ESC (ликбез)
Позвольте и мне вопрос по регулятору:
Пара rctimer мотор+регуль, 6шт. Моторы 2830-14 750KV, регули 20А. (Батарея 3S 5Ач).
Стоят на Y6 коптере. Балансированы на расходы вместе, стартуют одновременно.Проблема.
Некоторые моторы тянут слабее - после калибровки “0”, стики приходится триммировать в сторону увеличения для слабого мотора. При относительно резком газе “слабый” мотор проваливается. (т.е. оттримировав, можно висеть, даешь газ - луч заваливается)Отлетав некоторое время в режиме висения, обнаружил, что “слабый” мотор нагрелся сильнее всех. Самый “сильный” - соответственно слабее. Ранее пробовал менять самый “сильный” и “слабый” местами - тенденция по лучам сохранилась.
Вопрос.
Что может быть с регулятором, и может ли помочь его перепрошивка?Спасибо.
Как было отмечено выше, моторы греются от нагрузки, в частности вы пытаетесь выровнять коптер, соответственно нагрузка на мотор выше (сторона которая завалена).
Так же было сказано выше, что заваливается от смещения центра тяжести.
Категорически не согласен, при смещении центра тяжести контроллер (хорошо отлаженный) будет правильно отрабатывать свою зарплату, соответственно завалов не должно быть. 😃
Ну и по проблеме. Возможно проблема вовсе не в регулях. Например заваливаться может от помех идущих на датчики, резонанса (плохой виброразвязки), температурных параметров.
Самое основное (мною собрано не мало коптеров, могу смело утверждать) уделите вибрации (гашению оной на датчиках). Первый признак модуляции, при включении акселерометра происходит значительный завал коптера и никакое смещение датчиков относительно плоскости горизонта не влияет на этот завал, так же как и тримирование. Есть конечно способы программно этого избежать, но лучше зарубить проблему на корню. Это относится к контроллеру с автоуровнем.
соответственно завалов не должно быть
Я про завалы не писал, я писал о том, что нагрузка при этом на движки разная будет, соответственно, какие из них будут сильнее греться.
При этом я не считаю, что с этим как то бороться нужно, если коптер стабилен и нормально управляется. На то и берем мозги подороже, чтобы не заморачиваться с тщательным центрированием масс. На глаз поглядел, что вроде ничего не должно перевешивать - и в полет 😃
Я про завалы не писал, я писал о том, что нагрузка при этом на движки разная будет, соответственно, какие из них будут сильнее греться. При этом я не считаю, что с этим как то бороться нужно, если коптер стабилен и нормально управляется. На то и берем мозги подороже, чтобы не заморачиваться с тщательным центрированием масс. На глаз поглядел, что вроде ничего не должно перевешивать - и в полет 😃
Мы тут описывали конкретную проблему с перечнем симптомов, а не прописные истины которые вы сейчас повествуете 😃
sulaex, вы, вероятно, немного по другому представляете себе нашу проблему.
Постоянный и устойчивый нагрев от дополнительной нагрузки на мотор может быть только при наличии постоянного возмущающего воздействия, которое мотор компенсирует. Если это воздействие “внутреннее” - контроллер ошибочно выдает крен (из-за вибрации, к примеру) - это реализуется изменением подаваемой на мотор мощности. Если я(пилот) крен выправляю вручную - я только _восстанавливаю_ “правильную” мощность на нем. В течении некоторого времени, независимо от того, кто держал горизонт, при нормальной развесовке коптера все моторы будут греться одинаково.
Итак, факты:
- Коптер сбалансирован правильно, центр тяжести находится на пересечении трех лучей;
- Коптер работает в условиях отсутствия внешних воздействий (в закрытом помещении поведение аналогичное);
- Греются моторы одного и того же луча не одинаково (в порядке снижения температуры): верхний задний, нижний правый, нижний задний, остальные три мотора (на ощупь отличить их температуру не смог, но отчетливо холоднее первых трех);
- Перестановка моторов не влияет на поведение коптера и степень нагрева по лучам.
И самый, на мой взгляд, весомый аргумент:
- на время калибровки все моторы были подключены параллельно через платку разветвителя - никакой электроники, только запараллеленые контакты - так вот при удержании коптера на руке за центр, работающие моторы (одинаковая калибровка, одинаковые настройки, одинаковый газ на все) уверенно и ощутимо поворачивали коптер относительно горизонтальной оси.
P.S. Плата на гироскопах не сможет удержать коптер в заданной плоскости в принципе. А на “медленных” регуляторах и подавно. Для этого и нужны акселерометры.
И самый, на мой взгляд, весомый аргумент:
- на время калибровки все моторы были подключены параллельно через платку разветвителя - никакой электроники, только запараллеленые контакты - так вот при удержании коптера на руке за центр, работающие моторы (одинаковая калибровка, одинаковые настройки, одинаковый газ на все) уверенно и ощутимо поворачивали коптер относительно горизонтальной оси.
- читаем мат часть по калибровке (ваше понимание калибровки далеко от реальности)
- при возникновении детализируйте ваши действия, побольше данных (так будет легче указать на причину и не получить лишних советов)
- по больше экспериментируйте и не пренебрегайте советами (иногда нелепая с вашей точки зрения подсказка может привести к положительным результатам)
Я внимательно прочел ваши высказывания и советы и описал, по каким пунктам считаю (т.е. выражаю свое мнение) их неподходящими.
Своим последним постом вы ничего мне не объяснили, только восокомерно заявили о моем невежестве.
Допустим, я невежественен, давайте отталкиваться от этого, но именно поэтому я и пришел сюда с вопросами, и нуждаюсь в конструктивном ответе.
Давайте по порядку, в чем я ошибаюсь, а в чем пренебрегаю советами:
Как было отмечено выше, моторы греются от нагрузки, в частности вы пытаетесь выровнять коптер, соответственно нагрузка на мотор выше (сторона которая завалена).
Как я понимаю, нагрузка откуда-то должна взяться. Если центр масс расположен в центре коптера, нагрузка на моторы должна быть одинаковая. В моем случае коптер центрирован.
Так же было сказано выше, что заваливается от смещения центра тяжести.
Категорически не согласен, при смещении центра тяжести контроллер (хорошо отлаженный) будет правильно отрабатывать свою зарплату, соответственно завалов не должно быть. 😃
У меня недерогой контроллер только на гироскопах. Изученные на просторах интернета материалы по системам управления говорят, что а) даже самые лучшие (дорогие) гироскопы накапливают ошибку, б) гироскопы только препятствуют внешнему воздействию, но вернуть аппарат в исходную позицию не могут (имеется ввиду относительно любой контроллируемой оси).
Ну и по проблеме. Возможно проблема вовсе не в регулях. Например заваливаться может от помех идущих на датчики, резонанса (плохой виброразвязки), температурных параметров.
Самое основное (мною собрано не мало коптеров, могу смело утверждать) уделите вибрации (гашению оной на датчиках). Первый признак модуляции, при включении акселерометра происходит значительный завал коптера и никакое смещение датчиков относительно плоскости горизонта не влияет на этот завал, так же как и тримирование. Есть конечно способы программно этого избежать, но лучше зарубить проблему на корню. Это относится к контроллеру с автоуровнем.
Я пробовал с контроллером и без, пробовал на неотбалансированном и после балансировки - результаты идентичны. Также, встречал замечания пользователей, что вибрации на гироскопы существенно не влияют.
- читаем мат часть по калибровке (ваше понимание калибровки далеко от реальности)
Хотелось бы предметных замечаний, или ссылку на материал, указывающий на ошибочность моих действий.
На сейчас проверка заменой моторов осуществлена. Замена регуляторов на подходе - ожидаю комплектующие для платы питания. Нынешняя разводка питания не позволяет легко менять регуляторы местами.
У меня таже проблема похоже. Регули turnigy plush 18а (у вас вроде как раз rc-клоны плющей) + turnigy 2209 (1050kv). Калиброваны одновременно + по карточке проверил что все настройки одинаковы. Симптомы теже: тянет в сторону
На моем еще и гулет то куда его тянет. Сегодня в одну сторону, завтра в другую. Есть подозрение что при сильных крэшах в регуляторах eprom слетает.
по крайней мере, ардуина несколько раз так с ума сходила.
Это не ваш случай, но все же.
Виталий, ничего высокомерного, извините если, что не так написал.
Высказывание учить мат часть, значит прочесть рекомендации по настройке регулей и следовать инструкции.
С ваших слов настройка путем запаралеливания контактов считаю не верной.
Какой у вас контроллер? Если ХК, то можно через него калибровать, другой контроллер может калибровать по другому, если без контроллера, то калибруйте каждый регуль по отдельности (куда торопиться?). Как производить калибровку? Ну, поищите на форуме, много способов есть.
Все рекомендации/предположения поверхностные и не обязательные, возможна причина не в калибровке, возможно и вы правы греша на регули, все, что пишем, это просто рекомендации, которые возможно приведут к положительным результатам…
Мои предположения по поводу вибрации забираю обратно, так как предположения давались из за нехватки данных, в частности не знал, что вы экспериментируете без авто-уровня, хотя было ударение, что рекомендация относится к акселям. По поводу вашей проблемы, то же самое было и у меня, но произвел калибровку по инструкции и все заработало как часики. Без электроники (это как вы выразились), то есть без контроллера думаю любые хорошо откалиброваны рерули будут заваливать, кренить, наклонять (выберите правильное) коптер, на то он и контроллер, что бы стабилизировать аппарат в пространстве.
Может у кого есть какая схема регулятора полностью на n fet посмотреть как работает чисто теоретически…
Понял, Алекандр, спасибо.
Клибровал сначала отдельно каждый, потом через разветвитель, потом через сам КК. Что плохого в калибровке через разветвитель?
По нехватке информации, будьте, пожалуйста, внимательнее. Про отсутствие горизонта упоминал выше:
Второе - у меня мозги “глупые” - КК только гиры имеет, горизонт не ровняет.
Без электроники (это как вы выразились), то есть без контроллера думаю любые хорошо откалиброваны рерули будут заваливать, кренить, наклонять (выберите правильное) коптер, на то он и контроллер, что бы стабилизировать аппарат в пространстве.
Никаких возражений. Но дело не в этом. При нормально центрированном коптере один из моторов греется существеннее. А не должен - ведь работу он ту же выполняет.
Пришли запчасти, буду делать плату, буду менять регули.
Поменял регуляторы местами - хвост отрывается раньше, триммер тангажа теперь кручу в другую сторону.
Добрый день,
В форуме встречалась ссылка на рекомендуемые настройки ESC для квадрокоптера, сейчас не могу найти, подскажите плз. если кто помнит.
Упс, нашёл. Может ещё кому пригодится.
дел
Пытаюсь поуправлять БК мотором через контроллер www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
т.е. воткнуть в макетную плату atmega8, включить ШИМ, менять скважность.
Как я понял значение имеет не сама скважность, как отношение периода к длительности импульсов, или сам период (частота), а только длительность импульсов?
Опытным путём удалось установить, что двигатель начинает заводиться при длительности импульса в 0.001168 сек. Почему?
Это же почти 15% мощности.
Как я понял значение имеет не сама скважность, как отношение периода к длительности импульсов, или сам период (частота), а только длительность импульсов?
Опытным путём удалось установить, что двигатель начинает заводиться при длительности импульса в 0.001168 сек. Почему?
Это же почти 15% мощности.
вы частично начали правильно понимать
используется не совсем ШИМ - используется импульс(__П________П_______П__) шириной от 1000(min) до 2000мс(max), частота следования импульсов может варьироваться от 50Гц(для аналоговых серв) до 500Гц (для регуляторов с норм прошивкой)
С импульсами более или менее понятно. А существует где то более детальное описание протокола взаимодействия с контроллерами скорости?
Во первых как то они конфигурируются при помощи так называемых карт программирования, а во вторых, экспериментируя с ESC, я заметил некоторые странности. При некотором (не понял ещё каком) событии контроллер перестаёт включать мотор, когда я подаю импульсы. Однако когда я подал импульсы длительности близкой к максимальной (2 мс) контроллер перестаёт бибикать и начинает нормально управляться. Очень хочется ознакомиться с протоколом не методом тыка (или не только таким методом), а почитав что то умное на этот счёт 😃
да нету там никакого особого протокола…
карты программирования просто выдают нужные последовательности сигналов… которые зависят от регулятора (например чтобы выставить пределы работы мин и макс у меня на регуле нужно подать питание при макс сигнале(2000 допустим), а потом чрез секунду (после писка) убрать на минимум)
купите себе сервотестер - его цена 2-4$ и на нем все будет видно(осциллограф желательно иметь)… там цикл повтора 50мс
карты программирования просто выдают нужные последовательности сигналов…
Вряд ли. Параметры имеют по несколько значений. При ручном программировании есть зуммер (“пик”), разделяющий значеня параметров.
Карты программирования “шьют” контроллер очень быстро. С прописыванием необходимого параметра понятно - можно прогнать все параметры последовательно. А как быть со значением? Если они только отдают необходимую последовательность импульсов - они как-то определяют значение для заданного параметра, а это уже протокол.
Если же вы знаете детали взаимодействия карт с контроллерами - прошу их в студию.
нужные последовательности сигналов
К слову сказать - это и есть протокол: какие последовательности с какими характеристиками. =)
Это же почти 15% мощности.
Не исключено, что на меньшей скорости бездатчиковые моторы просто неспособны устойчиво управляться контроллером. По крайней мере данным.
Если же вы знаете детали взаимодействия карт с контроллерами - прошу их в студию.
бессмысленно разбираться, т.к. у каждого бренда свой протокол и свои карточки программирования тоже… пример плюшки от турниги и блюсириес от ХК…
Смысл имеет знать протокол того дивайса, который используешь.
Что за секретность?! Снял корпус с карточки программирования, а там чип со стёртой (или отсутствующей) маркировкой! Я в тайне надеялся увидеть pic или avr’ку с незаблокированным флешем.