Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Понял свою ошибку, эта идея не будет работать - сила тяжести не будет стабилизировать, а будет только мешать, т.к. при наклоне аппарата она также изменит направление, и сервам придется компенсировать через слабые связи достаточно сильное усилие. Но по прежнему можно попробовать поставить пружины и IMU на платформу для подвеса, где центр масс совпадает с осями вращения. В этом случае сервы всегда буду отрабатывать близкие к нулю усилия.
А с типами колебаний да - одно решение на всех - IMU на подвесе. Лично я давно хотел попробовать KK multicopter. При цене $30 там стоят отлчные гроскопы и реалзован легкй прямой роутнг. звнте, пойду за новой клавой.
А в нем есть режим стабилизации платформы? Нужно ведь микшировать ещё и управление на наклон с пульта. Мне кажется что-то типа Crius MWC Lite за 40$ больше подойдет, там и акселерометры есть для более точного выствавления уровня (на одних гирах плыть будет), и OpenSource что дает простор в настройке софта.
У меня есть подвесик с прямым приводом, попробую заменить тяги на пружины и прицепить IMU на платформу и допилить софт.
Не думаю, что поплывёт. Там ведь не инерционные гироскопы. А коптер без акселерометров плывет, как я понимаю, потому что у воздуха очень малое трение - ничего не мешает, вот и плывёт. У подвеса же относительно платформы максимальное трение - он жестко закреплен.
IMU MWC наверное лучше - для него есть, как я понял, специальная стаб-прошивка. Для KK - нет, его придется программировать. Зато цена втрое ниже. hobbyking.com/…/__19534__HobbyKing_Multi_Rotor_Con…
www.youtube.com/watch?v=0mv7OhXYThk
ребята, есть к чему стремиться 😃
вот мне такой на всякий случай нужен. А то вдруг Паркинсон в старости будет…😒
ребята, есть к чему стремиться
Интересно, а ДиДжиАйи со своим ДзенМюслями это видео смотретили:)
ребята, есть к чему стремиться
Мдя, замечательный подвес 😉 видеофотошопинг 😉
Интересный у них магнитофон с манометрами…
Кстати, а что у нас с механическими, вращающимися гироскопами? Можно ли, комбинируя их несколько штук в определенном положении, сохранить устойчивость хотя бы в паре осей, при этом избегнув прецессии по ним?
На счет шаговиков - разбирал вчера панель приборов на рав4, там стрелками управляют шаговые двигатели. Понятное дело они там маломощные, но может с прошкой смогут управится? Панелей на разборах за копейки завались если что.
Да что там разборы, моторки отдельно продаюься www.switec.ru
energoportal.ru/…/shagovyj-dvigatel-fl20sth30-6196…
А управлять ими может и ардуина, если научить
компактные шаговики в 3.5 дюймовых дисководах есть
Друзья,
так к текущей дате разработан для продажи подвес для коптера на 360 градусов с нормальной стабилизацией?
Мне нужен как на GOPRO, маленький, так и на зеркалку Марк 2.
Не могу найти предложений.
Не могу поверить, что в 2012 году, никто из русских (ну или в китае) еще не сделал хороший подвес с независимыми мозгами.
Вижу только интересное у Евгения, но не законченное. Может что пропустил?
Конечно, мне нужен не за тысячи долларов, как у наших братьев с запада, а так, поменьше чтоб))
Отличного всем творчества!
“хороший подвес с нормальной стабилизацией” и “не за тысячи долларов” два взаимоисключающих понятия 😉
“хороший подвес с нормальной стабилизацией” и “не за тысячи долларов” два взаимоисключающих понятия 😉
+1
Как и все остальное что существует и что хочется. 😉
Мне нужен как на GOPRO, маленький, так и на зеркалку Марк 2.
…
Конечно, мне нужен не за тысячи долларов, как у наших братьев с запада, а так, поменьше чтоб))
Апетит и пожелания хорошие, но если на Марка деньги нашлись, то и на другое соответствующее найдутся при желании. А иначе придется мыльницы катать.
Подвесы такие естественно в Росси есть, потом и кровью создавались… Если внимательно почитать форум… то все основные ключевые наметки здесь есть.
Попробовал стабилизироваться шаговым двигателем прямого привода. Результаты не ахти, слишком уж сильно он дергает подвес даже в микрошаговом режиме. Гиросенсор на подвижной платформе с ума сходит. Если ставить его на неподвижной, то уже получше - с шаговиком практически нет инерции и кивков при смене направления… Но тогда нужен энкодер на случай пропуска шагов. Вот думаю аксель поставить к камере как энкодер, а гиру снаружи. Дело движется медленно, т.к. нет нужной конфигурации сенсоров.
Попробовал стабилизироваться шаговым двигателем прямого привода. Результаты не ахти, слишком уж сильно он дергает подвес даже в микрошаговом режиме. Гиросенсор на подвижной платформе с ума сходит. Если ставить его на неподвижной, то уже получше - с шаговиком практически нет инерции и кивков при смене направления… Но тогда нужен энкодер на случай пропуска шагов. Вот думаю аксель поставить к камере как энкодер, а гиру снаружи. Дело движется медленно, т.к. нет нужной конфигурации сенсоров.
а если редуктор замутить ременной или на шестернях?
ногами не пинать)
играюсь)
зашел на rcgroups, таймкоп полемизирует
FreeFlight and other 32bit MWC hardware allows gimbal outputs up to 500Hz. Currently AVR-based multiwii uses software PWM driver for servos, so there’s jitter and resolution/refresh is low.
У редуктора два минуса в отличие от прямого привода - ротор должен крутиться, а он достаточно инертен. У прямого привода ротор неподвижен. Второй - уменьшится скорость реакции. В моем тестовом стенде еле хватает скорости при токах 0.6 А на фазу для 1.8 градусного движка. Если делать редуктор то тут DCмотор лучше - проще управлять, меньше инерция. В планах стоит и такое попробовать.
Ограничения PWM с AVR - да, есть такое. Но при независимом подвесе IMU коптера не задействован. Если был бы нормальный 16-битный PWM, то можно съэконоаить на внешней гире.
Интересно, а ДиДжиАйи со своим ДзенМюслями это видео смотретили
Они его делали 😉
с шаговиком практически нет инерции и кивков при смене направления
Интересный опыт!
Кажется в эту сторону и будет вся толпа двигаться… Очевидно уже
Попробовал стабилизироваться шаговым двигателем прямого привода. Результаты не ахти, слишком уж сильно он дергает подвес даже в микрошаговом режиме. Гиросенсор на подвижной платформе с ума сходит. Если ставить его на неподвижной, то уже получше - с шаговиком практически нет инерции и кивков при смене направления… Но тогда нужен энкодер на случай пропуска шагов. Вот думаю аксель поставить к камере как энкодер, а гиру снаружи. Дело движется медленно, т.к. нет нужной конфигурации сенсоров.
можт энкодер оптический, ваш любимый ADNS-5050 и разграфитить лимб какой-то хоть бумажный 😃 .
А по DC, у меня куча механизмов от CD-DVD приводов совершенно замысловатых конструкций, по сути та же серва выйдет только dc на прямую мимо сервиного мозга.
это ж клондайк
Дальше мысли в слух, вынять из сервы мозги и управлять мотором напрямую)
Приветствую.
Если хотите ставить энкодеры, то очень хорошие есть тут-
www.ams.com/eng/Products/Magnetic-Encoders
Они магнитные, приятные.
У них есть (но почему-то в списке пропали, хотя документация, демоплаты и платы адаптеров есть - может скоро опять появятся) такие:
AS5048A - 14 бит с SPI интерфейсом
AS5048B - 14 бит с I2C интерфейсом
Я такие sample по три штучки заказал. Теперь закажу “правильные” магнитики.
Там же и магнитики:
www.ams.com/…/Selection-by-Product-Application
У них есть бесплатные samples - рассылка по 3 разных в месяц по три экземпляра каждого. Скорость прихода на Украину - фантастическая.
С уважением,
Михаил
Интересный опыт! Кажется в эту сторону и будет вся толпа двигаться… Очевидно уже
Идея очевидна, но вот реализация - не для хобби 😃 С теми шаговиками что есть в наличии, нормального микрошага не добиться, они не предназначены для этого. Жутка нелинейность, т.к. все заточены на высокий момент на полушагах. Нужен специально сделанный для точного микрошага, но где такие искать хз, да и стоить будет немало. А без линейного микрошага - при вращении дергают подвес.
можт энкодер оптический, ваш любимый ADNS-5050 и разграфитить лимб какой-то хоть бумажный
Можно попробовать и энкодеры. Из принтера выдернул - простейшая оптопара с щелкой и прозрачный лимб. Но это только для редкутора, т.к. для прямого привода не хватит разрешения. Вот магнитный 14 бит - это уже интересней. Но имхо для опытов - гира+аксель удобней. Поставить ее просто на любой подвес без модификаций, 3 оси сразу и точность 0.1 градуса легко выдает (возможно и выше, надо датащиты на предмет чувствстительности почитать).
Дальше мысли в слух, вынять из сервы мозги и управлять мотором напрямую)
Ага, тоже планирую поиграться. Там все просто, L293D вешать к ардуине и 2 сервы можно запустить напрямую, с любым алгоритмом.
Можно попробовать и энкодеры. Из принтера выдернул - простейшая оптопара с щелкой и прозрачный лимб. Но это только для редкутора, т.к. для прямого привода не хватит разрешения. Вот магнитный 14 бит - это уже интересней. Но имхо для опытов - гира+аксель удобней. Поставить ее просто на любой подвес без модификаций, 3 оси сразу и точность 0.1 градуса легко выдает (возможно и выше, надо датащиты на предмет чувствстительности почитать).
Ага, тоже планирую поиграться. Там все просто, L293D вешать к ардуине и 2 сервы можно запустить напрямую, с любым алгоритмом.
ну я для таких целей для подвеса хотел собрать на lsm330 или как он там гира +аксель и мега168\328, из платы два выхода и все, что б все максмально компактно можно было прилепить к любой точке подвеса на двухсторонний скотчи сверху им же для безопасности. счас закончу проэкты свои для фотографирования всяких быстропротекающих процессов, и займусь, как раз надо на окту на кроле делать т.к выходов у кроля всего 8, то на подвес уже не хватит никак.
Сервами игрался напрямую от ардуины, вроде норм, только у меня почему-то при питании от одого usb графики в гуи тормозили и cycle time становился нреприлично большим, и ардуина часто сама перегружалась, (ардуина мини самопал , та на которой летаю ,он же вий) грешу на то что reset запаян на vcc через 10К резистор а не просто кнопкой. но это мелочи оффтоп)