чертежи рам, подвесов и пр
Подскажите, почему все многороторные системы делаются по стандартной схеме? То есть в центре плата и лучи расходятся горизонтально в стороны? Почему не сделать чтобы моторы были выше основной платы, причем значительно выше? Это же добавит эффект самостабилизации коптера. К тому же, поднятые вверх лучи, можно будет скрепить между собой для придания жесткости лучей. Растолкуйте плиз!
Подскажите, почему все многороторные системы делаются по стандартной схеме?
Ну если сильно ниже сделать, то при качаниях рамы плата будет совершать еще и перемещение в пространстве, при наличии акселерометров в мозгах - гарантия раскачки и переворота. А небольшое отхождение от осей некритично. Почти ни у кого нет идеального соосного расположения.
И ещё. При низком ЦТ может сильно снизиться управляемость аппарата. Также, как правильно сказал Алексей, “мозг” должен стоять в центрем масс, иначе он считать будет отклонения угловые и линейные некорректно, хотя, если батарею завесить пониже, а мозги поставить в описанной точке, то прокатит. Только как это чудо выглядеть будет, Вы себе представляете ???
Почему не сделать чтобы моторы были выше основной платы, причем значительно выше? Это же добавит эффект самостабилизации коптера.
Надо различать стадическую и динамическую устойчивость системы. То, что Вы предлагаете, справедливо только в статике.
НО!!! Избыточная статическая устойчивость может привести снижению динамической устойчивости или вообще сделать систему динамически неустойчивой.
Для таких систем как коптеры, устойчивость которых поддерживается динамически, надо стремиться к уменьшению моментов инерции, т.е. уменьшению разноса масс. Тем более, что у коптеров практически нет демпфирующих поверхностей.
представляю…
Стараюсь батарею как можно ниже опустить…
Да и небольшой эксперимент вот с этой гексой: 
показал, что если батарея висит на уровне мозгов (как раз видно на фотке, там где подобие рыбьего хвоста с отверстиями)-коптер очень верткий, экспоненты пришлось давить до 60%, а когда я её опустил вниз на 4см-стал на-амного вальяжнее, и экспоненты вернулись на свои 20%…
да оно и естественно, чем ниже чентр масс, тем устойчивее система.
На модных подвесах, на которых висят всякие марки…, центр масс-вообще почти у земли (если стоит на земле), фотик то почти полтора кило…, и летают стабильно заразы…
Никак в толк не возьму. Эдуард, просветите, чем плоха такая вот система:
приделываем к коптеру 2 метровый шест снизу, на конце вешаем кирпич (ну или АКБ с камерой). Отправляем в полет. Чем этот коптер будет хуже других? Разве что наклониться сильно не сможет => низкая скорость горизонтального полета.
2 метровый шест снизу, на конце вешаем кирпич
И два мотора, как в мелких соосниках, только в горизонтальной плоскости и под 90 градусов. Мозги не надо - сам будет стабилизироваться, а с моторами и управляимость будет 😃. Только моторы желательно с реверсом
Не наклонится, но и как поплавок висеть не будет - будет моторная часть плыть туда-сюда 😃
Ну если сильно ниже сделать, то при качаниях рамы плата будет совершать еще и перемещение в пространстве, при наличии акселерометров в мозгах - гарантия раскачки и переворота.
Так это же можно наверняка решить софтом. Ведь одно дело коптер для агрессивного пилотажа, другое - для стабильного висения с камерой. Если рассматривать коптер именно как носителя камеры, снижение центра тяжести (ну в разумных пределах конечно 😃) придаст ему стабильности?
Только как это чудо выглядеть будет, Вы себе представляете ???
Попробовал представить 😃, сорри за качество рисунка, смысл думаю понятен. Красное в центре, пусть будут мозги (аксель, гира, КК, и Wii и т.д.)
Подвесьте к воздушному шарику с гелием грузик и качните - вопросы отвалятся сами
Ну вообще сама камера уже сместит центр тяжести, поэтому не стоит усугублять положение еще и батарейным отсеком.
чем плоха такая вот система:
приделываем к коптеру 2 метровый шест снизу, на конце вешаем кирпич (ну или АКБ с камерой). Отправляем в полет. Чем этот коптер будет хуже других?
Пока будете висеть на месте, или незначительно передвигаться с низкой скоростью, возможно будет даже лучше.
Но если придется маневрировать, или будет достаточно сильный внешний возмущающий импульс, успокоить колебания будет сложно, если вообще возможно.
Дело в том, что сравнивать ЛА с маятником некорректо. Маятник - это статически устойчивая система с закрепленной точкой подвеса.
Любой ЛА - это система, устойчивость которой поддерживается динамически.
Строго говоря он всегда совершает колебательные движения относительно Ц.Т.
Чтобы такая система была устойчивой, необходим баланс сил/моментов, действующих на нее как в статике, так и в динамике.
Для примера можете проделать такой опыт. Подвесьте шарнирно рейку, как маятник, и закрепите на конце небольшой кусочек потолочки.
Закрепите на ней грузик, сначала на конце, потом почти рядом с точкой подвеса. В обоих случаях выведите маятник из равновесия и отпустите.
Посмотрите, когда он быстрее успокоится. Чем быстрее успокаивается система, тем более она динамически устойчива.
Вообще все это аксиомы динамики полета ЛА.
Вообще все это аксиомы динамики полета ЛА.
Правильно и именно поэтому:
- Не надо изобретать велосипед.
- Вокруг не дураки и все уже давно изобрели до нас.
- Все новое - хорошо забытое старое. Квадрокоптер и вертолет изобрел великий Леонардо !
Так это же можно наверняка решить софтом.
такое решение будет равносильно простому отключению акселерометров и работе просто с гирами, смысла нет. Нагрузить низ коптера можно, но тогда для любой эволюции понадобятся бОльшие токи, что тоже не есть гуд.
PS. Не изобретаем велосипед. Если что-то не делают, это не всегда значит, что оно не открыто, а скорее, просто отнесено на свалку неудавшихся проектов.
Не изобретаем велосипед. Если что-то не делают, это не всегда значит, что оно не открыто, а скорее, просто отнесено на свалку неудавшихся проектов.
Вариант и так 😃
почему нельзя массу вниз смещать- поищите по форуму что такое разнесенные массы
PS. Не изобретаем велосипед. Если что-то не делают, это не всегда значит, что оно не открыто, а скорее, просто отнесено на свалку неудавшихся проектов.
С центром тяжести вроде уяснил, а чем рама в виде пирамиды, треугольника хуже обычных лучей? Рама в виде фермы разве не лучше в плане жесткости?
а чем рама в виде пирамиды, треугольника хуже обычных лучей?
думаю, что главным тут будет вес…
Александр, усложнять “велосипед” можно бесконечно, ограничивают лишь рамки разумного…
полгода летаю на Х раме из деревянных реек 10х15 - обвес по 3му кругу меняю, а раме хоть бы хны… изначально тоже хотел красивый пространственный каркас строить из трубок, чтоб с защитой винтов - как только первые “дрова” поднял в воздух, все фантазии отвяли сами - некогда, летать нада 😃
Есть бредовая идея,
если к коптеру перпендикулярно в низ, жестко прикрепить планку, на конце которой будет что-то, на что будет влиять ветер, тем самым наклоняясь он будет компенсировать снос, во как.
Постоянным поток ветра без привязки к земле не скомпенсируешь никак.