Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Круто, маятник эта система должна убить в зародыше. Но за резкими двжениями поспевать не будет - если только не использовать в качестве демпфера какую-нибудь неньютоновскую жидкость с ростом вязкости выше линейного.
летателный аппарат, который имеет очень интересное свойство - вектор силы в нем всегда перпендиклярна плоскости лучей, при любых маневрах
Теперь я понял, почему иногда в стабилизаторах стараются ось качания разместить тоже в центре масс, хотя наверху - гораздо проще и надежнее.
Однако маятник, подвешенный снизу, будет запаздывать. Т.е. получается, для короткопериодных колебаний, вроде импульсов выравнивания коптера, эта сила не актуальна. Для операторских же поворотов и пролетов только она и актуальна, и хороший подвес должен учитывать по сути противоположные вещи.
Одна проблема - шарнир. Он не должен быть свободным, степеней свободы должно быть 2.
Алексей в качестве демферов в дешевых подвесах пользуют аортизаторы от авто моделей, а в дорогих подвесах шприцы))
проблемма маятника в том все действия будут бороться с результатом ускорения и полюбому мягкость пружин будет создавать колебания
Я в курсе про демпферы но они затупляют реакцию если их цеплять жестко. Я предлагаю через пружины, которые на минимальных отклонениях оказывают нулевое сопротивление. т.е. камера остается в покое при начале наклона коптера, а потом и серва уже начинает свое движение и компенсирует наклон, но это запаздывание не отражается на камере.
Одна проблема - шарнир. Он не должен быть свободным, степеней свободы должно быть 2.
да, остается третья - вращение. Но при точно выверенном расположении камеры силы вращения будут малы, инерционные силы, обусловленны разворотм коптера, также малы из-за слабой силы разворота. У резиновой трубочки ещё одна функция - хорошая виброразвязка. Её то все равно надо закладывать в конструкцию.
Однако маятник, подвешенный снизу, будет запаздывать. Т.е. получается, для короткопериодных колебаний, вроде импульсов выравнивания коптера, эта сила не актуальна. Для операторских же поворотов и пролетов только она и актуальна, и хороший подвес должен учитывать по сути противоположные вещи.
Не смог уловить суть рассуждений 😃 Я понимаю что все силы будут достаточно сложны, ещё надо учитывать парусность при постоянном равноускоренном движении, и ещё разные силы типа центробежных при полете по дуге. Но это все просто решится, если IMU или гироскопы поставить на платформу камеры - они будут двигать сервами в ответ на любое нарушение установленного угла и те смогут погасить любое колебание.
Я смотрел ветку про стедикамовскую платфому Алексея, и те идеи конечно намного работоспособнее этой, но мне интересно сделать простой легко повторимый подвес, котрый бы цеплялся на любой аппарат.
Резинка через себя выдаст все погашенные в других местах колебания. Подвес будет мотыляться непредсказуемо:) Карданный вал - вот решение. На моделях лодок и машин наверняка такое часто используется, проблем с поиском не будет.
А с типами колебаний да - одно решение на всех - IMU на подвесе. Лично я давно хотел попробовать KK multicopter. При цене $30 там стоят отлчные гроскопы и реалзован легкй прямой роутнг. звнте, пойду за новой клавой.
Понял свою ошибку, эта идея не будет работать - сила тяжести не будет стабилизировать, а будет только мешать, т.к. при наклоне аппарата она также изменит направление, и сервам придется компенсировать через слабые связи достаточно сильное усилие. Но по прежнему можно попробовать поставить пружины и IMU на платформу для подвеса, где центр масс совпадает с осями вращения. В этом случае сервы всегда буду отрабатывать близкие к нулю усилия.
А с типами колебаний да - одно решение на всех - IMU на подвесе. Лично я давно хотел попробовать KK multicopter. При цене $30 там стоят отлчные гроскопы и реалзован легкй прямой роутнг. звнте, пойду за новой клавой.
А в нем есть режим стабилизации платформы? Нужно ведь микшировать ещё и управление на наклон с пульта. Мне кажется что-то типа Crius MWC Lite за 40$ больше подойдет, там и акселерометры есть для более точного выствавления уровня (на одних гирах плыть будет), и OpenSource что дает простор в настройке софта.
У меня есть подвесик с прямым приводом, попробую заменить тяги на пружины и прицепить IMU на платформу и допилить софт.
Не думаю, что поплывёт. Там ведь не инерционные гироскопы. А коптер без акселерометров плывет, как я понимаю, потому что у воздуха очень малое трение - ничего не мешает, вот и плывёт. У подвеса же относительно платформы максимальное трение - он жестко закреплен.
IMU MWC наверное лучше - для него есть, как я понял, специальная стаб-прошивка. Для KK - нет, его придется программировать. Зато цена втрое ниже. hobbyking.com/…/__19534__HobbyKing_Multi_Rotor_Con…
www.youtube.com/watch?v=0mv7OhXYThk
ребята, есть к чему стремиться 😃
вот мне такой на всякий случай нужен. А то вдруг Паркинсон в старости будет…😒
ребята, есть к чему стремиться
Интересно, а ДиДжиАйи со своим ДзенМюслями это видео смотретили:)
ребята, есть к чему стремиться
Мдя, замечательный подвес 😉 видеофотошопинг 😉
Интересный у них магнитофон с манометрами…
Кстати, а что у нас с механическими, вращающимися гироскопами? Можно ли, комбинируя их несколько штук в определенном положении, сохранить устойчивость хотя бы в паре осей, при этом избегнув прецессии по ним?
На счет шаговиков - разбирал вчера панель приборов на рав4, там стрелками управляют шаговые двигатели. Понятное дело они там маломощные, но может с прошкой смогут управится? Панелей на разборах за копейки завались если что.
Да что там разборы, моторки отдельно продаюься www.switec.ru
energoportal.ru/…/shagovyj-dvigatel-fl20sth30-6196…
А управлять ими может и ардуина, если научить
компактные шаговики в 3.5 дюймовых дисководах есть
Друзья,
так к текущей дате разработан для продажи подвес для коптера на 360 градусов с нормальной стабилизацией?
Мне нужен как на GOPRO, маленький, так и на зеркалку Марк 2.
Не могу найти предложений.
Не могу поверить, что в 2012 году, никто из русских (ну или в китае) еще не сделал хороший подвес с независимыми мозгами.
Вижу только интересное у Евгения, но не законченное. Может что пропустил?
Конечно, мне нужен не за тысячи долларов, как у наших братьев с запада, а так, поменьше чтоб))
Отличного всем творчества!
“хороший подвес с нормальной стабилизацией” и “не за тысячи долларов” два взаимоисключающих понятия 😉
“хороший подвес с нормальной стабилизацией” и “не за тысячи долларов” два взаимоисключающих понятия 😉
+1
Как и все остальное что существует и что хочется. 😉
Мне нужен как на GOPRO, маленький, так и на зеркалку Марк 2.
…
Конечно, мне нужен не за тысячи долларов, как у наших братьев с запада, а так, поменьше чтоб))
Апетит и пожелания хорошие, но если на Марка деньги нашлись, то и на другое соответствующее найдутся при желании. А иначе придется мыльницы катать.
Подвесы такие естественно в Росси есть, потом и кровью создавались… Если внимательно почитать форум… то все основные ключевые наметки здесь есть.
Попробовал стабилизироваться шаговым двигателем прямого привода. Результаты не ахти, слишком уж сильно он дергает подвес даже в микрошаговом режиме. Гиросенсор на подвижной платформе с ума сходит. Если ставить его на неподвижной, то уже получше - с шаговиком практически нет инерции и кивков при смене направления… Но тогда нужен энкодер на случай пропуска шагов. Вот думаю аксель поставить к камере как энкодер, а гиру снаружи. Дело движется медленно, т.к. нет нужной конфигурации сенсоров.
Попробовал стабилизироваться шаговым двигателем прямого привода. Результаты не ахти, слишком уж сильно он дергает подвес даже в микрошаговом режиме. Гиросенсор на подвижной платформе с ума сходит. Если ставить его на неподвижной, то уже получше - с шаговиком практически нет инерции и кивков при смене направления… Но тогда нужен энкодер на случай пропуска шагов. Вот думаю аксель поставить к камере как энкодер, а гиру снаружи. Дело движется медленно, т.к. нет нужной конфигурации сенсоров.
а если редуктор замутить ременной или на шестернях?
ногами не пинать)
играюсь)
зашел на rcgroups, таймкоп полемизирует
FreeFlight and other 32bit MWC hardware allows gimbal outputs up to 500Hz. Currently AVR-based multiwii uses software PWM driver for servos, so there’s jitter and resolution/refresh is low.
У редуктора два минуса в отличие от прямого привода - ротор должен крутиться, а он достаточно инертен. У прямого привода ротор неподвижен. Второй - уменьшится скорость реакции. В моем тестовом стенде еле хватает скорости при токах 0.6 А на фазу для 1.8 градусного движка. Если делать редуктор то тут DCмотор лучше - проще управлять, меньше инерция. В планах стоит и такое попробовать.
Ограничения PWM с AVR - да, есть такое. Но при независимом подвесе IMU коптера не задействован. Если был бы нормальный 16-битный PWM, то можно съэконоаить на внешней гире.
Интересно, а ДиДжиАйи со своим ДзенМюслями это видео смотретили
Они его делали 😉
с шаговиком практически нет инерции и кивков при смене направления
Интересный опыт!
Кажется в эту сторону и будет вся толпа двигаться… Очевидно уже