Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
начало мая - это черезчур оптимистично. прототипы CC3D были отосланы десятку-другому “избранных” для тестов, всплыли какие-то проблемы с флешками, “избранные” спрашивают как настроить реверсы и подобную чепуху. такими темпами действительно Revo быстрее выйдет 😉
сейчас активно развивается PipX модем и OSD. регуляторы же “плохие люди” взяли, скопировали и назвали ESC32, при этом забыв упомянуть истоки, ввиду чего оригинальные разработчики обиделись и решили не развивать эту тему.
CC3D не слишком (для меня) актуален, ибо наза, хотя, если они добавили компенсацию температурного дрейфа, я бы с удоволствием поставил этот контроллер отдельно на подвес. А вот рево жду… и ESC очень ждал, то, что openpilot отказались от их разработки - для меня новость. ESC32 вроде как тоже до сих пор не поступили в массовую продажу? По ним как-то тоже инфы нихрена нет. Когда ж уже хоть кто-нибудь выпустит адекватные по скорости мультироторные ESC =/
не совсем отказались, решили следовать принципу “показать продукт когда все готово” (как и Рево). однако по тому же OSD и код обновляется, и видео выкладывается с текущими успехами, и какие-то опросы проходят, а по регулям с зимы вобще никакой инфы.
я бы сильно ждать не стал, поискал бы что-то еще.
CC3D не слишком (для меня) актуален, ибо наза
ИМХО НАЗА это не конкурент СС, она тормознутая какая-то, я сам сначала от нее балдел, а потом попробовал Naze32 таймкоповскую с мултивием, и уже наверное месяц только на нем летаю. Это нисколько не реклама, для новичков негодный продукт. Сам неделю с ней трахался пока нормально летать стала. На любителя короче.
ИМХО НАЗА это не конкурент СС
Ну смотря для каких целей. Я брал ее для любительской съемки камерой Gopro. Единственное, что на данный момент меня не устраивает - очень скудные настройки подвеса, в остальном с назой все просто отлично. Ну и второй момент - CC3D ведь хер купишь, даже когда он выйдет. Будут снова выбрасывать на рынок по 100-200 платок, которые будут разбираться за 2-3 минуты 😃 А так, я бы купил для сравнения с назой…
Ну смотря для каких целей. Я брал ее для любительской съемки камерой Gopro.
Если просто медленно летать и фотографировать то да. Если финты покрутить то тут ее хоть в мусорку выбрасывай, у меня была с ней огромная проблема спускаться с высоты, гудит, пердит и еле еле спускается. С мультиком я ради прикола могу газ в 0 убрать и прям у земли полным газом подхватить.
Хотел скачать прошивку с термокомпенсацией, но все файлы с народа удалены. Где ее сейчас можно найти?
скачать обычные исходники, применить патч:
--- a/flight/Modules/Attitude/attitude.c
+++ b/flight/Modules/Attitude/attitude.c
@@ -215,11 +215,18 @@ static void updateSensors(AttitudeRawData * attitudeRaw)
return;
}
+ // use temp sensor
+ float compensation = (gyro[0] - GYRO_NEUTRAL) * 0.1;
+ // write a value to monitor in the GSC
+ attitudeRaw->magnetometers[0] = compensation * 100;
// First sample is temperature
- attitudeRaw->gyros[ATTITUDERAW_GYROS_X] = -(gyro[1] - GYRO_NEUTRAL) * gyroGain;
- attitudeRaw->gyros[ATTITUDERAW_GYROS_Y] = (gyro[2] - GYRO_NEUTRAL) * gyroGain;
- attitudeRaw->gyros[ATTITUDERAW_GYROS_Z] = -(gyro[3] - GYRO_NEUTRAL) * gyroGain;
+ float tc1 = 1.0;
+ float tc2 = 0.5;
+ float tc3 = 1.0;
+ attitudeRaw->gyros[0] = -(gyro[1] - GYRO_NEUTRAL - compensation * tc1) * gyroGain;
+ attitudeRaw->gyros[1] = (gyro[2] - GYRO_NEUTRAL - compensation * tc2) * gyroGain;
+ attitudeRaw->gyros[2] = -(gyro[3] - GYRO_NEUTRAL - compensation * tc3) * gyroGain;
int32_t x = 0;
int32_t y = 0;
tc1, tc2, tc3 - поправочные коэффициенты, искать самостоятельно.
Если у меня проблемная лишь одна ось - yaw, лишние строки из патча удалить?
от температуры плывут все 3 оси, просто XY в итоге компенсируются акселерометрами, а Z компенсировать нечем совсем.
на трех платах коэф-ы получались разные, но общий принцип такой 2*tc1 = tc2 = 2*tc3, с небольшими отличиями. в моей платке было 1/0,5/1
строки удалять нельзя, можно просто коэфф-т задать равным нулю.
А isz500 нельзя ли заменить isz650-м? По выводам совпадают.
Вот видео, которое я прикладывал к переписке с Олегом по поводу дрейфа. Поведение оси yaw отражает штатное уплывание гироскопа?
Арминги я делал в моменты 0:54, 01:22, 01:33, 01:47, 02:10 и еще несколько.
www.youtube.com/watch?v=aHlxgfcwZFE&feature=player…
Как я понял, есть 2 способа бороться с дрейфом: температурной компенсацией и подключением компаса? Относительно компаса есть успешный опыт?
ЗЫ С пропатчиванием буду разбираться на выходных.
Короче, плату я буду продавать. Олег, просмотрев вышеуказанное видео, считает, что плата “полностью работоспособна” и дрейф гироскопа в пределах тех. характеристик. Если за выходные желающих с этого раздела купить не найдется, создам тему в барахолке. По вопросам приобретения прошу в ЛС.
На аппарате этот дрейф заметно небудет…
я бы заменил “на аппарате” -> “в полете”, ибо в воздухе модели строго горизонтально летают редко, а любое отклонение от горизонта приводит к выправлению оси Yaw за счет акселей.
Я это и имел ввиду…
Короче, плату я буду продавать. Олег, просмотрев вышеуказанное видео, считает, что плата “полностью работоспособна” и дрейф гироскопа в пределах тех. характеристик. Если за выходные желающих с этого раздела купить не найдется, создам тему в барахолке. По вопросам приобретения прошу в ЛС.
Она у вас полетела или просто на столе дрейф рассматриваете? Все гир по Yaw будут уходить, но в полете это не сильно заметно.
video
квадрик, как бы издеваясь, постоянно увиливает из кадра ))
Всё потому что участок, где я летаю, имеет форму прямоугольника, а камера расположена на длинной его стороне 😃
Господа… Я правильно понимаю что обычная гекса но 2-мя лучами вперед СС не поддерживается?
Может кто подскажет какие миксы нужно выставлять в кустоме?