Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
Вообще-то, ответ есть, а вот на него “не ответа ни привета”. Но с другой стороны, к пидам я особо не приступал, т.к. сперва хочу выяснить про адаптивный фильтр.
давайте еще раз.
- вы спрашиваете почему коптер не держит горизонт и выкладываете настройки.
- вам совершенно правильно советуют настроить пиды и указывают какие конкретно.
- вы отвечаете “Попробую поменять”, затем резко бросаетесь куда-то в сторону адаптивных фильтров.
Все взаимосвязано. Я узнал о существовании адаптивного фильтра, который постоянно подстраивается в полете. С моей точки зрения вполне естественно предположить связь этого фильтра со сносом коптера в сторону, и поэтому я и задал этот вопрос об возможности его отключения. Конечно, я еще буду настраивать пиды, но т.к. на данный момент (начало которого идет примерно со времени публикации моего последнего поста на оф. форуме СС) все практические настройки временно отложены, я изучаю теоретическую сторону вопроса.
да нет никакого фильтра подстраивающегося в полете, который еще можно и отключить. хотя вру, отключить можно легко, надо выставить режим Manual по всем осям.
плата получает данные с акселей и гироскопов, на основании указанных вами коэффициентов происходит расчет положения, если вы забили на эти коэффициенты, то положение будет считаться абы как, все просто.
под “подстройкой” имелось ввиду постоянная коррекция актуального положения на основании данных с датчиков. если вдруг положение модели измениться очень (очень-очень) быстро, то прошивка просто не успеет его обработать, какое-то время положение будет выдаваться неправильным. если модель в этот момент не трогать, то через 5-6 секунд показания придут в норму, если же модель в это время двигается, то времени будет нужно больше.
вот маленький пример, СС подключен к симулятору с тотальным замещением датчиков данными из сима. после падения коптера и сброса положения СС сходит с ума и пытается адаптироваться к мгновенному изменению:
23-я секунда - коптер лежит
25-я секунда - коптер перевернули
47-я секунда - положение только-только устаканилось
в это же время сходит с ума и стабилизация камеры (в ролике она только по питчу).
в реальном полете таких диких изменений конечно же нет, но работа алгоритма очень хорошо показана.
p.s.
на 3:41 происходит переключение на удержание горизонта, а вот пиды были совершенно не настроены. такое же поведение как у вас.
Спасибо за пояснения, ролик посмотрю дома, а про фильтр Олег писал (1-й пункт), исходя из этого я все выводы и сделал. Про отключаемость фильтра тут не говорится, это я спрашивал, можно ли его отключить после подстройки (по аналогии с мегапиратом). Режим manual вообще убирает какую-либо стабилизацию, как я понял.
Кстати, уже несколько раз на форуме (ОО) всплывает вопрос об тяге в сторону после взлета, и в то же время было указано, что пиды по умолчанию достаточны для полета, выходит - что недостаточны 😃 Или же те пиды, что по умолчанию, предназначены для более крупных аппаратов, мой все-таки мелковат (30см между моторами).
Олег писал главное - “выдерживать секунд 10 неподвижно”. на тот момент наверное действительно нужно было строго горизонтально, сейчас пофиг в каком положении.
а уж что там сходится на самом деле неважно. если действительно интересует теория, то исходники не прячут, вот процесс инициализации.
пиды по-умолчанию действительно достаточны для полета на самолете, вертолете или коптере, но нигде не указано, что они достаточны для идеального висения без вмешательства со стороны.
ну а вопрос о тяге в сторону на английском форуме возникает еще чаще чем на русском. вы наверное не поверите, но причина такая же: все почему-то считают, что трогать Ki коэффициенты не нужно, мол написано что достаточно 😉
Адаптивный фильтр, насколько я знаю планировался в СС, но потом решили его не включать - экономия объема памяти…
Дмитрий прав - почему народ не хочет касаться Кi - и для меня загадка… Они улучшают управляемость. Рейт Кi позволяет даже скомпенсировать немного смещение ЦТ аппарата…
Новость приятная для любителей ФПВ и не только OP OSD - Тыццц
Лично я не “не хочу касаться Кi” и не считаю, что “что трогать Ki коэффициенты не нужно”, просто еще не до конца понял влияние коэффициентов на поведение аппарата и методику их настройки (точнее, как настраивать, знаю лишь в общих чертах - увеличивать до осцилляций и уменьшить на 20%). Сейчас немного покрутил ПИДы, остановился на 5 и 0,7, это без настройки по осцилляциям, сначала выставил 4 и 0,5, потом 5 и 0,7. Существенного изменения ситуации не уловил, но вроде как стало тянуть в сторону несколько слабее.
недавно сталкивался с отечественной продукцией, КБ Марс РМД400-2-OEM, у не очень жадных продавцов стоит 900руб штука, 433МГц, большая антенна управление через AT-команды. это была реальная замена для сигнализации, которая кроме как через UART общаться ни через что не хотела. припаяли питание (стабилизатор встроен), разъем, воткнули - даже не пришлось старые настройки обычных телефонных модемов менять (только номер порта). работало в помещении между 1-м и 8-м этажом на 33К, больше сигнализация не умеет.
итого - 1800руб, (~63$)вот именно его наверное и получится проверить первым.
Видел Ваше сообщение насчет возможной пробы КБ Марс РМД400-2 в качестве телеметрии…
Хотелось бы узнать о результатах если все же проба прошла. 😃
Заранее спасибо.
так несколько позже я там отписался, что на природе слишком большие помехи для устойчивой связи. ни о каких пяти километрах и речи нет, дай бог метров 300.
для настройки без кабеля вполне подходит синезуб, до километра вполне справляется более дешевый APC220, а в чем преимущества отечественного производителя я так и не понял.
так несколько позже я там отписался, что на природе слишком большие помехи для устойчивой связи. ни о каких пяти километрах и речи нет, дай бог метров 300.
для настройки без кабеля вполне подходит синезуб, до километра вполне справляется более дешевый APC220, а в чем преимущества отечественного производителя я так и не понял.
Понял… Спасибо… 😃
Уронил вчера Ubuntu, ветка с компасом (магнитометром) ещё существует?, а то чёт ненаходится, обидно…
Очень хорошая новость (на мой взгляд) из Малайзии! На квадрокоптере реализованы винты с переменным шагом!
Ветка на сайте forums.openpilot.org/topic/…/page__pid__63079#entr…
А зачем? В свое время перешел с вертолетов на коптеры в частности из-за того, что в коптерах можно избежать механики как таковой…
например, без механики вы мучаетесь с 400Гц регулями, которые по скорости реакции проигрывают обычным 3-х баксовым сервам на циклике.
Отсутствие нормальных регуляторов лишь вопрос времени. Есть спрос - значит будет предложение. Да и можно поспорить на счет серв за 3 бакса. Какая дискретность получается у такого решения, т.е. насколько мелкие шажки изменения угла ротора?
Мне чет сразу дрожащие сервы вспоминаются, ох будет колбасить коптер на таких трехбаксовых 😃)
может и будет, а может и нет, в любом случае вес ротора значительно отличается от нуля.
разрешение новых hxt900 примерно 3-4мкс (то есть ~300 отсчетов на диапазон 1-2мс). для вертолетных хвостов так себе, но ведь можно “удвоить” цену и взять что-то цифровое и более точное.
встречный вопрос, в “переделанных” прошивках для обычных регулей кто-то указывает разрешение PWM-сигнала на выходе?
Очень хорошая новость (на мой взгляд) из Малайзии! На квадрокоптере реализованы винты с переменным шагом!
к теме “зачем нужен переменный шаг”:
diydrones.com/…/variable-pitch-quads-fly-upside-do…
видео с переворотами оч зачётное…
Имхо, ну нафиг. Коптер и хорош отсутствием механики, а тем кому хочется иметь секас с кучей мелких деталей, добро пожаловать в вертолеты 😃
Насчет полета в инверте не знаю, а для обычного полета теоретических сложностей вроде как нет, какая разница посылать команды на движки или на сервы, тип управления-то одинаков. Тут разве что диапазоны значений в прошивке подправить. Тут скорее принцип “неуловимого джо”, не делают т.к. мало кому надо.
Болтается он даже на этом институтском видосе, а у них поди сервы не по 3 бакса, а флипы и обычный коптер умеет делать