Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
Так никто ж не заставляет этот шилд ставить, колхоз дело добровольное 😃 Хотя мне показалось что 90% владельцев СС летают таки на коптерах, верты менее популярны.
Просто Gapey искал способ заработка с помощью СС, вот и предлагаю вполне легальный метод - выпустить плату-шилд, дописать под неё прошивку, чтобы все работало “из коробки”, ну и думаю, определенный спрос был бы.
способ заработка на СС уменя уже есть , притом легальный , продажа наборов для самостоятельной сборки … проект этого не делает но и не запрещает …
ну а платка под барометр с компасом уменя есть готоввая …
компас желательно ставить подальше от силовах кабелей и регуляторов , поэтому ставить его сверху этажеркой невсегда правильно … да и неудобно , ибо у СС разЪёмы регулей вверх торчат … разве что снизу , но ЖПС с антенкой снизу точно не поставиш , поэтому отдельная платка компас +баро какраз кместу …
барометр впринцепе всеравно куда ставить но на отдельной маленькой плате проще сделать ветрозащиту …
ЖПСы у многих уже имеются в том или ином виде , да и заработать на них много не получится …
с ЖПСом там еще одна проблема … унас всего 2 порта , а нужно три … на один порт вешаем компас с баро , на второй ЖПС , при этом не остается порта для связи с землёй , что сильно ограничивает возможности управления работой автопилота … без компаса с барометром можно обойтисЪ только на самолете (поскольку он постоянно двигается) … выход только один пытаться прикрутить ЖПС по I2C вместе с компасом и баро … вот впринцепе и реальная софтовая задача …
если у вас нет проблем с производством, то представляется замечательная возможность взять электрическую схему, задействовать термокомпенсацию у гироскопов, добавить барометр/компас, сделать разводку/трассировку и вперед, производить 😉
а в чем интересность производства готового и отработанного продукта?
еслибы на проце были своболные ноги то вполне можно былобы так и сделать … а так поуму нужно ставить проц в другом корпусе , лучше сразу F2хх (нелюблю когда сЪедено больше чем полкамня) …
как следствие очень сильная переработка софта … да и плату лучше делать 2х слойную … думаю именно для СС это имеет мало смысла ибо вся прелесть этого решения в миниатюрности …
возможно с выходом ревы , при недоступности официальных герберов , буду думать о выпуске именно своей версии платы , переработанной под наши Российские реалии …
по поводу занятых портов, I2C разве втыкается в один из двух портов? я почему-то думал что можно подпаяться к JTAG-разъему. а для телеметрии теоретически можно использовать входной разъем, переключив его в PPM-режим, либо на футабу/спектрум. но это дело требует правки самых первых, работающих с железом модулей, весьма трудоемко.
да к сожалению I2C2 сидит на порте телеметрии, а I2C1 на 1-м входе от приёмника и на 3 выходе на регули…
лучше сразу F2хх (нелюблю когда сЪедено больше чем полкамня) …
как следствие очень сильная переработка софта … да и плату лучше делать 2х слойную … думаю именно для СС это имеет мало смысла ибо вся прелесть этого решения в миниатюрности …
возможно с выходом ревы , при недоступности официальных герберов , буду думать о выпуске именно своей версии платы , переработанной под наши Российские реалии …
тогда лучьше уж так www.virtualrobotix.com
по поводу занятых портов, I2C разве втыкается в один из двух портов?
CONN3 онже FlexiPort можно использовать и как компорт и как I2C … еще один компорт совмещенный с еще одним I2C порезан на 2 половинки между RCinput(3нога) и ServoOut 3 …
как I2C этот порт исползовать нецелесообразно ибо придется закорачивать резисторы в резисторных сборках , а вот выводить телеметрию через 3 ногу RC разЪёма вполне можно , но ненужно …
самый простой вариант прицепить ЖПС - использовать разЪём ServoOut 3 … ЖПС ессно приэтом должен быть заранее настроет и не требовать дополнительных команд инициализации … компас с барометром идут на FlexiPort(CONN3) а телеметрия и управление автопилотом через CONN2 …
если нехватает выходов серв , то переходим в PPM-SUM режим и переназначаем выводы CONN1 как выходы серв/моторов …
тогда лучьше уж так www.virtualrobotix.com
есть такой стандарт для коптеров , крепление 45х45 мм … вот под него и нада делать …
плата может быть не 50х50 а больше , но крепление должны быть именно 45х45 …
а если не придерживаться стандарта , то можно ваапче развести шилд под дискавери …
Серега, баро работает. Есть датчик и есть код. Удержание высоты отличное.
Когда в релиз войдет - непонятно…
А откуда информация про удержание высоты?
Я пока нашёл только схему платы компаса и барометра (список компонентов ~17$, разводка, если надо могу выложить) и ветку next в git, которая которая, как я понял, добавляет информацию о высоте только для информации, но никакого удержания высоты не обеспечивает. Так же и с GPS - только в информационых целях, без удержания позиции и тп.
А откуда информация про удержание высоты?
OP Flight Test Team. Пока тестируется эта фича.
Удержание позиции по GPS требует кода и обработки, а на СС уже места нет в памяти… Да и силы на Рево брошены.
такс, проба пера для температурной компенсации.
CopterControlGCS.7z — прошивка и станция, из последней выкинуто все лишнее. распаковать в отдельный каталог, старые настройки удалить/переместить. в этой версии не работает плагин Scope, поэтому для наблюдения значений гироскопов можно сделать 4 индикатора на основе Dial Widget:
настройки для “температуры” и одной оси гиры:
…
- подключить плату, в браузере объектов ручками изменить значение Settings: AttitudeSettings.YawBiasRate на “-1”, это значит что компенсация выключена.
- дождаться пока параметр Data Objects: AttitudeRaw.magnetometers.[X] перестанет изменяться, то есть температура проца устаканилась.
- обнуляем все значения в Settings: AttitudeSettings.GyroBias
- закрепить плату, провести калибровку, значения гироскопов должны быть около нулей.
- взять у жены фен, обдуть плату холодным воздухом, значение “температуры” должно увеличиться, показания гироскопов куда-нибудь уплыть. главное смотреть на оси X и Y, по Z у нас Yaw, которое компенсировать бесполезно.
- этим же феном нагреваем плату, “температура” будет падать, гирики уплывут в другую сторону.
- теперь включаем компенсацию, параметр Settings: AttitudeSettings.YawBiasRate устанавливаем в “+1”
- дожидаемся выравнивания температуры у проца
- обнуляем все значения в Settings: AttitudeSettings.GyroBias
- заново проводим калибровку
после этого нагрев или охлаждение платы будет на порядок-другой меньше влиять на значения гироскопов.
если же после включения компенсации изменение температуры будет приводить к лавинному изменению значений гириков, то значит у каждой платы свои коэффициенты, то есть нужна прошивка с мастером настройки.
ааа… прошивка неправильная в архиве, сейчас закачаю другую.
fw_coptercontrol.opfw - обновленная прошивка.
прошить, ребутнуть, обнулить калибровку, включить компенсацию, плату поставить ровно, откалибровать. если все нормально, то в покое все гиры должны показывать нули, теперь можно дуть феном.
после ребута повторить.
маленькое видео по начальной настройке (индикаторы из альтиметров :)
перед ручным армингом поставить плату под 45° по крену и тангажу, тогда обнуление будет максимально точным.
Дмитрий, а в этот код включена защита от слета настроек в момент включения (Олег выкладывал недавно на опенпилот.орг)?
и станция и прошивка из ветки next от вчерашнего числа, кроме защиты там много чего интересного. в принципе, если отключить компенсацию, то получите самую распоследнюю версию. только в станции отсутствуют 2/3 картинок приборов все модели за исключением одного самолетика, их можно взять от любой имеющейся версии.
The Revolution is coming
многое уже было и так известно, но впервые это собрано в одном посте от имени руководителя проекта
краткое содержание :
-
OP Revo
- размеры чуть больше CC, крепежные дырки на тех же местах
- проц STM32F4 с FPU
- сенсоры - 10DoF, Mag, Gyro, Accel & Pressure
- PWM input - 8
- PWM output - 8
- очень вероятно что будет CAN-Bus
- Spektrum сателиты / S.bus приемники
- доступность - приоритет будет у Developers first, Testers & Diamonds
-
OP CC
- будет новая версия из-за большого процента брака гироскопов invensence
- будет реализована термо-компенсация дрифта
- прототипы уже летают, на днях обещали видео
OP Flight Test Team. Пока тестируется эта фича.
Удержание позиции по GPS требует кода и обработки, а на СС уже места нет в памяти… Да и силы на Рево брошены.
Можно ссылку? Просто на forum.openpilot.org обратная информация, а я сам сейчас думаю, паять ли плату с баро.
The Revolution is coming
интересно, за сколько будет продаваться!
интересно, за сколько будет продаваться!
основываясь на текущей цене СС и отличиях:
+баро (+5 баксов)
+компас (+5 баксов)
+stm32f4 (+10 баксов)
+can-bus обвязка (+5 баксов)
+больший размер платы и возможно 6 слоев, а не 4 (ну пусть еще +10)
+наверняка я еще чего не учел или ошибся с ценой компаса
и выходит что Revo могут выпустить по цене $150-200
плюс, наверняка, будет отдельная платка GPS - $30-50
Прошу прощения за глупый вопрос, перелопатил сайт OpenPilot на русском языке, начитался про сборки, мол можно свою собрать прошивку набирая только то что нужно и окончательно запутался 😦
Летаю на гексакоптере, мозги СС - очень доволен!
Не хватает понимания подключения системы стабилизации для камеры (приемник Futaba - подключён через S.Bus) и волшебной настроки калибровки горизонта “висением около одной минуты (возможной 20-30сек) в одной точке, после посадки горизонт сам калибруется и коптер висит стабильно” - в общем окончательно запутался как самому делать набор нужных последних фич 😦
Просьба скинуть последнюю прошивку с подробным описанием установки или перепрошивки платы\программы…
Спасибо!
Вадим, пролистайте тему назад чуток Дима давал подробное описание как установить софт для сборки прошивок.
Из-за малого количества памяти в СС многие плюшки не входят в основную прошивку.
волшебной настроки калибровки горизонта
А это волшебство еще тестируется в FTT.
У меня такой вопрос, подскажите или дайте ссылочку, какие параметры самые лучшие надо настроить для СС с этими регулями Turnigy plush 30A вот этим программатором. Не реклама.
для СС с этими регулями Turnigy plush 30A вот этим программатором
Сергей, поиграйтесь с таймингами, сначала высокий, потом средний. Попробуйте. Остальные параметры менять - особенно ничего не поменяется. А тайминги на моторы - влияют сильно.
У меня такой вопрос, подскажите или дайте ссылочку, какие параметры самые лучшие надо настроить для СС с этими регулями Turnigy plush 30A вот этим программатором. Не реклама.
см тут - wiki.openpilot.org/display/Doc/TurboPWM+ESC's
Recommended ESC settings Brake: Off
Battery Type: Ni-xx
Cut Off Type: Soft-Cut
Cut Off Voltage: Low
Start Mode: Normal
Timing Mode: Medium (will vary, must be set to whatever produces no misfiring)
Music/Li-Po Cells: <all off>
Governor mode: Off
HikeR! Спасибо! Ну что сказать … откалибровал. Вроде не плывет направление.