Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.
Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
www.st.com/web/catalog/sense_power/…/PF248592
По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.
Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
www.st.com/web/catalog/sense_power/…/PF248592
В большой точность шим нет смысла
Так как моторы имеют не ленйность
Тут поможет только математика и довольно сложная которая может описать мпт модель мотора и всех его недостатков
Я не про точность, а про возможность. Если невозможно сделать импульс 1 мкС из-за того что сумма лагов (они перечислены в посте на который я отвечал) 0.3-0.8 мкс, то можно снизить напряжение питания и будет нужен импуль 5 мкС относительно которого эти лаги менее существенны.
Я не про точность, а про возможность. Если невозможно сделать импульс 1 мкС из-за того что сумма лагов (они перечислены в посте на который я отвечал) 0.3-0.8 мкс, то можно снизить напряжение питания и будет нужен импуль 5 мкС относительно которого эти лаги менее существенны.
Есть вариант - использовать аналоговый контроль, а не импульсный. Тогда с точки зрения передачи сигнала все станет прекрасно, но сильно возрастут потери тока и нагрев на транзисторах. Это в качестве теоретического предложения, я не практического совета 😃
Я вот тут приобрел опыт с подвесом на бк . Предмет, как его не возьми скручивается на этих самых бк в руках как червь. Чуть центр тяжести не там - все, дергание из-за малого момента… Вопрос - в чем прикол?
Я вот тут приобрел опыт с подвесом на бк . Предмет, как его не возьми скручивается на этих самых бк в руках как червь. Чуть центр тяжести не там - все, дергание из-за малого момента… Вопрос - в чем прикол?
В правильной балансировке
Ну так это получается нужно тело, на кончике иглы малыми усилиями удерживать.
В правильной балансировке
И правильном контроллере для подвеса. 😁
Если хотите помощи, показывайте фото того чего у вас есть, и Подробно объясняйте проблему.
Серво на 360 градусов и моментом так на 5 кг плюс иму не тупо аксель- гира с простейшим алгоритмом из какогонить опенсорса - вот залог успеха. А граммы момента бк ну разочаровали реально.
Серво на 360 градусов и моментом так на 5 кг плюс иму не тупо аксель- гира с простейшим алгоритмом из какогонить опенсорса - вот залог успеха.
И получаем…лажовую точность стабилизации в 5градусов.
И получаем…лажовую точность стабилизации в 5градусов.
Стесняюсь спросить, но все-таки, почему пять? 😃
Стесняюсь спросить, но все-таки, почему пять?
Потому что пять, вы можете провести вышеприведенный лазерный тест, и показать его нам. Заодно и сами убедитесь)
Потому что пять, вы можете провести вышеприведенный лазерный тест, и показать его нам. Заодно и сами убедитесь)
А я проводил. И получил цифру на порядок меньше- отклонения +/-0.5 градуса. Видео правда не делал, но есть другое, вполне информативное, где видно, что ни о каких пяти градусах речи нет.
У системы есть два принципиальных отличия, от БК систем и от ф-серво.
1)Используется только гироскоп. Аксель не используется. Результаты неплохие, в статике угол не уползает вообще, в динамике - уползает, но не быстро - единицы градусов за единицы минут. Гироскоп располагается не на стабилизируемом теле а на подвесе.
2)Нет никакой балансировки, нет противовесов. В видео выше - масса освнования в несколько раз меньше чем масса стабилизированной части, причем стабилизируемая часть сильно разбалансирована.
И да, естественно это только прототип, работы по улучшению как софта, так и железа еще очень много, также как идей.
Видео правда не делал, но есть другое, вполне информативное,
Да… видео более чем информативно. Даже по картинке на мониторе камеры, мы видим что качества стабилизации не завезли. Совсем.
Можно наизобретать вагон разных систем, но пока они не покажут главный показатель системы стабилизации - точность, хотя бы как на БК у Алексмоса, говорить тут неочем.
отклонения +/-0.5 градуса.
Как выше было сказано, как только мы начинаем говорить о долях градуса - лазер тест в студию! Иначе у меня сейчас вобще будет 0.0000001градуса.
пы.сы. А теперь попробуйте повращать вашу рамку со скоростью примерно 700-900гр/сек. Будут вам искомые 5ть градусов, т.к. упретесь в скорость отработки связки редуктора и эл.мотора.
Да… видео более чем информативно. Даже по картинке на мониторе камеры, мы видим что качества стабилизации не завезли. Совсем.
Можно наизобретать вагон разных систем, но пока они не покажут главный показатель системы стабилизации - точность, хотя бы как на БК у Алексмоса, говорить тут неочем.
Ну, я ожидал подобного ответа. Только странно сравнивать систему, которая находится на стадии промежуточного прототипа и систему, которая отлаживается годами. Неужели на БК прям сразу с самого начала удалось добиться идеальной стабилизации? 😃
Неужели на БК прям сразу с самого начала удалось добиться идеальной стабилизации?
Представьте себе - ДА!
Вот первое видео снятое алексмосом и выложенное в открытый доступ:
Это был настоящий прорыв.
которая находится на стадии промежуточного прототипа и систему, которая отлаживается годами.
А вам не приходило в голову что вы изобретаете велосипед? Стабилизация на сервомашинках оттачивалась многомиллионным сообществом коптероводов многие годы, из серв выжали все соки, и в итоге? ну я думаю вы знаете)
Как выше было сказано, как только мы начинаем говорить о долях градуса - лазер тест в студию!
Буду в следующий раз настраивать - сниму, выложу.
А теперь попробуйте повращать вашу рамку со скоростью примерно 700-900гр/сек.
А зачем? Вы измеряли реальные скорости необходимые для стабилизации?
Неужели на БК прям сразу с самого начала удалось добиться идеальной стабилизации?
Именно с этого и начался весь замес. В тестовом ролике АлексМоса опубликованном в его дневнике на этом форуме, в сентябре 2012г была видна шикарная для того времени стабилизация, на много точнее любой хоббийной системы. Единственная проблема, которая бросилась в глаза - завал горизонта.
Повторюсь - качество было видно СРАЗУ! Пруф в дневнике Алексмоса.
УПД. Скайдаивер опередил! 😃
А зачем? Вы измеряли реальные скорости необходимые для стабилизации?
Да измеряли, для полетов на коптере, необходим диапазон хотя бы до 500гр/сек. Если конечно не говорить о улиточном стиле полета.
А вам не приходило в голову что вы изобретаете велосипед? Стабилизация на сервомашинках оттачивалась многомиллионным сообществом коптероводов многие годы, из серв выжали все соки, и в итоге? ну я думаю вы знаете)
И много таких проектов было, кроме GS-1?
Я не говорю про системы на не модифицированных сервах - их рассматривать смысла нет.
Я не говорю про системы на не модифицированных сервах - их рассматривать смысла нет.
Объясните почему нет смысла? То что я видел на вашем видео, далеко не лучший образец стабилизации на сервах. На первый взгляд - тот же синестаровский подвес с их системой стабил лучше.