Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
Использую софт OpenPilot-20110819-f85ae84e-install.
Вроде как старая версия? Честно говоря я в репозитории запутался …
ну, не новая это точно 😉
сегодня не обещаю, но в течении суток соберу.
но студента придется кормить , как следствие нужна и окупаемость …
те поскольку проект не берёт деньгами , то будем пытаться помочЪ “натурой” …
Мысль вслух - продажа плат разработчиками вроде как запрещена, а вот выпустить в продажу платы-расширения никто ведь не запрещает, те же баро/компас/gps например. Думаю, многим было бы актуально, если плата будет небольшая и по размерам подойдет.
А вообще, не понимаю я маркетинга этого продукта. Выпустили на рынок реально востребованный товар, но вместо того чтобы чуть-чуть допилить и уже продавать законченные изделия, погрязли на месяцы в непонятных доработках/переписываниях кода… Ведь уже летом все летало.
Впрочем их дело конечно.
а вот выпустить в продажу платы-расширения никто ведь не запрещает, те же баро/компас/gps например.
барометр, компас, GPS-приемник:
не понимаю я маркетинга этого продукта.
это некоммерческая разработка, ни о каком маркетинге нет речи. это просто еще один продукт, коих сейчас и так хватает, я бы даже сказал, что это просто гиковская игрушка, а не законченное изделие.
Так неудобно же из кучи датчиков гирлянду городить. И было бы удобно иметь “все в одном” по типу шилда, который бы ставился поверх основной платы, точно подходя по размерам.
это вроде не ардуино, чтоб бутерброды из шилдов городить, тем более гирлянда из тучи регуляторов на коптерах ведь устраивает.
куда прикажете ставить еще и “все-в-одном” на 250-й верт, например? там СС влезает только по диагонали и места остается только под маленький приемник. в метровой “слойке” внутренняя ширина фюзеляжа 2см, с подключенными разъемами серв плата уже не входит.
СС вещь универсальная, не коптерами едиными живущая.
Так никто ж не заставляет этот шилд ставить, колхоз дело добровольное 😃 Хотя мне показалось что 90% владельцев СС летают таки на коптерах, верты менее популярны.
Просто Gapey искал способ заработка с помощью СС, вот и предлагаю вполне легальный метод - выпустить плату-шилд, дописать под неё прошивку, чтобы все работало “из коробки”, ну и думаю, определенный спрос был бы.
способ заработка на СС уменя уже есть , притом легальный , продажа наборов для самостоятельной сборки … проект этого не делает но и не запрещает …
ну а платка под барометр с компасом уменя есть готоввая …
компас желательно ставить подальше от силовах кабелей и регуляторов , поэтому ставить его сверху этажеркой невсегда правильно … да и неудобно , ибо у СС разЪёмы регулей вверх торчат … разве что снизу , но ЖПС с антенкой снизу точно не поставиш , поэтому отдельная платка компас +баро какраз кместу …
барометр впринцепе всеравно куда ставить но на отдельной маленькой плате проще сделать ветрозащиту …
ЖПСы у многих уже имеются в том или ином виде , да и заработать на них много не получится …
с ЖПСом там еще одна проблема … унас всего 2 порта , а нужно три … на один порт вешаем компас с баро , на второй ЖПС , при этом не остается порта для связи с землёй , что сильно ограничивает возможности управления работой автопилота … без компаса с барометром можно обойтисЪ только на самолете (поскольку он постоянно двигается) … выход только один пытаться прикрутить ЖПС по I2C вместе с компасом и баро … вот впринцепе и реальная софтовая задача …
если у вас нет проблем с производством, то представляется замечательная возможность взять электрическую схему, задействовать термокомпенсацию у гироскопов, добавить барометр/компас, сделать разводку/трассировку и вперед, производить 😉
а в чем интересность производства готового и отработанного продукта?
еслибы на проце были своболные ноги то вполне можно былобы так и сделать … а так поуму нужно ставить проц в другом корпусе , лучше сразу F2хх (нелюблю когда сЪедено больше чем полкамня) …
как следствие очень сильная переработка софта … да и плату лучше делать 2х слойную … думаю именно для СС это имеет мало смысла ибо вся прелесть этого решения в миниатюрности …
возможно с выходом ревы , при недоступности официальных герберов , буду думать о выпуске именно своей версии платы , переработанной под наши Российские реалии …
по поводу занятых портов, I2C разве втыкается в один из двух портов? я почему-то думал что можно подпаяться к JTAG-разъему. а для телеметрии теоретически можно использовать входной разъем, переключив его в PPM-режим, либо на футабу/спектрум. но это дело требует правки самых первых, работающих с железом модулей, весьма трудоемко.
да к сожалению I2C2 сидит на порте телеметрии, а I2C1 на 1-м входе от приёмника и на 3 выходе на регули…
лучше сразу F2хх (нелюблю когда сЪедено больше чем полкамня) …
как следствие очень сильная переработка софта … да и плату лучше делать 2х слойную … думаю именно для СС это имеет мало смысла ибо вся прелесть этого решения в миниатюрности …
возможно с выходом ревы , при недоступности официальных герберов , буду думать о выпуске именно своей версии платы , переработанной под наши Российские реалии …
тогда лучьше уж так www.virtualrobotix.com
по поводу занятых портов, I2C разве втыкается в один из двух портов?
CONN3 онже FlexiPort можно использовать и как компорт и как I2C … еще один компорт совмещенный с еще одним I2C порезан на 2 половинки между RCinput(3нога) и ServoOut 3 …
как I2C этот порт исползовать нецелесообразно ибо придется закорачивать резисторы в резисторных сборках , а вот выводить телеметрию через 3 ногу RC разЪёма вполне можно , но ненужно …
самый простой вариант прицепить ЖПС - использовать разЪём ServoOut 3 … ЖПС ессно приэтом должен быть заранее настроет и не требовать дополнительных команд инициализации … компас с барометром идут на FlexiPort(CONN3) а телеметрия и управление автопилотом через CONN2 …
если нехватает выходов серв , то переходим в PPM-SUM режим и переназначаем выводы CONN1 как выходы серв/моторов …
тогда лучьше уж так www.virtualrobotix.com
есть такой стандарт для коптеров , крепление 45х45 мм … вот под него и нада делать …
плата может быть не 50х50 а больше , но крепление должны быть именно 45х45 …
а если не придерживаться стандарта , то можно ваапче развести шилд под дискавери …
Серега, баро работает. Есть датчик и есть код. Удержание высоты отличное.
Когда в релиз войдет - непонятно…
А откуда информация про удержание высоты?
Я пока нашёл только схему платы компаса и барометра (список компонентов ~17$, разводка, если надо могу выложить) и ветку next в git, которая которая, как я понял, добавляет информацию о высоте только для информации, но никакого удержания высоты не обеспечивает. Так же и с GPS - только в информационых целях, без удержания позиции и тп.
А откуда информация про удержание высоты?
OP Flight Test Team. Пока тестируется эта фича.
Удержание позиции по GPS требует кода и обработки, а на СС уже места нет в памяти… Да и силы на Рево брошены.
такс, проба пера для температурной компенсации.
CopterControlGCS.7z — прошивка и станция, из последней выкинуто все лишнее. распаковать в отдельный каталог, старые настройки удалить/переместить. в этой версии не работает плагин Scope, поэтому для наблюдения значений гироскопов можно сделать 4 индикатора на основе Dial Widget:
настройки для “температуры” и одной оси гиры:
…
- подключить плату, в браузере объектов ручками изменить значение Settings: AttitudeSettings.YawBiasRate на “-1”, это значит что компенсация выключена.
- дождаться пока параметр Data Objects: AttitudeRaw.magnetometers.[X] перестанет изменяться, то есть температура проца устаканилась.
- обнуляем все значения в Settings: AttitudeSettings.GyroBias
- закрепить плату, провести калибровку, значения гироскопов должны быть около нулей.
- взять у жены фен, обдуть плату холодным воздухом, значение “температуры” должно увеличиться, показания гироскопов куда-нибудь уплыть. главное смотреть на оси X и Y, по Z у нас Yaw, которое компенсировать бесполезно.
- этим же феном нагреваем плату, “температура” будет падать, гирики уплывут в другую сторону.
- теперь включаем компенсацию, параметр Settings: AttitudeSettings.YawBiasRate устанавливаем в “+1”
- дожидаемся выравнивания температуры у проца
- обнуляем все значения в Settings: AttitudeSettings.GyroBias
- заново проводим калибровку
после этого нагрев или охлаждение платы будет на порядок-другой меньше влиять на значения гироскопов.
если же после включения компенсации изменение температуры будет приводить к лавинному изменению значений гириков, то значит у каждой платы свои коэффициенты, то есть нужна прошивка с мастером настройки.
ааа… прошивка неправильная в архиве, сейчас закачаю другую.
fw_coptercontrol.opfw - обновленная прошивка.
прошить, ребутнуть, обнулить калибровку, включить компенсацию, плату поставить ровно, откалибровать. если все нормально, то в покое все гиры должны показывать нули, теперь можно дуть феном.
после ребута повторить.
маленькое видео по начальной настройке (индикаторы из альтиметров :)
перед ручным армингом поставить плату под 45° по крену и тангажу, тогда обнуление будет максимально точным.
Дмитрий, а в этот код включена защита от слета настроек в момент включения (Олег выкладывал недавно на опенпилот.орг)?
и станция и прошивка из ветки next от вчерашнего числа, кроме защиты там много чего интересного. в принципе, если отключить компенсацию, то получите самую распоследнюю версию. только в станции отсутствуют 2/3 картинок приборов все модели за исключением одного самолетика, их можно взять от любой имеющейся версии.
The Revolution is coming
многое уже было и так известно, но впервые это собрано в одном посте от имени руководителя проекта
краткое содержание :
-
OP Revo
- размеры чуть больше CC, крепежные дырки на тех же местах
- проц STM32F4 с FPU
- сенсоры - 10DoF, Mag, Gyro, Accel & Pressure
- PWM input - 8
- PWM output - 8
- очень вероятно что будет CAN-Bus
- Spektrum сателиты / S.bus приемники
- доступность - приоритет будет у Developers first, Testers & Diamonds
-
OP CC
- будет новая версия из-за большого процента брака гироскопов invensence
- будет реализована термо-компенсация дрифта
- прототипы уже летают, на днях обещали видео
OP Flight Test Team. Пока тестируется эта фича.
Удержание позиции по GPS требует кода и обработки, а на СС уже места нет в памяти… Да и силы на Рево брошены.
Можно ссылку? Просто на forum.openpilot.org обратная информация, а я сам сейчас думаю, паять ли плату с баро.
The Revolution is coming
интересно, за сколько будет продаваться!
интересно, за сколько будет продаваться!
основываясь на текущей цене СС и отличиях:
+баро (+5 баксов)
+компас (+5 баксов)
+stm32f4 (+10 баксов)
+can-bus обвязка (+5 баксов)
+больший размер платы и возможно 6 слоев, а не 4 (ну пусть еще +10)
+наверняка я еще чего не учел или ошибся с ценой компаса
и выходит что Revo могут выпустить по цене $150-200
плюс, наверняка, будет отдельная платка GPS - $30-50