Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
а по моему эти ёжики имеют свой “Подвес камеры на бесколлекторных моторах прямого привода” но продолжают клевать всё чужое, доказывая, что у них длиннее 😃
И будут клевать, пока кто-то не покажет результат лучше, или хотя бы не хуже, не рассказывая, что сервы убитые. Автор несомненно молодец, делает что то своими руками, но люди ждут результат.
Потому что добавляется дополнительный элемент в систему в виде обычного контроллера сервы, который вносит свои задержки, имеет определенную ограниченную точность (как сам контроллер, так и стандартный интерфейс управления сервой). Кроме того, подавляющее большинство серв имеет фиговую ОС -потенциометр, которая неминуемо ограничивает точность. А даже те что с магнитными энкодерами - не полностью реализуют их возможности(во всяком случает те что мне приходилось видеть).
Если уж стали вспоминать историю: я ведь тоже начал свои эксперименты именно с этой темы, прочитал почти всю. Сначала была идея что неплохо было б использовать принцип стедикама вместо серв, но не стал развивать т.к. примерно то же время появился Алексей со своим Эцилопом, уже довольно неплохо проработанным и показывающим приличные на тот момент результаты. Я продолжал “мучать” сервы, чтобы сделать подвес для мелких камер. Была своя электроника вместо “родного” контроллера, сенсор обратной связи - гироскоп. Все это проходили 😃 Но ничего хорошего получить не удалось, люфты вносят нелинейность и это очень плохо для обратной связи. Потом пробовал шаговики, уже лучше, но тоже не то - там даже с микрошагом перемещение ротора сильно нелинейно. А вот когда заработал прямой привод и БК мотор - это было сразу разительное отличие, и стало понятно что дальше простые, но качественные системы стабилизации, нужно развивать в этом направлении. В первых системах я не стремился особо к высокой точности, но поверьте и 1 градус уже было большое достижение!
Сейчас точность стабилизации дошла до 0.03 градуса если верить тестам на предыдущей странице, и это не предел - в приватной беседе общался с человеком который уже давно делает такие системы (закрытая разработка), там ошибки меряют микрорадианами 😃 Моторы там получше, чем можно купить сейчас, но базовый принцип тот же.
опубликованном в его дневнике на этом форуме, в сентябре 2012г была видна шикарная для того времени стабилизация, на много точнее любой хоббийной системы. Единственная проблема, которая бросилась в глаза - завал горизонта.
А почему не упомянаете DJI, ведь их исследования опережали еще на пол года? Сперва их бесколлекторные системы вышли в продажу, а потом стали разрабатываться альтернативы. Причем альтернатив в разработке было несколько. Я знаю тех других, которым Алексмос испортил бизнес, сделав открытое распространение своей прошивки для хоббийщиков. Именно за это решение и следует его благодарить.
А почему не упомянаете DJI, ведь их исследования опережали еще на пол года? Сперва их бесколлекторные системы вышли в продажу, а потом стали разрабатываться альтернативы.
Тогда надо упоминать и военные применения, и профессиональные киношные стабилизаторы, котрые были задолго до этого. Разница в том, что у DJI не выдавало никакой информации как работает их система, какие моторы и какие алгоритмы использовать. Сейчас это кажется очевидным, но тогда как это устроено, понимало очень мало народу. Но стоило показать что это просто - и пожалуйста, тут же все начали повторять.
Я знаю тех других, которым Алексмос испортил бизнес, сделав открытое распространение своей прошивки для хоббийщиков.
А почему они свернули проект? Он был хуже по качеству, или планировлся быть дороже?
Тогда надо упоминать и военные применения, и профессиональные киношные стабилизаторы, котрые были задолго до этого. Разница в том, что у DJI не выдавало никакой информации как работает их система, какие моторы и какие алгоритмы использовать. Сейчас это кажется очевидным, но тогда как это устроено, понимало очень мало народу. Но стоило показать что это просто - и пожалуйста, тут же все начали повторять.
У вас есть предположение о том, чье техническое решение скопировали DJI ?
А почему они свернули проект? Он был хуже по качеству, или планировлся быть дороже?
У DJI была высокая маржинальность. Но когда AlexMos стал распрострянять прошивку бесплатно, это нарушило бизнес-модель некоторым людям.
рано или поздно это все равно бы произошло. Рынок требовал решения. Синестар тупил, джей тоже. Все показывали только дорогущие прототипы. А Алексей показал то что реально доступно.
А кто появился раньше спорный вопрос. Оно почти все параллельно началось. Тупик с сервами был очевидным для многих.
А по поводу бк - да работает сразу если выполнены все нюансы. Если моторы мощные можно смело смещать баланс, но как следствие увеличение пидов и тока.
Главный признак удачная система или нет - это применение профи системы и в дальнейшем большинством людей. Топтун толком так и не показал качественно результата ссылаясь на большой бюджет. Решения Алексея оказалось более чем бюджетно по нынешним меркам
Топтун толком так и не показал качественно результата ссылаясь на большой бюджет.
Что значит толком? Есть стендовые демонстраци с лазером и измерением. Есть трехосевой подвес с Марк-2 и линзой 420мм (Вы пробовали поставить лазер на тоже MOVI, раскачивать и подбрасывать его таким же образом?). Есть с нагрузкой 100г, есть 11 кг. Указано соотношение регистрируемых угловых скоростей между нестабильной и стабилизируемой частями. Кто смог показать больше на стадии разработки?
Демонстраций пока еще мало по количеству, так как нет приводов в продаже (кроме Ecilop с модификацией F-Servo).
Давайте выработаем критерии для объективного сравнения. Измеряемые параметры дает тест с лазером и дополнительно надо выявлять зависимость между колебаниями нестаильной/стабилизируемой частей.
Алексей, пока не будет видео с ваших платформ, пешего и полетного - все слова в пустую. Это не форум guns.ru, и мы тут не лазерное оружие разрабатываем. Камеру на подвес и вперед гулять. Видео публике. А там мы уж проголосуем рублем. А пока, все это пустая болтовня понятная и интересная ограниченному несколькими людьми контингенту.
Да, давайте уже продукт п ожалуйста,
Здоровая конкуренция это хорошо, особенно если она конкрентая,
в пластике и металле, и ее можно себе позволить)
Алексей, пока не будет видео с ваших платформ, пешего и полетного - все слова в пустую. Это не форум guns.ru, и мы тут не лазерное оружие разрабатываем. Камеру на подвес и вперед гулять. Видео публике. А там мы уж проголосуем рублем. А пока, все это пустая болтовня понятная и интересная ограниченному несколькими людьми контингенту.
Самое ценное, что я тут вижу - это и есть ограниченный несколькими людьми контингент. Присутствующий скептицизм стимулирует. В рублевое голосование я не верю 😃 Практика показывает, что Российский спрос на новинки запаздывает относительно моды в иных регионах. Полетное видео и ручной вариант было раньше.
Да, давайте уже продукт п ожалуйста,
Здоровая конкуренция это хорошо, особенно если она конкрентая,
в пластике и металле, и ее можно себе позволить)
Да, сроки затянулись, сам бы рад быстрее… Но скорее всего, что я еще продемонстрирую пару прототипов, прежде чем будет предложено.
Алексей, а есть видеотесты работы твоей системы в составе трехосевого подвеса? Одну ось можно гонять долго и добиться отличных показателей, но это совсем не то же самое, что три оси вместе. Извиняюсь если уже было, но пропустил.
Тестировать одну ось можно таким образом: мощный мотор крутит рамку, к ней через второй мотор прикреплен стабилизируемый лазер. На первый мотор ставится контроллер с IMU, чтобы крутить его по заданной программе с заданной скоростью и ускорением вращения. Когда исходные условия эксперимента всегда одни и те же, легко сравнивать контроллеры и алгоритмы стабилизации.
там ошибки меряют микрорадианами Моторы там получше, чем можно купить сейчас, но базовый принцип тот же.
ладно моторы, в целом все косяки устраняются математикой и соответствующей вычислительной мощностью. Но микрорадианы? что там с датчиками? МЕМС такого в принципе не обеспечит. ВОГи? ДНГ?
Алексей, а есть видеотесты работы твоей системы в составе трехосевого подвеса?
Коротко показано тут
Конечно, в рабочих условиях показатели сильно падают относительно стенда с одной осью. Видна большая разница по горизонтали и по вертикали - это как раз и связано с эффектом разнесенных по плечам грузов. Если ходить со стендом плавно, как ходят операторы “стэдикам”, то демонстрация будет ни о чем. Т.е. часто демонстрируется не работа подвеса, а умение оператора плавно двигаться 😃
Более художественно планируется сделать уже с новым контроллером, но сроков обещать не буду.
ладно моторы, в целом все косяки устраняются математикой и соответствующей вычислительной мощностью. Но микрорадианы? что там с датчиками? МЕМС такого в принципе не обеспечит. ВОГи? ДНГ?
Математикой недостатки механики не устраняются до такой степени. Можно приблизить модель к реальности, но остаются изменчивые силы трения. Это может компенсироваться в оптике, но не на основных осях.
Когда я говорил, что могу еще многократно повысить точность, то уже подумывал о вакуумном корпусе и магнитных подшипниках. Естественно, что на такие эксперименты придется тратить много времени.
сделал лазерный тест на подвесе Ecilop Easy
подвес Ecilop Easy
версия Force Servo
серво MKS Ds8910
контроллер ZYX-GS
дистанция 10m
отклонения ±0.05m
дистанция 10m
отклонения ±0.05m
±0.3 градуса, вполне себе. Почти как SimpleBLGC, но не так круто как Ustab😁😎
Математикой недостатки механики не устраняются до такой степени. Можно приблизить модель к реальности, но остаются изменчивые силы трения. Это может компенсироваться в оптике, но не на основных осях.
Можно. Если постаить соответствующий энкодер, то на неплохом BLDC микрорадинаны получить не составит большого труда. Возможно придется поработать с быстродействие силовой части, но проблем там особых не предвидится. Дорого - да, но не невозможно. А вот с инерциалкой как бэ проблемы. Есть двухосевые ДНГ весом всего 80г, но опыта работы с ними никакого - только институтская теория.
Есть двухосевые ДНГ весом всего 80г
ДНГ - это жопа (= А вообще, о каких идёт речь ? просто ДНГ навигационного класса. стоят как подержанная иномарка (=
Мы тут недавно ковыряли ММГ интересные, показали они очень достойный результат за сравнительно небольшие деньги. И очень хороший результат показал полноценный IMU, но он в достаточно тяжелом корпусе, и стоит как подержанная иномарка опять же (=
±0.3 градуса, вполне себе. Почти как SimpleBLGC, но не так круто как Ustab😁😎
Cделайте в вашем контроллере выход для F-Servo 😃 На стенде с модифицированным прибором DirectionFinder лучь у меня следил за маркером с колебаниями в 3мм с 10 метров (видео с мишенью).
Это не форум guns.ru, и мы тут не лазерное оружие разрабатываем. Камеру на подвес и вперед гулять. Видео публике.
Почему надо использовать лазер:
Если идти со стабилизатором в руках то на каждом шаге будет возникать отклонение в стабилизаторе не более 5см для объекта на расстоянии в 10м, а позиция камеры с каждым шагом смещается на 50см. Таким образом тест становиться не корректным.
±0.3 градуса, вполне себе. Почти как SimpleBLGC, но не так круто как Ustab
У меня лазерный тест показывал 0.09 гр для одной оси на стенде при внешних скоростях от 100 до 600 гр/сек. Но это все мало что говорит о работе на подвесе, когда осей три, и не стенд а реальная камера со всеми нагрузками трениями и т.д. Ну и разные контроллеры сравнивать некорректно, вы же можете просто не добиться правильной настройки. Стенд хорош, чтобы сравнить разные алгоритмы, например, или отладить алгоритм.
У меня лазерный тест показывал 0.09 гр для одной оси на стенде при внешних скоростях от 100 до 600 гр/сек. Но это все мало что говорит о работе на подвесе, когда осей три, и не стенд а реальная камера со всеми нагрузками трениями и т.д. Ну и разные контроллеры сравнивать некорректно, вы же можете просто не добиться правильной настройки. Стенд хорош, чтобы сравнить разные алгоритмы, например, или отладить алгоритм.
У вас и ГУИ показывает ошибку 0.2 когда реально 0.57 на лазер тесте от skydiver
0.57 на лазер тесте от skydiver
0.57 это амплитуда ошибки, правильнее говорит о ±0,29. Тоже и о Ustab, 0.06 или ±0,03.
Ну и разные контроллеры сравнивать некорректно, вы же можете просто не добиться правильной настройки.
Ну если на стенде, где условия почти идеальны, настроить систему в идеал может только ее разработчик, то как бэ возникают вопросы. Условия теста были идентичны на 100%, результат уж какой есть. Безусловно в динамике будет чуть хуже, но ведь и вашу плату тестили также в идеальных условиях. Пока что мы доводим функционал до уровня, фоллоу ми, отсутствие срывов как таковых, и др. есть над чем работать и где догонять)