Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
как указать СС среднюю точку серв
также как и для всех сервоприводов, на вкладке Output (минимум, максимум, центр).
Да это понятно, но я неверно выразился. Как данная функция называется, незнаю, приведу пример. На предаторе нажатие джойстика сбрасывает текущее состояние хедтрекера в середину, т.е. сервы становятся в центр, камера выравнивается. Как произвести подобную операцию в СС?
встречный вопрос, зачем при работающей стабилизации сбрасывать положение камеры? отключить стабилизацию камеры в полете без перезагрузки невозможно.
в разрабатываемой версии (см. advanced-camera-stabilization) прошивки и станции есть выбор способа удержания (горизонт либо заданный угол), плюс назначаются каналы для управления камерой. но и там нет сброса положения.
Ну хотя бы для того, чтобы изначально установить верное положение подвеса, ибо при включении (по крайней мере, в моем случае) СС запоминает как центр положение в момент подачи питания, а далеко не всегда оно подается когда коптер стоит на земле ровно. У меня рама маленькая, провода короткие, чтобы соединить разъемы приходится коптер переворачивать. Соответственно, когда ставишь коптер в его рабочее положение, камера уезжает куда угодно, но не в центр.
ЗЫ Для меня работа подвеса на СС не критична, камера с подвесом будет стоять на мегапирате.
CC не “запоминает” положение при включении, хоть вверх ногами его включайте, достаточно один раз откалибровать аксели через станцию.
если же в течении первых 7-ми секунд коптер вращать-кувыркать, то текущий горизонт определится неправильно, тогда следующая калибровка произойдет в процессе арминга.
Я писал исключительно про модуль стабилизации подвеса.
и я о нём же.
кстати, зачем ставить дополнительные железки, если СС прекрасно справляется сам?
Эмм, какие железки? 😃 Я имел в виду программный модуль стабилизации подвеса, или как он называется в терминологии проекта openpilot. Возможно, он берет значение положения в пространстве в момент инициализации и считает его нейтралью подвеса.
положение модели в пространстве обновляется 400 раз в секунду, поэтому совершенно неважно как включался коптер. нейтраль она и в африке нейтраль, 0 градусов по тангажу и крену.
проблема может быть только одна, если камера стабилизируется по азимуту, эта ось в СС всегда дрейфует.
какие железки?
эти:
камера с подвесом будет стоять на мегапирате.
На один коптер ставить разные мозги? Зачем? 😃 Или Вы подумали, что я буду применять мегапират только для стабилизации подвеса? Конечно, нет. (Не спорю, есть проекты, требующие отдельной стабилизации подвеса, это не мой случай.)
Камера с подвесом изначально приобреталась для мегапирата, на нем она и будет стоять (точнее, уже стоит). Просто решил опробовать все это дело на СС. Не вышло - и ладно, для меня это не критично. Гораздо большую проблему для меня представляет описанное на том форуме.
думается что проблема с уводом коптера имеет те же причины, что и “камера уезжает куда угодно, но не в центр”.
“на том форуме” вам дали первую и единственную в описанном случае рекомендацию:
у вас нулевые значения Ki Rate и Attitude Ki на закладке стабилизации. Считаю необходимым настроить хотя-бы Ki Rate.
после этого не ответа ни привета, при том что эти коэффициенты отвечают именно за удержание заданного положения.
Вообще-то, ответ есть, а вот на него “не ответа ни привета”. Но с другой стороны, к пидам я особо не приступал, т.к. сперва хочу выяснить про адаптивный фильтр.
давайте еще раз.
- вы спрашиваете почему коптер не держит горизонт и выкладываете настройки.
- вам совершенно правильно советуют настроить пиды и указывают какие конкретно.
- вы отвечаете “Попробую поменять”, затем резко бросаетесь куда-то в сторону адаптивных фильтров.
Все взаимосвязано. Я узнал о существовании адаптивного фильтра, который постоянно подстраивается в полете. С моей точки зрения вполне естественно предположить связь этого фильтра со сносом коптера в сторону, и поэтому я и задал этот вопрос об возможности его отключения. Конечно, я еще буду настраивать пиды, но т.к. на данный момент (начало которого идет примерно со времени публикации моего последнего поста на оф. форуме СС) все практические настройки временно отложены, я изучаю теоретическую сторону вопроса.
да нет никакого фильтра подстраивающегося в полете, который еще можно и отключить. хотя вру, отключить можно легко, надо выставить режим Manual по всем осям.
плата получает данные с акселей и гироскопов, на основании указанных вами коэффициентов происходит расчет положения, если вы забили на эти коэффициенты, то положение будет считаться абы как, все просто.
под “подстройкой” имелось ввиду постоянная коррекция актуального положения на основании данных с датчиков. если вдруг положение модели измениться очень (очень-очень) быстро, то прошивка просто не успеет его обработать, какое-то время положение будет выдаваться неправильным. если модель в этот момент не трогать, то через 5-6 секунд показания придут в норму, если же модель в это время двигается, то времени будет нужно больше.
вот маленький пример, СС подключен к симулятору с тотальным замещением датчиков данными из сима. после падения коптера и сброса положения СС сходит с ума и пытается адаптироваться к мгновенному изменению:
23-я секунда - коптер лежит
25-я секунда - коптер перевернули
47-я секунда - положение только-только устаканилось
в это же время сходит с ума и стабилизация камеры (в ролике она только по питчу).
в реальном полете таких диких изменений конечно же нет, но работа алгоритма очень хорошо показана.
p.s.
на 3:41 происходит переключение на удержание горизонта, а вот пиды были совершенно не настроены. такое же поведение как у вас.
Спасибо за пояснения, ролик посмотрю дома, а про фильтр Олег писал (1-й пункт), исходя из этого я все выводы и сделал. Про отключаемость фильтра тут не говорится, это я спрашивал, можно ли его отключить после подстройки (по аналогии с мегапиратом). Режим manual вообще убирает какую-либо стабилизацию, как я понял.
Кстати, уже несколько раз на форуме (ОО) всплывает вопрос об тяге в сторону после взлета, и в то же время было указано, что пиды по умолчанию достаточны для полета, выходит - что недостаточны 😃 Или же те пиды, что по умолчанию, предназначены для более крупных аппаратов, мой все-таки мелковат (30см между моторами).
Олег писал главное - “выдерживать секунд 10 неподвижно”. на тот момент наверное действительно нужно было строго горизонтально, сейчас пофиг в каком положении.
а уж что там сходится на самом деле неважно. если действительно интересует теория, то исходники не прячут, вот процесс инициализации.
пиды по-умолчанию действительно достаточны для полета на самолете, вертолете или коптере, но нигде не указано, что они достаточны для идеального висения без вмешательства со стороны.
ну а вопрос о тяге в сторону на английском форуме возникает еще чаще чем на русском. вы наверное не поверите, но причина такая же: все почему-то считают, что трогать Ki коэффициенты не нужно, мол написано что достаточно 😉
Адаптивный фильтр, насколько я знаю планировался в СС, но потом решили его не включать - экономия объема памяти…
Дмитрий прав - почему народ не хочет касаться Кi - и для меня загадка… Они улучшают управляемость. Рейт Кi позволяет даже скомпенсировать немного смещение ЦТ аппарата…
Новость приятная для любителей ФПВ и не только OP OSD - Тыццц
Лично я не “не хочу касаться Кi” и не считаю, что “что трогать Ki коэффициенты не нужно”, просто еще не до конца понял влияние коэффициентов на поведение аппарата и методику их настройки (точнее, как настраивать, знаю лишь в общих чертах - увеличивать до осцилляций и уменьшить на 20%). Сейчас немного покрутил ПИДы, остановился на 5 и 0,7, это без настройки по осцилляциям, сначала выставил 4 и 0,5, потом 5 и 0,7. Существенного изменения ситуации не уловил, но вроде как стало тянуть в сторону несколько слабее.
недавно сталкивался с отечественной продукцией, КБ Марс РМД400-2-OEM, у не очень жадных продавцов стоит 900руб штука, 433МГц, большая антенна управление через AT-команды. это была реальная замена для сигнализации, которая кроме как через UART общаться ни через что не хотела. припаяли питание (стабилизатор встроен), разъем, воткнули - даже не пришлось старые настройки обычных телефонных модемов менять (только номер порта). работало в помещении между 1-м и 8-м этажом на 33К, больше сигнализация не умеет.
итого - 1800руб, (~63$)вот именно его наверное и получится проверить первым.
Видел Ваше сообщение насчет возможной пробы КБ Марс РМД400-2 в качестве телеметрии…
Хотелось бы узнать о результатах если все же проба прошла. 😃
Заранее спасибо.
так несколько позже я там отписался, что на природе слишком большие помехи для устойчивой связи. ни о каких пяти километрах и речи нет, дай бог метров 300.
для настройки без кабеля вполне подходит синезуб, до километра вполне справляется более дешевый APC220, а в чем преимущества отечественного производителя я так и не понял.