ESC (ликбез)
Пара rctimer мотор+регуль, 6шт. Моторы 2830-14 750KV, регули 20А. (Батарея 3S 5Ач). Стоят на Y6 коптере. Балансированы на расходы вместе, стартуют одновременно. Проблема. Некоторые моторы тянут слабее - после калибровки “0”, стики приходится триммировать в сторону увеличения для слабого мотора. При относительно резком газе “слабый” мотор проваливается. (т.е. оттримировав, можно висеть, даешь газ - луч заваливается) Отлетав некоторое время в режиме висения, обнаружил, что “слабый” мотор нагрелся сильнее всех. Самый “сильный” - соответственно слабее. Ранее пробовал менять самый “сильный” и “слабый” местами - тенденция по лучам сохранилась. Вопрос. Что может быть с регулятором, и может ли помочь его перепрошивка?
У меня таже проблема похоже. Регули turnigy plush 18а (у вас вроде как раз rc-клоны плющей) + turnigy 2209 (1050kv). Калиброваны одновременно + по карточке проверил что все настройки одинаковы. Симптомы теже: тянет в сторону и “слабый” сильнее греется. Сперва грешил на мех. часть, т.к. ресурс у моторов и регулей почти год. Поменял подшипники, которые скрипели, но ситуация не изменилась.
Подозрения:
- Т.к. моторы не перекидывал местами, причина возможно в самом моторе. Не знаю бывает ли такое, но к примеру магниты стали слабее или обмотка подкорачивает. Хотя когда в одном из движков обмотка явно коротнула, то нагрев гораздо более существенный за минуту-две на газе висения, а далее и вообще может двигатель стопорнуть из-за перегрева…
- До проблемы с неравномерной тягой было пару хороших крашей. И подозреваю, что в момент резкой остановки мотора происходит оч. резкий скачок тока, как по моторам так и по регулям, в результате чего могло выбить один из ключей (MOSFET). Отсюда теперь и “недомощь”…
- Вибрации! Не раз читал что от вибраций контроллер дуреет, в связи с чем дает меньшее управляющее воздействие на ESC… как решение: основательно проверить калибровку мотора и пропа.
Обязательно отпишитесь если найдете причину!
RID, благодарю за советы и комментарии.
Попробовал ради проверки тайминги на всех поднять - тот же результат
mahowik
Мои моторы почти нулячие - улицы едва понюхали. ))))) Крашей не было вовсе. Перегревов тоже.
Пропы отбалансированы по лопостям и по втулке. Как отбалансировать роторы - не придумал.
Плюс плата самая прорстая - КК, v.5.5. Установлена на стойках из силиконовой трубки:
Самые первые вылеты были без балансировки - колбасило его знатно. Налет у моторов хорошо если час набежит, максимум два. Из них не более 20 минут с несбалансированными винтами. Не знаю - могло ли повлиять.
Идея и с сопротивлением обмоток и со слабыми магнитами хорошо вписывается, более чем хорошо - сам ее же и рассматривал, да вот не сошлось - перемена моторов местами не спасла. =/
Придется пробовать еще раз моторы и регули перекинуть, в разных комбинациях, и полетать - до этого проверка делаласть только в статике - в руках (что куда больше тянет). Хотел уйти от этого куска работы - не судьба. )))))
Потом запасное ставить .
Мне кажется, что проблемы тут вообще нет. На самом деле греется не самый слабый мотор, а самый нагруженный. А нагруженный он может быть просто по причине несбалансированности коптера (по центру масс я имею ввиду), при этом для балансировки мозги нагружают какие-то двигатели больше, какие-то - меньше. Отсюда - нагрев, увод в сторону и т.п.
У меня на гексе моторы тоже неравномерно нагреваются, по краям которые - вообще холодные, сзади - горячие, спереди теплые. Причем каждый из них по температуре чуток отличается от остальных. Вообще не вижу в этом проблемы.
раньше то все работало на той же конфигурации
А нагруженный он может быть просто по причине несбалансированности коптера (по центру масс я имею ввиду), при этом для балансировки мозги нагружают какие-то двигатели больше, какие-то - меньше.
А тут гадать не нужно - взять и найти центр масс.
У меня, например, при подвешивании (за ниточку) в центре схождения лучей коптер висит ровно, с лееееееегеньким клоном вперед (при сборе рамы я все аккуратно и точно вымерял). Это без батареи.
Батарея же специально смещена вперед, для разгрузки заднего луча. Тем не менее греется именно задний (верхний больше, нижний чуть меньше) и нижний правый мотор. А оба левых отлично себя чувствуют.
Менял вчера левый верхний с задним верхним (на них даже винты одного вращения стоят) и тестировал снова: все то же - греется именно задний. Причем регуляторы все одинаковые по температуре на ощупь.
Второе - у меня мозги “глупые” - КК только гиры имеет, горизонт не ровняет.
Позвольте и мне вопрос по регулятору:
Пара rctimer мотор+регуль, 6шт. Моторы 2830-14 750KV, регули 20А. (Батарея 3S 5Ач).
Стоят на Y6 коптере. Балансированы на расходы вместе, стартуют одновременно.Проблема.
Некоторые моторы тянут слабее - после калибровки “0”, стики приходится триммировать в сторону увеличения для слабого мотора. При относительно резком газе “слабый” мотор проваливается. (т.е. оттримировав, можно висеть, даешь газ - луч заваливается)Отлетав некоторое время в режиме висения, обнаружил, что “слабый” мотор нагрелся сильнее всех. Самый “сильный” - соответственно слабее. Ранее пробовал менять самый “сильный” и “слабый” местами - тенденция по лучам сохранилась.
Вопрос.
Что может быть с регулятором, и может ли помочь его перепрошивка?Спасибо.
Как было отмечено выше, моторы греются от нагрузки, в частности вы пытаетесь выровнять коптер, соответственно нагрузка на мотор выше (сторона которая завалена).
Так же было сказано выше, что заваливается от смещения центра тяжести.
Категорически не согласен, при смещении центра тяжести контроллер (хорошо отлаженный) будет правильно отрабатывать свою зарплату, соответственно завалов не должно быть. 😃
Ну и по проблеме. Возможно проблема вовсе не в регулях. Например заваливаться может от помех идущих на датчики, резонанса (плохой виброразвязки), температурных параметров.
Самое основное (мною собрано не мало коптеров, могу смело утверждать) уделите вибрации (гашению оной на датчиках). Первый признак модуляции, при включении акселерометра происходит значительный завал коптера и никакое смещение датчиков относительно плоскости горизонта не влияет на этот завал, так же как и тримирование. Есть конечно способы программно этого избежать, но лучше зарубить проблему на корню. Это относится к контроллеру с автоуровнем.
соответственно завалов не должно быть
Я про завалы не писал, я писал о том, что нагрузка при этом на движки разная будет, соответственно, какие из них будут сильнее греться.
При этом я не считаю, что с этим как то бороться нужно, если коптер стабилен и нормально управляется. На то и берем мозги подороже, чтобы не заморачиваться с тщательным центрированием масс. На глаз поглядел, что вроде ничего не должно перевешивать - и в полет 😃
Я про завалы не писал, я писал о том, что нагрузка при этом на движки разная будет, соответственно, какие из них будут сильнее греться. При этом я не считаю, что с этим как то бороться нужно, если коптер стабилен и нормально управляется. На то и берем мозги подороже, чтобы не заморачиваться с тщательным центрированием масс. На глаз поглядел, что вроде ничего не должно перевешивать - и в полет 😃
Мы тут описывали конкретную проблему с перечнем симптомов, а не прописные истины которые вы сейчас повествуете 😃
sulaex, вы, вероятно, немного по другому представляете себе нашу проблему.
Постоянный и устойчивый нагрев от дополнительной нагрузки на мотор может быть только при наличии постоянного возмущающего воздействия, которое мотор компенсирует. Если это воздействие “внутреннее” - контроллер ошибочно выдает крен (из-за вибрации, к примеру) - это реализуется изменением подаваемой на мотор мощности. Если я(пилот) крен выправляю вручную - я только _восстанавливаю_ “правильную” мощность на нем. В течении некоторого времени, независимо от того, кто держал горизонт, при нормальной развесовке коптера все моторы будут греться одинаково.
Итак, факты:
- Коптер сбалансирован правильно, центр тяжести находится на пересечении трех лучей;
- Коптер работает в условиях отсутствия внешних воздействий (в закрытом помещении поведение аналогичное);
- Греются моторы одного и того же луча не одинаково (в порядке снижения температуры): верхний задний, нижний правый, нижний задний, остальные три мотора (на ощупь отличить их температуру не смог, но отчетливо холоднее первых трех);
- Перестановка моторов не влияет на поведение коптера и степень нагрева по лучам.
И самый, на мой взгляд, весомый аргумент:
- на время калибровки все моторы были подключены параллельно через платку разветвителя - никакой электроники, только запараллеленые контакты - так вот при удержании коптера на руке за центр, работающие моторы (одинаковая калибровка, одинаковые настройки, одинаковый газ на все) уверенно и ощутимо поворачивали коптер относительно горизонтальной оси.
P.S. Плата на гироскопах не сможет удержать коптер в заданной плоскости в принципе. А на “медленных” регуляторах и подавно. Для этого и нужны акселерометры.
И самый, на мой взгляд, весомый аргумент:
- на время калибровки все моторы были подключены параллельно через платку разветвителя - никакой электроники, только запараллеленые контакты - так вот при удержании коптера на руке за центр, работающие моторы (одинаковая калибровка, одинаковые настройки, одинаковый газ на все) уверенно и ощутимо поворачивали коптер относительно горизонтальной оси.
- читаем мат часть по калибровке (ваше понимание калибровки далеко от реальности)
- при возникновении детализируйте ваши действия, побольше данных (так будет легче указать на причину и не получить лишних советов)
- по больше экспериментируйте и не пренебрегайте советами (иногда нелепая с вашей точки зрения подсказка может привести к положительным результатам)
Я внимательно прочел ваши высказывания и советы и описал, по каким пунктам считаю (т.е. выражаю свое мнение) их неподходящими.
Своим последним постом вы ничего мне не объяснили, только восокомерно заявили о моем невежестве.
Допустим, я невежественен, давайте отталкиваться от этого, но именно поэтому я и пришел сюда с вопросами, и нуждаюсь в конструктивном ответе.
Давайте по порядку, в чем я ошибаюсь, а в чем пренебрегаю советами:
Как было отмечено выше, моторы греются от нагрузки, в частности вы пытаетесь выровнять коптер, соответственно нагрузка на мотор выше (сторона которая завалена).
Как я понимаю, нагрузка откуда-то должна взяться. Если центр масс расположен в центре коптера, нагрузка на моторы должна быть одинаковая. В моем случае коптер центрирован.
Так же было сказано выше, что заваливается от смещения центра тяжести.
Категорически не согласен, при смещении центра тяжести контроллер (хорошо отлаженный) будет правильно отрабатывать свою зарплату, соответственно завалов не должно быть. 😃
У меня недерогой контроллер только на гироскопах. Изученные на просторах интернета материалы по системам управления говорят, что а) даже самые лучшие (дорогие) гироскопы накапливают ошибку, б) гироскопы только препятствуют внешнему воздействию, но вернуть аппарат в исходную позицию не могут (имеется ввиду относительно любой контроллируемой оси).
Ну и по проблеме. Возможно проблема вовсе не в регулях. Например заваливаться может от помех идущих на датчики, резонанса (плохой виброразвязки), температурных параметров.
Самое основное (мною собрано не мало коптеров, могу смело утверждать) уделите вибрации (гашению оной на датчиках). Первый признак модуляции, при включении акселерометра происходит значительный завал коптера и никакое смещение датчиков относительно плоскости горизонта не влияет на этот завал, так же как и тримирование. Есть конечно способы программно этого избежать, но лучше зарубить проблему на корню. Это относится к контроллеру с автоуровнем.
Я пробовал с контроллером и без, пробовал на неотбалансированном и после балансировки - результаты идентичны. Также, встречал замечания пользователей, что вибрации на гироскопы существенно не влияют.
- читаем мат часть по калибровке (ваше понимание калибровки далеко от реальности)
Хотелось бы предметных замечаний, или ссылку на материал, указывающий на ошибочность моих действий.
На сейчас проверка заменой моторов осуществлена. Замена регуляторов на подходе - ожидаю комплектующие для платы питания. Нынешняя разводка питания не позволяет легко менять регуляторы местами.
У меня таже проблема похоже. Регули turnigy plush 18а (у вас вроде как раз rc-клоны плющей) + turnigy 2209 (1050kv). Калиброваны одновременно + по карточке проверил что все настройки одинаковы. Симптомы теже: тянет в сторону
На моем еще и гулет то куда его тянет. Сегодня в одну сторону, завтра в другую. Есть подозрение что при сильных крэшах в регуляторах eprom слетает.
по крайней мере, ардуина несколько раз так с ума сходила.
Это не ваш случай, но все же.
Виталий, ничего высокомерного, извините если, что не так написал.
Высказывание учить мат часть, значит прочесть рекомендации по настройке регулей и следовать инструкции.
С ваших слов настройка путем запаралеливания контактов считаю не верной.
Какой у вас контроллер? Если ХК, то можно через него калибровать, другой контроллер может калибровать по другому, если без контроллера, то калибруйте каждый регуль по отдельности (куда торопиться?). Как производить калибровку? Ну, поищите на форуме, много способов есть.
Все рекомендации/предположения поверхностные и не обязательные, возможна причина не в калибровке, возможно и вы правы греша на регули, все, что пишем, это просто рекомендации, которые возможно приведут к положительным результатам…
Мои предположения по поводу вибрации забираю обратно, так как предположения давались из за нехватки данных, в частности не знал, что вы экспериментируете без авто-уровня, хотя было ударение, что рекомендация относится к акселям. По поводу вашей проблемы, то же самое было и у меня, но произвел калибровку по инструкции и все заработало как часики. Без электроники (это как вы выразились), то есть без контроллера думаю любые хорошо откалиброваны рерули будут заваливать, кренить, наклонять (выберите правильное) коптер, на то он и контроллер, что бы стабилизировать аппарат в пространстве.
Может у кого есть какая схема регулятора полностью на n fet посмотреть как работает чисто теоретически…
Понял, Алекандр, спасибо.
Клибровал сначала отдельно каждый, потом через разветвитель, потом через сам КК. Что плохого в калибровке через разветвитель?
По нехватке информации, будьте, пожалуйста, внимательнее. Про отсутствие горизонта упоминал выше:
Второе - у меня мозги “глупые” - КК только гиры имеет, горизонт не ровняет.
Без электроники (это как вы выразились), то есть без контроллера думаю любые хорошо откалиброваны рерули будут заваливать, кренить, наклонять (выберите правильное) коптер, на то он и контроллер, что бы стабилизировать аппарат в пространстве.
Никаких возражений. Но дело не в этом. При нормально центрированном коптере один из моторов греется существеннее. А не должен - ведь работу он ту же выполняет.
Пришли запчасти, буду делать плату, буду менять регули.
Поменял регуляторы местами - хвост отрывается раньше, триммер тангажа теперь кручу в другую сторону.
Добрый день,
В форуме встречалась ссылка на рекомендуемые настройки ESC для квадрокоптера, сейчас не могу найти, подскажите плз. если кто помнит.
Упс, нашёл. Может ещё кому пригодится.
дел
Пытаюсь поуправлять БК мотором через контроллер www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
т.е. воткнуть в макетную плату atmega8, включить ШИМ, менять скважность.
Как я понял значение имеет не сама скважность, как отношение периода к длительности импульсов, или сам период (частота), а только длительность импульсов?
Опытным путём удалось установить, что двигатель начинает заводиться при длительности импульса в 0.001168 сек. Почему?
Это же почти 15% мощности.
Как я понял значение имеет не сама скважность, как отношение периода к длительности импульсов, или сам период (частота), а только длительность импульсов?
Опытным путём удалось установить, что двигатель начинает заводиться при длительности импульса в 0.001168 сек. Почему?
Это же почти 15% мощности.
вы частично начали правильно понимать
используется не совсем ШИМ - используется импульс(__П________П_______П__) шириной от 1000(min) до 2000мс(max), частота следования импульсов может варьироваться от 50Гц(для аналоговых серв) до 500Гц (для регуляторов с норм прошивкой)