Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
а. понял. но я щас тоже не могу… СС дома.
Вечером выложу.
А каким образом все это поворачивается? есть какое описание?
ну если на пальцах и по-быстрому, то на примере трикоптера (или вертолетной тарелки):
задний луч 0°
левый +120°
правый -120°
чтобы наклонить всю систему по питчу, например, нужно на задний луч подать 100% от входного сигнала, а на передние - только 50% в обратном направлении.
обоснование:
cos(0) = 1
cos(+120) = -0.5
cos(-120) = -0.5
чтобы сделать какой-нить крен, то задний луч не трогается, а на правый-левый подается 86% от входного сигнала в противофазе:
sin(0) = 0
sin(+120) ~= +0.866
sin(-120) ~= -0.866
а матрица в СС представляет собой примерно такие же расчеты, только вместо +1…-1 там +127…-127. в этом, кстати, самый главный минус СС, маленькое разрешение при расчетах.
p.s.
это голая математика (вернее геометрия), но есть еще и коэффициенты влияния, так сказать. нам ведь нужно еще оставить запас для газа (общего шага), не допускать остановки моторов (не выходить за пределы), и еще пара ситуаций.
а поворачивается это банально, к вышеприведенным углам плюсуется 90°, например, получаем трикоптер повернутый на такой же угол. с гексой сложнее, но не намного.
Примерно понял. вечером гляну.
Добрый день, подскажите, пожалуйста, куда копать?
Вчера вечером настроил CopterControl по видео и инструкции. В GCS вроде все ок.
Когда пытаюсь с передатчика порулить держа коптер в руке, при изменении Roll и Pitch газ падает до нейтрального.
Собрал гексу на СС.
при отрыве от земли коптер тянет назад и вправо, пробовал тримировать, не помогает, пытаюсь выправить ролом и пичем, он приподнимается и соскальзывает.
Моторы: Rctimer 2830-13 850KV
Пропеллеры: 10х4.5
Регули: Rctimer 20A
Аппа: FrSky
Гиры калибровал, регули калибровал, мин/макс газа тоже.
Основные настройки платы производил по инструкции с forums.openpilot.org
куда копать пока не знаю
Гиры калибровал
Гиры? А может таки аккселерометры? Гиры сбрасываются при айме так то.
Какой режим стабилизации стоит? Причем триммирование в режиме удержания горизонта вредно, это тоже самое что хвост у верта с гирой триммировать.
при изменении Roll и Pitch газ падает до нейтрального
газ чего падает? Ручка на передатчике или обороты двигателей? если да, то каких? Конфигурация коптера правильная?
ЗЫ Мужики, учитесь правильно задавать вопрос, ибо в правильном вопросе - полответа.
Гиры? А может таки аккселерометры? Гиры сбрасываются при айме так то. Какой режим стабилизации стоит? Причем триммирование в режиме удержания горизонта вредно, это тоже самое что хвост у верта с гирой триммировать.
Видимо аккселерометры, кнопкой Level в GCS.
Про тримирование позже прочитал что оно фактически бесполезно в режиме Attitude.
Сегодня привязал беднягу и издевался
и издевался
действительно: “Встраивание видео запрещено пользователем”.
действительно: “Встраивание видео запрещено пользователем”.
прошу прощения, изменил параметры видео
добавил еще одно
я лично очень сильно сомневаюсь в таком способе крепления, реакция подвесов совершенно неадекватная.
для настройки отклика/удержания модель “привязывают” оставляя свободной только одну ось (настраиваемую).
я лично очень сильно сомневаюсь в таком способе крепления, реакция подвесов совершенно неадекватная.
для настройки отклика/удержания модель “привязывают” оставляя свободной только одну ось (настраиваемую).
первые запуски проводил без привязи, итог -4 пропа, валит его в сторону.
Привязка помогла избежать дальнейших повреждений. Задача была взлететь ровно, к сожалению пока не выполнена.
я имел ввиду хотя бы это - www.openpilot.org/pid-tuning/ (огромный ролик, можно на 4-5 минуты промотать и посмотреть как привязан коптер).
я имел ввиду хотя бы это - www.openpilot.org/pid-tuning/ (огромный ролик, можно на 4-5 минуты промотать и посмотреть как привязан коптер).
Просматривал этот ролик не раз, пробовал привязать подобным образом, однако не удалось привязать так чтобы не было угрозы для пропеллеров.
На видео прекрасно продемонстрирован процесс тюнинга пидов, но не настройки коптера (почти при любых настройках , коптер с видео ролика летит адекватно)
дык это, вы хотите без настройки пидов взлетать ровно? на вашем видео даже моторы запускаются не одновременно, боюсь ничего хорошего из такой тактики не получится :)
дык это, вы хотите без настройки пидов взлетать ровно? на вашем видео даже моторы запускаются не одновременно, боюсь ничего хорошего из такой тактики не получится 😃
хотелось бы, но увы, не мой случай.
Действительно, моторы недокалибровал, это упущения исправил, моторы сейчас работают ровно, однако это не прибавило коптеру стабильности.
в настоящий момент, пытается взлететь гордо задрав нос )))
дав немного газу покрутил в руках, по Roll отрабатывает (пытается стабилизировать), по Pitch практически нет.
На форуме опенпилота, вычитал что, неадекватность стабилизации может быть вызвана “дребезгом” стиков в дешевой аппе. Пока это единственная теория
неадекватность стабилизации может быть вызвана “дребезгом” стиков в дешевой аппе
фигня. Ну, настройки в студию. плюс хотелось бы увидеть горизонт платы в момент запуска из GSC. Ну и режим стабилизации точно правильно выбран? И на переключатель он верно настроен, и он его переключает?
…openpilot.org/…/entry-37-some-extra-features/ вот в этих прошивках вроде решено много маленьких проблем, в том числе дедбенд на дешевых аппах
Спасибо за советы,
на днях устрою запуск с самого начала, со скриншотами, видео, фото, и настройками.
авось пригодятся для своеобразного “faq по coptercontrol” (если полетит конечно)
В качестве инфы, автор приложения типа GS для Andoid устройств (DUBwise UAVTalk Beta) обновил версию в маркете. По сути пропатчил для поддержания свежей прошивки. Наконец можно править PID-ы прямо в поле и без компа.
Блин, полетал вот я опять плотно на своей шестерочки с Оупен Пайлотом, и в очередной раз убедился что летает Коптер Контрол и Управляется во сто раз круче и внятнее ВСЕХ тех контроллеров на которых мне доводилось летать, никакая Наза, Вии и прочая хрень по управляемости и рядом не стояла, так что вот такие блин выводы:) Буду строить большую гексу 😃
А ты все на старых прошивках летаешь, августа 2012? и в онлигиро режиме?
Наза тоже начала напрягать непонятными вмешательствами в обороты моторов… Как обучающий контроллер это да, супер, но все вкусности полета попробывать не дает…