Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Подумалось – а что, если команду на серву подавать как бы с упреждением, чтобы серва специально проскакивала нужную точку, а лишь потом возвращалась к ней в обратном направлении? Практически этого можно достичь, вставив в схему управления подвеса обычный гироскоп и закрепив его на жесткой части рамы. Наверное можно так отрегулировать его, чтобы он обеспечивал упреждение, эквивалентное инерционности самого подвеса и его демферов.
Евгений, я же до безколлеткорников много с сервами игрался, пытался программными способами из недорогих серв выжать максимум. В общем, разочаровался в них. С дорогими сервами не пробовал, но все бюджетные без демпфирования (в виде ремня, демпферов на тягах или амортизаторов) для подвесов не годятся. А с демпфированием и искуственным замедлением в виде ремня - они хорошо работают, когда надо медленный наклон компенсировать. Т.е. в условиях стабилного аппарата типа гексы, при спокойном маневрировании, и на тяжелых камерах - получаются вполне достойные видео.
А подмешивание сигнала гироскопа делает их наоборот более резкими, так что это не выход. И проблема не в том что они замедляются в целевой точке, а в очень длинном пути от сенсора до управляющего элемента в цепи обратной связи.
Да, и поделюсь своими (чисто теоретическими) выводами из экспериментов с сервами: можно и из них выжать высокую точность, если добавить энкодер на ось мотора, и основную обратную связь сделать именно на нем. Возможно, в дорогих цифросервах так и сделано. А ещё можно мерять обратную EMF (как в Openservo недавно селали) но это не полноценная замена энкодеру.
Да, и поделюсь своими (чисто теоретическими) выводами из экспериментов с сервами: можно и из них выжать высокую точность, если добавить энкодер на ось мотора, и основную обратную связь сделать именно на нем. Возможно, в дорогих цифросервах так и сделано. А ещё можно мерять обратную EMF (как в Openservo недавно селали) но это не полноценная замена энкодеру.
Алексей, вот меня все мучает вопрос - а почему именно БК с прямым приводом? Если взять нормальную безлюфтовую серву, выкинуть из нее всю электронику - оставить только редуктор и мотор, мы уходим от проблемы перемотки БК и необходимости иметь датчики хола. Так не пробовали делать?
В природе не существует “нормальных безлюфтовых” серв
В природе не существует “нормальных безлюфтовых” серв
Ну вот передо мной лежит серва Hyperion HP-DH20x-SCD с карбонитовыми шестеренками, и такая же с металом. Как сервы сами по себе они не очень, но вот которая первая - люфтов в редукторе не имеет вообще. С металлом понятное дело люфтит.
В квартире небольшой ремонт, по этому застрял с подвесом. Но немного таки продвинулся. Подпаял выносные резисторы и настроил плату Мультивия под подвес. Настраивается правда пипец как неудобно, еще и комп с ардуино прошивальщиком тормозит, но по тангажу уже пятно от фонарика держится на месте, сейчас дело за креном.
Правда для настойки крена нужно купить лазерную указку с насадкой, которая дает какой то узор.
Ну вот передо мной лежит серва Hyperion HP-DH20x-SCD с карбонитовыми шестеренками, и такая же с металом. Как сервы сами по себе они не очень, но вот которая первая - люфтов в редукторе не имеет вообще.
Это пока ее не покатали некоторое время под нагрузкой
Евгений, я же до безколлеткорников много с сервами игрался, пытался программными способами из недорогих серв выжать максимум. В общем, разочаровался в них. С дорогими сервами не пробовал, но все бюджетные без демпфирования (в виде ремня, демпферов на тягах или амортизаторов) для подвесов не годятся. А с демпфированием и искуственным замедлением в виде ремня - они хорошо работают, когда надо медленный наклон компенсировать. Т.е. в условиях стабилного аппарата типа гексы, при спокойном маневрировании, и на тяжелых камерах - получаются вполне достойные видео…
Да я это тоже проходил, но как всегда забыл… 😃 Поскольку люблю свой подвес уже два года, некоторые мысли обкатываются по три и по четыре раза. У меня сейчас есть вполне рабочая версия (с пружинко-резинковыми тягами и с гирами для обратной связи), но уж очень не любит ветер! А у нас постоянно здесь дует…
А подмешивание сигнала гироскопа делает их наоборот более резкими, так что это не выход. И проблема не в том что они замедляются в целевой точке, а в очень длинном пути от сенсора до управляющего элемента в цепи обратной связи.
Плюс, до кучи, у них еще и неравномерность перемещения, особенно если искусственно расширять им диапазон миксерами.
Да, и поделюсь своими (чисто теоретическими) выводами из экспериментов с сервами: можно и из них выжать высокую точность, если добавить энкодер на ось мотора, и основную обратную связь сделать именно на нем. Возможно, в дорогих цифросервах так и сделано. А ещё можно мерять обратную EMF (как в Openservo недавно селали) но это не полноценная замена энкодеру.
Алексей, простите чайника, а что такое “энкодер” в данном контексте? А то попадается термин уже не один раз, а понять, что он значит, не могу… Энкодеры разные бывают…
P.S. Очередная глупая мысль не заставила долго ждать! Ее я, кажется, еще не обкатывал. А что если взять серву и сократить в ней число шестеренок примерно вдвое? Получим слабую, но сверхбыструю серву. Избавившись от “лишних” шестеренок, понизив тем во много раз передаточное число, сможем осуществлять демфирование самой сервой (точнее ее мотором), что заодно позволит избавиться от резинок и пружинок… Если никто такого не пробовал, надо попробовать…
А никто не пробовал использовать сервы от Graupner? У них есть программа для настройки.
Алексей, вот меня все мучает вопрос - а почему именно БК с прямым приводом? Если взять нормальную безлюфтовую серву, выкинуть из нее всю электронику - оставить только редуктор и мотор, мы уходим от проблемы перемотки БК и необходимости иметь датчики хола. Так не пробовали делать?
Я пробовал, и пробовали многие другие. Смотрите в направлении проекта OpenServo.org - покупайте электронику (кстати вполне адекватные цены) и пишите свой код, если интересно поэксперементировать.
Алексей, простите чайника, а что такое “энкодер” в данном контексте? А то попадается термин уже не один раз, а понять, что он значит, не могу… Энкодеры разные бывают… P.S. Очередная глупая мысль не заставила долго ждать! Ее я, кажется, еще не обкатывал. А что если взять серву и сократить в ней число шестеренок примерно вдвое? Получим слабую, но сверхбыструю серву. Избавившись от “лишних” шестеренок, понизив тем во много раз передаточное число, сможем осуществлять демфирование самой сервой (точнее ее мотором), что заодно позволит избавиться от резинок и пружинок… Если никто такого не пробовал, надо попробовать…
Например, резистор на оси это тоже энкодер. Только если ставить на мотор - то нужен полнооборотный энкодер. Например оптический или магнитный счетчик импульсов. Он позволяет точно знать в каком положении ось, а прнцип действия не важен, важна разрешающая способность.
Была такая идея - только тут уже серва не нужна. Я хотел взять одну большую шестеренку (а лучше ремень) на ось подвеса, и DC мотор средних размеров (т.к. передаточное число ниже, мотор нжуен побольше чем в серве). И дальше также - гироскоп, - PID регулятор - драйвер DC мотора. Отличие от серв в том что гораздо меньше люфтов и больше быстродействие. Есть смысл попробовать.
А если в качестве энкодера использовать колесо от старой мышки от ПК? там ведь по аналогичной схемке всё работает… А???
Вот симуляторщики прикручивали датчики холла в джойстики вместо резисторов. Нам это полезно? www.sukhoi.ru/forum/showthread.php?t=32059&page=4
Дядьки, ну не распыляйтесь вы на всякие редуктора, прямой привод-наше всё!
Мне так никто не ответил, спрошу еще раз. Может я где то не догоняю, но… Вот все тут упорно твердят об энкодерах положения для прямого привода. И он для полного щастья несомненно нужен, Но ведь в случае с брашлесом, угол поворота ротора ПРОПОРЦИОНАЛЕН углу поворота магнитного поля. Это практически как шаговый двигатель, только с плохим моментом удержания, а по сути хорошим демпфером 😃. Так вот, если вес камеры хорошо уравновешен, двиги достаточно мощные, то и энкодеры не так уж и необходимы. Это сильно все упрощает. Ведь сейчас у Алексея все работает и без энкодеров…
Так зачем на них сейчас так упорно делать ставку???
Мне так никто не ответил,
Ну я какбэ в теории несовсем силен но отличие шаговика от наших брашлесов(суть тот же шаговик но с большими шагами) в неимоверном количестве полюсов у шаговика и их малым количеством у брашлеса, в случае с брашлесом я подозреваю довольно сложно точно держать ротор между полюсов не имея энкодера нормального, или я заблуждаюсь?
В общем и целом наверное да, но то что мы видим на видео Алексея, практикой показывает что точность удержания (отставание ротора от магнитного поля и неравномерности вызванные геометрией полюсов и магнитов) лично на мой неискушенный взгляд достаточная…
Расковыряли пару регулей авто, облизали их по полной. И то на пользу для ознакомления. Все хорошо,многое предусмотренно и много что есть в них, но без переписывания кода управления никуды. И ключи не так просто ограничить по току.
Может кто когда-нибудь и перепишет код и перепояет железяку. Верится что появятся такие регули когда нибудь в хобби. А пока надежда на проект Алексея
А нам и не нужно ужерживать мотор в одной точке, нужно все время подруливать. По этому магниты постоянно балансируют между полюсами, как бы ровно не висел коптер.
Не, ну она конечно достаточная наверное (просто с таким широченным углом камеры понять довольно сложно) но имхо если задача - контролировать точно положение ротора, то энкодеры именно для этого и предназначены! И плюс Джидаи тоже не дураки, наверняка им было гораздо проще и дешевле впендюрить в ЗенМуз моторы без энкодера, но они почему-то не пошли по этому “простому” пути
Расковыряли пару регулей авто, облизали их по полной.
А нах вы их ковыряли-то??? Тут уж если делать, так есть спец микрухи которые специально заточены для управления БЛДС моторами с датчиками хола и всякими такими ништяками
А вот извините, дурацкий вопрос… Ежели ставить брашлесы, их же питать надо по полной программе. Т.е. в подвес придется ставить практически вторую маршевую батарею, учитывая потребляемый ампераж. Или, пардон, я ошибаюсь?
питать естессна по полной
Ну, на подвес стоимостью 3кБакса не поставить энкодеры это не ком иль фо.
У нас же вроде как на начальной стадии рассматривается бютжетный вариант, нет?
И я же не отрицаю что энкодеры весьма плезны в данной конструкции (для компенсации отставаний и “потери шагов”), но без них по ходу как мне кажется можно обойтись… Я не претендую на истину, мне просто интересно разобраться и если я где-то заблуждаюсь, развеять эти заблуждения.
ЗЫ А можно ссылочку на ЗенМуз моторы? Интересно о них почитать. Спасибо.