Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
я бы заменил “на аппарате” -> “в полете”, ибо в воздухе модели строго горизонтально летают редко, а любое отклонение от горизонта приводит к выправлению оси Yaw за счет акселей.
Я это и имел ввиду…
Короче, плату я буду продавать. Олег, просмотрев вышеуказанное видео, считает, что плата “полностью работоспособна” и дрейф гироскопа в пределах тех. характеристик. Если за выходные желающих с этого раздела купить не найдется, создам тему в барахолке. По вопросам приобретения прошу в ЛС.
Она у вас полетела или просто на столе дрейф рассматриваете? Все гир по Yaw будут уходить, но в полете это не сильно заметно.
video
квадрик, как бы издеваясь, постоянно увиливает из кадра ))
Всё потому что участок, где я летаю, имеет форму прямоугольника, а камера расположена на длинной его стороне 😃
Господа… Я правильно понимаю что обычная гекса но 2-мя лучами вперед СС не поддерживается?
Может кто подскажет какие миксы нужно выставлять в кустоме?
Я правильно понимаю что обычная гекса но 2-мя лучами вперед СС не поддерживается?
Поддерживается…😎
См сюда
wiki.openpilot.org/…/Multirotor+Mixer+Settings
Это я ес-но видел. Но этож не обычная гекса, а какая-то “Н” образная…
сделайте скрин custom-мишеров для обычной гексы, поглядим.
сделайте скрин custom-мишеров для обычной гексы, поглядим.
В смысле выбрать кустом, 6 ВМГ и скинуть скрин?
не, выбрать моделью гексу и переключиться на Custom, чтобы глянуть на матрицу микшера. у меня GCS под рукой нет, но повернуть всю матрицу на 30 градусов можно попробовать.
а. понял. но я щас тоже не могу… СС дома.
Вечером выложу.
А каким образом все это поворачивается? есть какое описание?
ну если на пальцах и по-быстрому, то на примере трикоптера (или вертолетной тарелки):
задний луч 0°
левый +120°
правый -120°
чтобы наклонить всю систему по питчу, например, нужно на задний луч подать 100% от входного сигнала, а на передние - только 50% в обратном направлении.
обоснование:
cos(0) = 1
cos(+120) = -0.5
cos(-120) = -0.5
чтобы сделать какой-нить крен, то задний луч не трогается, а на правый-левый подается 86% от входного сигнала в противофазе:
sin(0) = 0
sin(+120) ~= +0.866
sin(-120) ~= -0.866
а матрица в СС представляет собой примерно такие же расчеты, только вместо +1…-1 там +127…-127. в этом, кстати, самый главный минус СС, маленькое разрешение при расчетах.
p.s.
это голая математика (вернее геометрия), но есть еще и коэффициенты влияния, так сказать. нам ведь нужно еще оставить запас для газа (общего шага), не допускать остановки моторов (не выходить за пределы), и еще пара ситуаций.
а поворачивается это банально, к вышеприведенным углам плюсуется 90°, например, получаем трикоптер повернутый на такой же угол. с гексой сложнее, но не намного.
Примерно понял. вечером гляну.
Добрый день, подскажите, пожалуйста, куда копать?
Вчера вечером настроил CopterControl по видео и инструкции. В GCS вроде все ок.
Когда пытаюсь с передатчика порулить держа коптер в руке, при изменении Roll и Pitch газ падает до нейтрального.
Собрал гексу на СС.
при отрыве от земли коптер тянет назад и вправо, пробовал тримировать, не помогает, пытаюсь выправить ролом и пичем, он приподнимается и соскальзывает.
Моторы: Rctimer 2830-13 850KV
Пропеллеры: 10х4.5
Регули: Rctimer 20A
Аппа: FrSky
Гиры калибровал, регули калибровал, мин/макс газа тоже.
Основные настройки платы производил по инструкции с forums.openpilot.org
куда копать пока не знаю
Гиры калибровал
Гиры? А может таки аккселерометры? Гиры сбрасываются при айме так то.
Какой режим стабилизации стоит? Причем триммирование в режиме удержания горизонта вредно, это тоже самое что хвост у верта с гирой триммировать.
при изменении Roll и Pitch газ падает до нейтрального
газ чего падает? Ручка на передатчике или обороты двигателей? если да, то каких? Конфигурация коптера правильная?
ЗЫ Мужики, учитесь правильно задавать вопрос, ибо в правильном вопросе - полответа.
Гиры? А может таки аккселерометры? Гиры сбрасываются при айме так то. Какой режим стабилизации стоит? Причем триммирование в режиме удержания горизонта вредно, это тоже самое что хвост у верта с гирой триммировать.
Видимо аккселерометры, кнопкой Level в GCS.
Про тримирование позже прочитал что оно фактически бесполезно в режиме Attitude.
Сегодня привязал беднягу и издевался
и издевался
действительно: “Встраивание видео запрещено пользователем”.
действительно: “Встраивание видео запрещено пользователем”.
прошу прощения, изменил параметры видео
добавил еще одно