрации по акселю в тот же момент…
RelAlt: Accelerometer + Baro altitude in meters
Alt: GPS reported altitude (not used by the flight controller)
…ardupilot.com/…/downloading-and-analyzing-data-lo…
виброразвязки на коптере нет
Без нее на АРДУ вообще нельзя взлетать, особенно с небалансироваными пропами
видал такое, только не барометр а скалькулированная величина по баро+ инерциалка,
причина вибрации
попробуйте поставить на виброплатформу и посомтрите показания,
я такой вывод сделал когда анализировали полет традиционного вертоля (вертоль весь падавший презаплатанный, вал кривой) в стабе держится нормуль но в авто альтхолде прыгающая высота даст ему жару.
В выходные тоже разбил к чертям все. думал уж все… продам к чертям все. надоел падать.
Притом в Алтхолде дико начинал плясать, проседать и взлетать. потом вообще словил ФейлСейф. еле посадил его, думал поседею. Потом на высоте метр от земли в режиме Стабилайз сделал сальто влево и расщепился на молекулы…
На счет вибраций, летал с такой штукой 
по логам вибрация минимальна.
В общем еле поборол желание выкинуть все к чертям. Ща отремонтирую и если хоть еще раз рухнет, поменяю мозги. (Ибо руки себе другие не пришьешь)
Всуну 5 копеек, я, лично я ( никого не агитирую), летаю с платой жестко на раме и дело тут не в контроллере - алгоритм один и датчики такие же, вибрации не выходят за пределы ±2 попугая, всё отлично работает (пропы на отвёртке балансированы)… вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума, а это главное в imu - ну и что что аксель у вас показывает полный штиль, ваши вибрации через такую виброразвязку превращаются в круговые колебания - которые в свою очередь регистрируют гиры как угловые скорости вашего аппарата и поверьте - это намного хуже чем шум на акселе - отсюда и перевороты и невменяемость коптера…
вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума, а это главное в imu - ну и что что аксель у вас показывает полный штиль, ваши вибрации через такую виброразвязку превращаются в круговые колебания - которые в свою очередь регистрируют гиры как угловые скорости вашего аппарата и поверьте - это намного хуже чем шум на акселе - отсюда и перевороты и невменяемость коптера…
Вот честно говоря, не имея знаний в этой области подсознание тоже думает также, эта штука(на фото выше) мож и не вибрирует, но ведь откровенно болтается.
Я вот думаю может между платформами сделать прокладку упругую, чтобы они ивибрации гасили но и смещаться относительно друг друга не могли.
И еще один вопрос какое допустимое колебание показаний vcc ?
. вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума,
мдаа…у меня виброразвязка тоже на 4 очень мягких подушках,соотвественно может гулять и поболее 1-2мм.подвес утяжелен свинцом,думаете стоит отказаться от таких мягких подушек?в принципе от чего ему гулять,разве что только при резком старте стопе.может поролон засунуть между платформами?
если говорить о виброразвязке - вещь незаменимая балансом.
баланс он штука временная, там болт открутился, там лопасть испачкалась
тоесть виброразвязка сама по себе баланс сам по себе.
из десятков перепробованных конструкций лучшее решение на сегодняшний день такое:
от рамы идут 4 стойки высотой 5 мм, в удобном месте, ближе к центру, порядка 5-7 см друг от друга
на стойках закреплена X образная текстолитовая пластина толщиной 1-2 мм (в зависимости от веса узла) текстолит играет адаптера между рамой любого вида и роль рессоры
по краям буквы икс жесткие силиконовые демпферы, демпферы должны быть на жесткой трубке, но не зажаты, люфт четверть-полмиллиметра, ползать по ней с натягом создавая эффект амортизатора
снаружи на демпфер опирается бокс для батарей, батареи играют роль утяжелителя, сверху бокса на двусторонний вспененный скотч клеится апм.
делали тест инс, по диаграмме вибраций нельзя даже понять запущены моторы или нет.
фотка, правда не очень четкая, но рассмотреть можно
…googlegroups.com/…/allhelicopters_alexey.jpg?atta…
может как нить позже выложу чертежи
Аналогично сделано у меня, тьфу-тьфу не разу не было внештатных