Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!

Zaxar

Сергей прям в точку… разбирал бардак и нашел упаковку от гопро… минуту пилил… две курил… еще две сборка и настройка… гыгы

cylllka
Zaxar:

пять минут и супер подвес для гопро готов…

Я вот смотрел и думал, чем этот подвес Интелектуальный , умный и независимый
Независимый он наверно становится если скотч в полете отрывается 😃
Нужно будет взять идею на вооружение

Zaxar

Лампочки дают засветку тока в темноте… но гопро в темноте один хрен ничего путного не видит.
Скотч автомобильный держит мертво , плюс страховка арм скотчем, не судьба этому подвесу стать независимым.
Чет я поторопился надо было пост в бюджетных подвесах размещать.

AndroNNNio
Zaxar:

Чет я поторопился надо было пост в бюджетных подвесах размещать.

Ну если в коробочку баксов 300 вложить, он уже не будет бюджетным. Так что всё правильно ))

densor
scooter-practic:

Ну как без меня темка упала.
Подниму.
Ну вот наконец чтото более менее. Люфты на сервах надо убрать и будет совсем прилично. Магнетометр пока не калибруется в автомате и пока без него.
Скоро заработает так как надо. Подвес полностью автономен и умён.

3 axis camera mount from airpractic.

На Вашем видео довольно отчетливо видно, если смотреть на кольцо оси крена, как подвес запаздывает по тангажу в момент реверса движения. А это основные движения в реальном полете. И дело не в электронике, а в механике прежде всего. Я летаю с подобным подвесом (Коптерворкс доделанный под наши нужды) 3 ий год и утверждения не голословны. Насчет курса по магнетометру можете сильно не париться - при наличии оператора гироскопа вполне хватает. Собственно и по тангажу тоже, ибо оператор этими осями управляет и уплывание не заметно. Самая проблемная ось - крен, оператор ей обычно не крутит, да и заметно неровный горизонт всегда.
По механике я уже пришел к убеждению, что хороший результат может дать либо наличие 3-х свободных осей - стедикам (хоть бы и с гироскопами мех-кими числом не менее 2-х ) либо такая же по расположению осей конструкция как у Вас, но с линейными поворотными двигателями - у них нет люфтов и мертвых зон.
Ну а в идеале надо иметь 5 осей для того, чтобы избавиться от вырождения осей при наклонах близких к 90 градусов, причем 2 можно сделать на обычных сервах.

delfin000

Это какой же носитель нужен под сее … Все конечно очень классно. Просто здорово!!! Действительно руки золотые. У автора видео.
Глядя на это и на свое “чудо” ручного труда…чувствуешь себя мамонтом:(
Но работает все же мамонт (мамонтенок) со своими мозгами на базе ХА.

scooter-practic
delfin000:

Это какой же носитель нужен под сее

Верт 600 ка и трикоптер.
Трикоптер уже катал подвес. Вполне себе ничего.

delfin000
scooter-practic:

Верт 600 ка и трикоптер.
Трикоптер уже катал подвес. Вполне себе ничего.

А на базе чьих мозгов автономные мозги подвеса замутили??? Чисто для информации и как справка

scooter-practic

Самодельные мозги.
На след неделе такие же на трикоптер поставлю.

delfin000
scooter-practic:

Самодельные мозги.
На след неделе такие же на трикоптер поставлю.

У вас хороший проект и интересный подход. В другой теме писал и в этой повторюсь. Очень интересно увидеть в записи реальный полет

1 month later
alexmos

Что то заглохла тема. Как поживают ваши оригинальные проекты, друзья?

Я вот что придумал (не встречал такого решения ещё, интересно мнение):

Сорри за рисунок, быстро чертить в кадах не умею. Но принцип должен быть понятен: основной стабилизирующий элемент - сила тяжести. С сервами камера связана слабо через пружины и это позволит избежать рывков и главное, запаздываний, при резких изменениях угла. Самый интересный момент - как победить эффект маятника при ускоренях - можно возложить на электронику. Сейчас команды на сервы пропорциональны углам наклона, которые вычисляются гироскопами. Но если заменить гироскоп на акселерометр, то он не сможет различать ускорения и изменения угла, т.е. как раз то что нам нужно. Думаю, достаточно подобрать коэффициент или правильную передаточную функицю.

Но если не сработает - всегда можно поставить гиры на сам подвес, и тем самым сервы уберут любые качания.

Да, и ещё один момент: раньше я считал, что оси должны проходить строго через центр масс, т.к. иначе прдется стабилизировать ещё и эффект маятника. Но это все справедливо только для абстрактного применения, у нас же летателный аппарат, который имеет очень интересное свойство - вектор силы в нем всегда перпендиклярна плоскости лучей, при любых маневрах (при неподвижности - это вектор гравитации). Если не верите, посмотрите на ютьюбе кучу видео типа такого:

Timmy

Алексей в качестве демферов в дешевых подвесах пользуют аортизаторы от авто моделей, а в дорогих подвесах шприцы))
проблемма маятника в том все действия будут бороться с результатом ускорения и полюбому мягкость пружин будет создавать колебания

посмотритее конструкцию стедикам и тему в корне ветки мультироторы

father_gorry
alexmos:

Я вот что придумал (не встречал такого решения ещё, интересно мнение):

Круто, маятник эта система должна убить в зародыше. Но за резкими двжениями поспевать не будет - если только не использовать в качестве демпфера какую-нибудь неньютоновскую жидкость с ростом вязкости выше линейного.

alexmos:

летателный аппарат, который имеет очень интересное свойство - вектор силы в нем всегда перпендиклярна плоскости лучей, при любых маневрах

Теперь я понял, почему иногда в стабилизаторах стараются ось качания разместить тоже в центре масс, хотя наверху - гораздо проще и надежнее.

Однако маятник, подвешенный снизу, будет запаздывать. Т.е. получается, для короткопериодных колебаний, вроде импульсов выравнивания коптера, эта сила не актуальна. Для операторских же поворотов и пролетов только она и актуальна, и хороший подвес должен учитывать по сути противоположные вещи.

Gurdzhy

Одна проблема - шарнир. Он не должен быть свободным, степеней свободы должно быть 2.

alexmos
Timmy:

Алексей в качестве демферов в дешевых подвесах пользуют аортизаторы от авто моделей, а в дорогих подвесах шприцы))
проблемма маятника в том все действия будут бороться с результатом ускорения и полюбому мягкость пружин будет создавать колебания

Я в курсе про демпферы но они затупляют реакцию если их цеплять жестко. Я предлагаю через пружины, которые на минимальных отклонениях оказывают нулевое сопротивление. т.е. камера остается в покое при начале наклона коптера, а потом и серва уже начинает свое движение и компенсирует наклон, но это запаздывание не отражается на камере.

Gurdzhy:

Одна проблема - шарнир. Он не должен быть свободным, степеней свободы должно быть 2.

да, остается третья - вращение. Но при точно выверенном расположении камеры силы вращения будут малы, инерционные силы, обусловленны разворотм коптера, также малы из-за слабой силы разворота. У резиновой трубочки ещё одна функция - хорошая виброразвязка. Её то все равно надо закладывать в конструкцию.

father_gorry:

Однако маятник, подвешенный снизу, будет запаздывать. Т.е. получается, для короткопериодных колебаний, вроде импульсов выравнивания коптера, эта сила не актуальна. Для операторских же поворотов и пролетов только она и актуальна, и хороший подвес должен учитывать по сути противоположные вещи.

Не смог уловить суть рассуждений 😃 Я понимаю что все силы будут достаточно сложны, ещё надо учитывать парусность при постоянном равноускоренном движении, и ещё разные силы типа центробежных при полете по дуге. Но это все просто решится, если IMU или гироскопы поставить на платформу камеры - они будут двигать сервами в ответ на любое нарушение установленного угла и те смогут погасить любое колебание.

Я смотрел ветку про стедикамовскую платфому Алексея, и те идеи конечно намного работоспособнее этой, но мне интересно сделать простой легко повторимый подвес, котрый бы цеплялся на любой аппарат.

father_gorry

Резинка через себя выдаст все погашенные в других местах колебания. Подвес будет мотыляться непредсказуемо:) Карданный вал - вот решение. На моделях лодок и машин наверняка такое часто используется, проблем с поиском не будет.

А с типами колебаний да - одно решение на всех - IMU на подвесе. Лично я давно хотел попробовать KK multicopter. При цене $30 там стоят отлчные гроскопы и реалзован легкй прямой роутнг. звнте, пойду за новой клавой.

alexmos

Понял свою ошибку, эта идея не будет работать - сила тяжести не будет стабилизировать, а будет только мешать, т.к. при наклоне аппарата она также изменит направление, и сервам придется компенсировать через слабые связи достаточно сильное усилие. Но по прежнему можно попробовать поставить пружины и IMU на платформу для подвеса, где центр масс совпадает с осями вращения. В этом случае сервы всегда буду отрабатывать близкие к нулю усилия.

father_gorry:

А с типами колебаний да - одно решение на всех - IMU на подвесе. Лично я давно хотел попробовать KK multicopter. При цене $30 там стоят отлчные гроскопы и реалзован легкй прямой роутнг. звнте, пойду за новой клавой.

А в нем есть режим стабилизации платформы? Нужно ведь микшировать ещё и управление на наклон с пульта. Мне кажется что-то типа Crius MWC Lite за 40$ больше подойдет, там и акселерометры есть для более точного выствавления уровня (на одних гирах плыть будет), и OpenSource что дает простор в настройке софта.

У меня есть подвесик с прямым приводом, попробую заменить тяги на пружины и прицепить IMU на платформу и допилить софт.

father_gorry

Не думаю, что поплывёт. Там ведь не инерционные гироскопы. А коптер без акселерометров плывет, как я понимаю, потому что у воздуха очень малое трение - ничего не мешает, вот и плывёт. У подвеса же относительно платформы максимальное трение - он жестко закреплен.

IMU MWC наверное лучше - для него есть, как я понял, специальная стаб-прошивка. Для KK - нет, его придется программировать. Зато цена втрое ниже. hobbyking.com/…/__19534__HobbyKing_Multi_Rotor_Con…

scooter-practic

вот мне такой на всякий случай нужен. А то вдруг Паркинсон в старости будет…😒