Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Звуки тру! Летающий флоповод!
Может я чего-то не понимаю, но помоему это результат потери степени свободы.
Вопрос интересный, и наверное мне следовало уточнить, что имеется в виду. Проблема скорее не столько в ВЫрождении, сколько в ПЕРЕрождении – скажем, при наклоне вперед ось крена постепенно “превращается” в ось Z, если сенсор неподвижен относительно коптера. Полное “превращение” наступит на 90 градусах. Но дело в том, что коптеры под таким наклоном не летают (или, если летают, никто в здравом уме не потребует от них держать камерой горизонт), поэтому мы говорим не о полном, а только о частичном перерождении. Т.е. датчик, скажем, крена ВСЕГДА, в практически применимом диапазоне, будут сообщать нам о крене, фокус лишь в том, чтобы связать его данные с данными двух других осей для положений, отличных от идеально горизонтального. Конечно, точность будет по мере увеличения наклона понижаться, но даже на 75 градусах ее будет еще вполне хватать для расчетов. А видеокоптеры и под углом 45 градусов летают крайне редко (тестовое видео не считаем 😃).
Проблема контроллеров со смежной стабилизацией (всех, что я видел и тестировал) в том, что в них эта перерождение осей не решается вообще никак, игнорируется, то есть либо будь добр крутись по главной оси строго горизонтально (а значит, надо по крайней мере остановиться), либо камера будет крениться. Почему так – могу только предполагать, что таким образом экономят процессорное время и место для более важных задач – тригонометрические расчеты пожирают циклы, а таблицы пожирают память.
Конечно, я бы мог долго рассусоливать о том какое все сейчас в стабилизаторе сырое (а оно все ОЧЕНЬ сырое, как железо, так и софт), но мне кажется общую ситуацию и перспективы разглядеть можно уже сейчас. Собираюсь в первую очередь работать по след. направлениям:
Стабилизация уже вполне сносного качества, по крайней мере лучше многих недорогих подвесов на сервопрводах. Потенциал у шаговиков безусловно есть. А что насчет момента? Справится этот шаговик с камерой потяжелее?
напоролся на статейку о кручении бесколлекторных моторов ардуиной используя PWM elabz.com/bldc-motor-with-arduino-circuit-and-soft… . Может кому пригодится…
Стабилизация уже вполне сносного качества, по крайней мере лучше многих недорогих подвесов на сервопрводах.
Чувствую, может зря выкладываю первые опыты… По-моему сейчас о каком либо качестве говорить вообще рано, это проверка концепта. Мне тоже кажется, что результат радует, но от первых опытов до реально работающего аппарата, подозреваю, пройдет немало времени.
Потенциал у шаговиков безусловно есть. А что насчет момента? Справится этот шаговик с камерой потяжелее?
Для прошки я даже думаю что переборщил, в смысле степпер крена мог быть и поменьше. Собственно, все упирается в софт – чем лучше он описывает поведение подвеса, тем меньшая нагрузка приходится на степперы. Если на них ВООБЩЕ не приходится никакой нагрузки, значит идеальная стабилизация достигнута 😃
Вообще для массы камеры до полкило можно попробовать вот этот. Мне показалось, он помощнее того, что у меня стоит, при относительно небольшой собственной массе.
:
А вот мой новый трёхосевик в работе.
Тряс коптер как мог.
Вес 500 грамм со всей лехтроникой видео и батарейкой.
Вообще для массы камеры до полкило можно попробовать вот этот.
Моторы офигенные , прям захотелось купить каждого по одному 8)))))
обнаружил эту тему. Решил внести свои скромные соображения, исходя из работ по Ecilop-2.
Поддержу мнение, что контроллер должен находиться на одной платформе с камерой. На Ecilop-2 я это делал, но более не повторял. Проблема была в том, что настройка PID очень сложна. Нюанс моего сервопривода с пружинами осложнял задачу тем, что серво должно натянуть пружину, а потом вернуться назад опережая движение подвеса. Это относится к параметру “дифференциальной” реакции. В случае с прямым приводом типа ЗЕН-15 такой проблемы нет, там мотор не опережает подвес. Хотя есть другие минусы, о которых уже упомянул в другой ветке.
ZEN-15 силен не столько типом привода, сколько алгоритмом контроллера.
Работа с бесколлекторником в таком применении сложна.
Я свой вариант похожего решения тестировал иначе:
гироскоп установнен на подвесе, его сигнал подается на регулятор хода с наличием реверса (в два направления) для DC мотора, DC мотор прямо соединен с подвесом.
Эксперимент был стендовый и примитивный. Основной вывод был таков, что нужен идеально сбалансированный подвес, желательно в вакууме, так как моторчик без редуктора жрет много а тянет слабо.
Вобщем, как бы и работало, но не точно и перспектива была не ясна.
Работу над специальным контроллером под Ecilop я начинал, но теперь забросил. Если кто опередит - не обижусь.
Поддержу мнение, что контроллер должен находиться на одной платформе с камерой. На Ecilop-2 я это делал, но более не повторял.
Вот-вот! А на раме с моторами вообще контроллер не нужен - наклоняем ее, работая сервами, - таким способом управляем полетом коптера.
Вот-вот! А на раме с моторами вообще контроллер не нужен - наклоняем ее, работая сервами, - таким способом управляем полетом коптера.
сперва решил, что это шутка. Но в принципе, это возможно, если рама моторов очень легкая. Хотя, проще класический вертолет реализовать, чем так.
сперва решил, что это шутка. Но в принципе, это возможно, если рама моторов очень легкая. Хотя, проще класический вертолет реализовать, чем так.
Ага, только не забывайте о гироскопическом моменте от моторов и пропов, и не забывайте что у подвеса кроме собственной инерции и массы, других точек опоры в воздухе нет;) так что идея утопична
А 4ре мелких пропа на подвес в качестве актуаторов еще никто не пробовал ставить? 😉
так что идея утопична
Собрал из того, что было и полетело с первого раза - rcopen.com/blogs/90045/15452
А 4ре мелких пропа на подвес в качестве актуаторов еще никто не пробовал ставить? 😉
Не совсем мелкие, но все-таки - rcopen.com/blogs/90045/13790
А 4ре мелких пропа на подвес в качестве актуаторов еще никто не пробовал ставить? 😉
Пробовали, но опять таки стендово с двумя пропеллерами. Может позже выложу. Принцип - хвост вертолета.
Выложу еще одну потенциальную идею для стэдика, к которой все может и перейти:
смещение центра массы на подвесе. Идея не моя, но прекрасная. Можно смешать вес или ось и таким образом наклонять и выравнивать подвес.
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали? может dc мотор+редуктор из подходящей сервы будет работать не особо хуже шаговиков\бесколлекторников? вопрос практический. тоже нужно будет сделать, но прежде чем заказывать движки хочу проверить этот вариант.
есть такой набор сенсоров с математикой пока не разобрался. может кто-нибудь ткнуть меня носом в нужный код (в MultiWii2.1)?
Gene,alexmos, напрямую включать моторы сервоприводов пробовали? может dc мотор+редуктор из подходящей сервы будет работать не особо хуже шаговиков\бесколлекторников? вопрос практический. тоже нужно будет сделать, но прежде чем заказывать движки хочу проверить этот вариант. есть такой набор сенсоров с математикой пока не разобрался. может кто-нибудь ткнуть меня носом в нужный код (в MultiWii2.1)?
Пробовал делать обратную связь от гироскопов и управлять мотором сервы своей электроникй… Ничего интересного, все то же самое что и от родной электроники и резисторов. Ну разве что сам крутишь все настройки, и можно слегка улучшить поведение сервы тщательной настройкой. В сервах очень шустрые моторы, скорости оработки вполне хватает для компенсации наклонов даже после редукции, но вот люфт очень мешает обратной связи.
Люфт убирается путём установки 2хмашинок на одну ось
Кстати, ещё большая проблема со всеми актуаторами - трение покоя. Когда ось дошла до нужного положения и встала, для того чтобы сдвинуть ее с места на микроугол, нужно подать напряжение на мотор не пропорциональный углу, а немного больше, чтобы преодолеть трение покоя. Но как только ось сдвинулась с места, этого напряжения уже много и идет перекомпенсация. Это нелинейность, и она мешает ПИД-регулятору. В серве с кучей шестеренок, трение покоя мешает особенно сильно. Поэтому, если хочется попробовать прямое управление DC-мотором - лучше делайте на ремнях или одной большой шестеренке на подшипнике, чтобы уменьшить люфты и трение покоя.
Может быть скорее инерция ?
Может быть скорее инерция ?
Нет, инерция это не то. Трение покоя пожно заметить при передвижении шкафа по гладкому полу 😃 ru.wikipedia.org/wiki/Трение_покоя