Бюджетные подвесы для камер - список, составляем и дополняем
Спасибо, чет мне кажется там стабилизации нет а только компенсация подвеса…
чет мне кажется там стабилизации нет а только компенсация подвеса…
не совсем понял что это значит 😵
mutiwii может рулить 2мя сервами pitch/roll, чтобы камера на подвесе всегда была в горизонте + можно подруливать этими сервами с пульта - это не то что нужно?
- можно третью серву задействовать, чтобы с определенным интервалом жала на кнопку спуск
не совсем понял что это значит
Ну вот когда разберетесь Глеб, в чем разница между компенсацией и стабилизацией поговорим за эту платку Кризиса или Криуса 😉))))
ну тогда хотя бы просветили… или это военная тайна?
ну тогда хотя бы просветили
+1
Тоже стало интересно. И тоже глаз положил на эту платку.
Рискну предположить, что под компенсацией предполагается управление подвесом от полетного контроллера а под стабилизацией работу автономной системы со своими датчиками на подвесе. Какие еще будут мнения?
Ну так мы эту платку и подразумеваем, как отдельные мозги для подвеса. Значит будем стабилизировать.
у меня есть предположение (никогда не задумывался… вроде всегда стаб и стаб, а тут бац, еще и компенсация какая то) что…
стабилизация - это когда контроллер держит камеру параллельно горизонту
компенсация - это когда с пульта можно крутить подвесом, но при этом сам подвес бултыхается вместе с коптером
в целом и то и другое делает любой Multiwii контроллер с гирой и акселем (например дешевый Crius Lite)
Тоже собираюсь попробовать мултивий для стабилизации подвеса. Взял версию SE, у нее плата меньше, теперь жду прихода приблуды для подключения мозга к компу.
Рискну предположить, что под компенсацией предполагается управление подвесом от полетного контроллера а под стабилизацией работу автономной системы со своими датчиками на подвесе. Какие еще будут мнения?
При всем должном уважении Эдуард, неа… Почти, но не совсем. 😉
Ох ща целый трактат накалякаю… Придут дядьки поправят если что 😉
Братцы не ждите чудес от отдельной платки аля уважаемый Мультивий для подвеса!!! Ибо это просто дублирование основных мозгов! 😉 Почему?
- Потому что отдельная плата стабилизации для подвеса стоит от 300 уе. А платка Мультивия 22 уе. Это сразу первое что приходит на ум = не может дорогое стоить дешево. Зенмуся за 3.5 К уе ведь стоит своих денег правда? Наверное… Ибо стабит камеру нууу очень качественно. Заметьте, стабит а не компенсирует!
- Мозги коптера с функцией компенсации подвеса (кстати проверьте в описании ОР, Назы, Микрокоптера, Ардуино и прочих = у всех написано компенсация а никак не стабилизация подвеса), это таже самая платка вышеозначеная, ничего нового. Выполнение команд на компенсацию наклона, и все!
- Есть такая штука - PicLock. Загадочный, недоступный, дорогой, мифический и непонятный. Плата стабилизации, между прочим, подвеса. За ней очередь, больше чем за колготками при СССРе, наверное не спроста? Это первые мозги, из появившихся, которые стабилизируют подвес.
- В этом году тренд или мейнстрим = платы подвесов. Народ коптеры строить научился, летать тоже “ага” а вот со стабилизацией камерой траблы. Вот и понеслось - платы стабилизации подвеса! Ховерфлай от одноименной конторы, Скайлайн от Фотохайгера, опять же ПикЛок 2 (ага, уже вторая версия) от одноименного автора, набивший оскомину ОР СС с крайней прошивкой в которой есть стабилизация подвеса. Отчего такая толпа и все в этом году? Опять же хит сезона, некоторыми ненавидимый, некоторыми возжелаемый, некоторыми уже пользуемый подвес от DJI - Z15. Почти стандарт, в нашей отрасли, почти народного хозяйства, я имею ввиду коптеры.
Почему такой гвалт? Давайте разбираться? Ок, давайте.
Компенсация - наклонился коптер, программа скомандовала подвесу наклониться на такой же угол но с другим знаком. Что получили = качается коптер - качается подвес. Казалось бы все классно, но нет. Есть такая штука - инерция. Особливо когда камера типа зеркалки, и особливо когда из одного крайнего положения в другое.
Не успевает подвес… Самое простое - заменить сервы! Хых, если бы все так просто. Дело в том что в серве стоит контроллер, и он собака тоже не дурак, у него есть своя программа. Главный прикол, опуская кучу мелких, в том что внутри сервы своего рода ПИД контроллер (заметьте, без регулировок!). Когда серва подходит к заданному положению, берем отвлеченно 17 градусов, она крутится не линейно!!! Когда есть команда - беги, она бежит со всей доступной ей скоростью, НО, когда она подходит близко к тому месту которое задано, она начинает притормаживать, чтобы не пролететь то место которое ей указали!!!
Кстати, то чем отличаются дешевые сервы от дорогих знаете? Я лично это прочувствовал когда ездил профессионально на автомоделях. Да, МСМК между прочим 😉
Берем Футабу, цифровую, дорогущую - командуем ей “влево и к нолю”, она бежит туда и возвращается. Берем дешевую серву, она тоже бежит, возвращается… при этом пробегает “ноль”, тормозит, и возвращается к точке “ноль”! Уловили? Дешевая серва проскакивает заданную точку и потом возвращается к ней. Дешевое не может делать работу так же как дорогое! Не может в дешевой серве стоять хороший по реализации алгоритм в контроллере! Возвращаемся…
Так вот, все сервы притормаживают когда они близки к заданной точке. Почему? Правильно, уважаемые - потенциометр обратной связи стучит серве о виртуальном положении дел. О реальном серва незнает, потому что люди не идиоты и придумали выносить резюк из сервы 😉, но сейчас не о том. Получая инфу по обратной связи, контроллер сервы притормаживает, уменьшает скорость вращения мотора, чтобы не пролететь заданую точку. При компенсации получаем “не успевает”, “не до компенсирует” или “недоруливает”. Это при одних значениях настроек основных мозгов. При других - “переруливает”, перекомпенсирует". Опять таки по той же, вышеописаной причине.
Чешем макушку, бежим покупаем дорогие сервы, получаем тот же результ, но менее выраженый. Или ковыряем интернет, находим забытый и почивший в бозе проект ОпенСерво, паяем контроллер, настраиваем ПИДы в серве и… получаем примерно ту же картину. Почему? Тут куча моментов разных, ой куча. От маркетинговых до ценовых. Оставим на время.
В чем смысл стабилизации? В том что плата стабилизации предусматривает поведение сервы и её внутреннего контроллера, и в её программе есть настройки под разное поведение сервы. Стабилизация за счет настроек может дать серве совсем неадекватную команду бежать бегом, а потом резко тормознуть. У платы стабилизации есть свой ПИД контроллер рассчитанный на поведение серв как отдельного модуля со своими узколобыми мозгами. И все это опирается на данные своих гироскопов, акселерометров и магнитометров.
Вывод = компенсация это линейная работа с сервами подвеса в силу простых команд “-” и “+”, стабилизация это нелинейная работа с исполнительными механизмами подвеса типа: “беги очень быстро … а сейчас резко назад”. Вспомните как работает экспонента в аппе… Вот примерно так работает плата стабилизации с сервами, очень нелинейно.
А если еще вспомнить что сервы это продукт не для подвеса… А для отклонения руля в автомоделях, плоскостей у авиамодели, дерганья автомата перекоса у модели вертолета… Становится понятно почему таже Зенмусля на ДС движках…
Нет, есть свет в конце туннеля для непрофи применения - примеры выше. Платы со своими мозгами и сложной программой работы сервомеханизмов.
Прощу прощения за длинннючий пост. В конце повествования приведу видео дядьки Холко о структуре меню того же пресловутого Пиклока. Посмотрите сколько там настроек и какие диапазоны у них…
Андрей, спасибо. Много слов, но все по делу!
т.е. если по короче:
компенсация - дешевый стаб, который просто дергает серву в обратную сторону от отклонения коптера (есть в большинстве мозгов)
стабилизация - дорогой стаб, когда мозг плавно дергает серву/мотор/шаговый_двигатель/итд, учитывая поведение коптера и моторов
будем теперь знать, спасибо
стабилизация - дорогой стаб, когда мозг плавно дергает серву
Ага, Глеб) Просто дорогой стаб это прежде всего математика и алгоритмы которые как бы продумывают технику работы с подвесом, а не просто дергают его.
Будьласка 😉
Супер!
А есть тут спецы по механическим гироскопам?
Почитай изыскания Роберта Стрела RoSa rcopen.com/blogs/30818/14211
А вообще Зайцевский ими долго занимался, но забросил видимо.
Ну ты и подсунул мне заразу… К прочтению рекомендовано всем!
250 грамм, по сути обычный подвес, добавлением блинов можно сделать стаб любой камере. Вспомнился здоровенный гироскоп из ракеты, который видел в демзале загородной базы бауманки =) Всё новое - хорошо забытое старое. Думаю можно помучить не только HDD, но и старые магнитофоны (там здоровенные маховики встречались).
т.е. если по короче: компенсация - дешевый стаб, который просто дергает серву в обратную сторону от отклонения коптера (есть в большинстве мозгов) стабилизация - дорогой стаб, когда мозг плавно дергает серву/мотор/шаговый_двигатель/итд, учитывая поведение коптера и моторов будем теперь знать, спасибо
Но разницы в случае с дешевыми сервами никакой нет. Ограничение ее алгоритмов и механики никакими хитрыми алгоритмами не исправишь. И вообще, closed-loop решения в данном случае (с DC моторами и шестеренками) никода не будут раотать точно и плавно из за люфтов и задержки исполнительного механизма.
А что поимо серв? У меня например очень классно работал open-loop с шаговиком - точность там сотые градуса при любых возмущениях. Но тот, что у меня был с редуктором - люфтит сильно, аж на 5 градусов. Да и тяжелые они, 35г. в сравнении с 9-г сервой.
Или прямой првод (а-ля зен мьюз) - там можно тоже сделать хитрый open-loop, ни или даже closed-loop с точным энкодером, но он в отличие от сервы будет работать нормально, т.к. отсутсвует редуктор, люфты и задержки. В прнципе все это можно собрать на коленке, но надо паять и программировать BLDC-контроллер. Думаю, года через два это решение будет вполне доступно (навскидку - моторы + контроллер от 100$ по запчасятм для трех осей).
open-loop, ни или даже closed-loop
Алексей, а что Вы называете этими терминами? 😉 Расскажите, а?
С дешевыми сервами вариантов никаких, ну разве что для ФПВ. С относительно недорогими - типа савокса за 150 уе за две штуки - еще ничего, результ можно софтово обработать и побороться. С Футабой дорогущей - результ лучше, постпродакшнз все равно нужен, но не идеально. Идеально все таки движки с планетарками или прямой привод, ага.
Тут ситуация как с контроллерами полета. Вспомните год - полтора назад = Немец и зачатки Ардуино, Мультивия, ОР СС. Позже появились ДЖИ, Мегапираты, автоквады и прочая … Сейчас уже есть из чего выбрать. С контроллерами подвеса со стабилизацией будет так же, в след году будем обсасывать особенности работы 😉
В прнципе все это можно собрать на коленке, но надо паять и программировать BLDC-контроллер.
ДЖИ свой подвес то не сами слепили, а в содружестве с крупным игроком рынка стабилизации подвесов, вот и результ и не на коленке канешно, и контроллер прогать - тьфу, для них 😉
Алексей, а что Вы называете этими терминами? Расскажите, а?
closed-loop - это управление с обратной связью. Т.е. двигаемся, пока энкодер не покажет нулевую ощшибку. То, что вы так красочно описали:
Берем Футабу, цифровую, дорогущую - командуем ей “влево и к нолю”, она бежит туда и возвращается. Берем дешевую серву, она тоже бежит, возвращается… при этом пробегает “ноль”, тормозит, и возвращается к точке “ноль”! Уловили?
Но такое управление сложно настраивать (точные энкодеры, точная механика = дорогие сервы) либо будет большой допуск ошибки и как следствие большая нелинейность работы (дешевые аналоговые или цифровые сервы).
Open-loop работает без обратной связи (или с неявной связью), например шаговик. Сказал ему мозг подвеса, “шагай на 10 шагов”, он прошагал. И мы всегда знаем, что после редуктора это будет ровно 1.17 градуса. И это будет верно даже для шаговика за 2$, без точной настройки обратной связи, самовозбужденй и т.д. А если он прошагал на 0.1 градус больше, или не так быстро как надо - просто поправим усилительный коэффициент при угле или при угловой скорости, но это все равно остался open-loop.
Спасибо Алексей 😉 Чет так и думал, решил утоптать термины 😉
Думаю что без обратной связи будет сложно хорошо стабить подвес, рывки и дерганья подвеса это почти всегда какая то гармоника от колебаний коптера или верта. Промышленные системы все с обратной связью.
Сделал скриншот с экрана настройки Z15, как дополнение к описанному выше. Гляньте насколько все сведено к минимуму, но всеравно сильно отличается от настроек компенсации подвеса в Вуконге, Назе или Мультивии.
А вот Скриншот с окна Опенпилота… Тоже не мало настроек…