Crius Hobby MultiWii
Новая плата с логотипом Crius:
ITG3205
BMA180
HMC5883L
BMP085
ну вот кто мешал поставить новые датчики? а так не вижу смысла в этом апгрейде… crius lite + свой компас и барометр выглядит интереснее, да и на гудлаке вылезли платки с 328p и современными датчиками, по 60-70$ за весь комплект
Сегодня очередной запуск - все равно не так стабильно как хотелось бы, но все же. вокруг себя вертится, триммированием на пульте сложно выровнить, потому как инерцию некую приобретает.
под конец не уследил за разрядом аккума - один пропеллер остановился и коптер ушел в пике, хорошо высота небольшая была.
Еще заливал версию от mahovik - так движки не армились даже. хз чего не так.
кстатии о вращении - сегодня гекса крутилась и даже не взлететь, поменял в конфиге в самом начале направления YAW - и всё ок стало, только YAW в инверте, но быстро привыкаешь =) фиг знает чего не так сделал, но отлетал половину 8Ah аккума… дети блин сбежались, вокруг коптера встали, смотрят и спрашиваю “а почему не летает?”… ага “вот прям ща ровненько вам по лицам взлечу” ^_^ в итоге мамаши забрали своих детей подальше и взлетел нормально
зы: один мальчик забавный был… я только приземлился (а кстаии я научился приземляться без поломки шаси и прочего) на асфальт, а он “теперь я буду летать” и на пульт смотрит
=)))
мы в поле запускали, ни один пропеллер не сломал в этот раз, один луч погнул, но это фигня, потому как утром все лучи уже меняли на новые))
он не так крутится, чтобы сильно, по чуть чуть, но получается если далеко отлететь, то из-за кручения сложно разобрать где у него какая сторона, чтобы просто обратно вернуть.
уже думаю carefree режим попробовать, может с ним нормально будет)
отлетал половину 8Ah аккума
это 8000mah ? насколько хватает ее по времени ?
насколько хватает ее по времени ?
2.2кг (с подвесом и фотиком) гекса с 20-22L примерно на 10-15 минут, точнее 10-12 минут 100% летает, но может и чуть подольше, хочу попробовать 2*6Ah купить, по идее аж до 20 минут можно растянуть удовольствие, но мне и 10 как то хватает, особенно когда прохожие за спиной, дети просят полетать, сверху высоковольтные провода, слева закрытая (и когда то секретная) территория и всё это на фоне порывистого ветра
Я померил дома напряжение - 3,7 на банку…чего ему нехватило…
ну вот кто мешал поставить новые датчики? а так не вижу смысла в этом апгрейде… crius lite + свой компас и барометр выглядит интереснее, да и на гудлаке вылезли платки с 328p и современными датчиками, по 60-70$ за весь комплект
Согласен, тут единственный плюс это размер, но так и нет USB.
Для мелколетов есть решения и поинтереснее:
flyduino.net/NanoWii-ATmega32u4-Based-MultiWii-FC
да и на гудлаке вылезли платки с 328p и современными датчиками, по 60-70$ за весь комплект
Все равно, те же яйтса, только в профиль 😃 Куча плат, но по функционалу все одинаковы.
Имхо нужна плата в которой были бы:
- нормальный serial-порт для gps (код Multiwii его уже поддерживает вроде бы), а не затычки типа i2c
- выносная плата баро/компас, чтобы ставить повыше от наводок
Вот это был бы хит, но что-то клонеры торопятся не в том направлении 😃
Ну вот кажись дособирал и настроил гексу, с пидами просто пипец, по Pitch P аж 18 пришлось ставить, а по roll P 7 по стандартному для FPV при D40.
питч пришлось задрать из за того что практически не сопротивляется внешним воздействиям, видимо это вызвано конструкцией рамы, или недоработкой прошивки, но при повышении P почему то в левел, гекса возвращается с 45 градусного крена секунды три, это по питчу, а по ролл как положено следит за стиком. и где бы это подправить не понимаю((( но результат получился такой вот
еще бочки тут точо не покрутить))) я к тому что при максимальном отклонении ролл гекса совсем не резко отклоняется по сравнению с квадриком, но делался то для съемки, думаю лучше уже не станет, осталось только регули попробовать прошить
но результат получился такой вот
Так а в комнате на такой высоте большой коптер на мой взгляд особо нет смысла испытывать - там он сам себе мешает нагнетаемым потоком…
хорошо держится для комнаты… рекомендую выйти на улицу и попробовать - будет летать как по маслу
… надо тоже P задрать будет, летает стабильно, но вяло немного, до осциляции точно далеко, но это после перепрошивки новеньких HK blueseries регулей (8 штук запечатанных лежат и ждут своего спаривания с программатором 😍)
надо тоже P задрать будет
P - это скорость реакции на стики ? до каких значений задрать можно ? =)
по Pitch P аж 18 пришлось ставить
Думал только у меня на гексе так, в руках при попытке отклонить по питчу при маленьком Р сопротивляется очень вяло, задрал Pitch P до 17, в безветренную погоду если завесить коптер передатчик можно на землю положить на пару минут спокойно, но если дует ветерок или спуск с высоты (даже не быстро) начинает немного колбасить. Для полетать нормально, для поснимать не пойдет, надо крутить пиды дальше, где можно подглядеть хорошо работающие пиды для гексы прошитой 2.0 ?
это скорость реакции на стики?
это скорость реакции системы на влияния (например завал на одну сторону)… вот тут годная инструкция по настройки
. вот тут годная инструкция по настройки
Мне вот неясно - вот коптер в руках крутит все пропеллеры, как я увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. это делать буду ? это же его посадить нужно и подключиться к нему компом…а вообще диапазоны мин-макс как узнать какие там ?
Думал только у меня на гексе так, в руках при попытке отклонить по питчу при маленьком Р сопротивляется очень вяло, задрал Pitch P до 17, в безветренную погоду если завесить коптер передатчик можно на землю положить на пару минут спокойно, но если дует ветерок или спуск с высоты (даже не быстро) начинает немного колбасить. Для полетать нормально, для поснимать не пойдет, надо крутить пиды дальше, где можно подглядеть хорошо работающие пиды для гексы прошитой 2.0 ?
у меня ролл стоит P7 d40 и сопротивляется достаточно, старался подогнать питч под ролл так настроек не хватает, ну уже сопротивление становится похожим на ролл при P17-20 d40-60 но вот бы 25 попробовать так прога же не дает! только до 20 можно, такое ощущение что из за того что на питч работает по 2 луча а на ролл по три луча на сторону, в прошивки не выставили увлечение оборотов двигателя для питч, ну или что то типа того, получается что по питчу просто мощности не хватает, я не совсем понимаю как программа написана, но смысл должен быть такой, например если при зависании у нас двигатели работают на 1000 оборотов то при возмущении от внешних воздействий мозги поднимают мощность на движках в противоположном направлении к примеру на 10% на питч и ролл, но на ролл у нас работает 3 движка на сторону, получается что ему хватает а вот на питч нужно чтоб не на 10% поднимал а на 20%. и это делать не настройками пид а именно где то в программе прошивки, должны быть такие настройки, и если их изменить то потом уже можно будет уровнять пиды питч и ролл,
обратите внимание на видео там видно как по ролл сопротивляется просто отменно, а по питч далеко не сражу и это при P15 D60, а вот ставишь P20 уже практически перестает колбасить и начинает вести себя как ось ролл
где то в программе прошивки, должны быть такие настройки
в output миксы рам прописаны
#ifdef HEX6
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REAR
#endif
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
PIDMIX(ROLL, PITCH, YAW);
теория микширования (англ полная версия)
кстатии реально по роллу 50% задано, хотя в теории должно быть 87% для обычной гексы (вперд и назад по одному лучу и по 2 в бока)
ну вот походу оно и есть мощность переднего левого и переднего правого движка делится на 2, может попробовать поставить делить на 1.5
а может поэтому у меня и крутит странно гексу =) надо будет померить и прикинуть реальные значения
чисто теоретически должно быть
#ifdef HEX6
motor[0] = PIDMIX(-0.87,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-0.87,-1/2,-1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+0.87,+1/2,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+0.87,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REAR
#endif
… ну или моторы боковые ближе к центру сдвигать
если я не ошибаюсь то у вас гексу сейчас закручивает именно когда сопротивляется внешним воздействиям? может нужно так?
motor[0] = PIDMIX(-0.87,+0.87,+1); //REAR_R
или так
motor[0] = PIDMIX(-1/1.5,+1/1.5,+1); //REAR_R
просто получается что на понижение у вас стоит -0.87 а на увлечение +1\2 в итоге ерунда)) это только предположения
у меня она начинает крутиться как волчок на старте, если не инвертированно направление вращения YAW… как вариант я тупо моторы неправильно заставил вращаться
а вот про миксы вот тут готовая табличка с коэффициентами code.google.com/p/ardupirates/wiki/motormixing после Hexa classic mode
… и странная надпись “NOTE: The current NG code, is not using the 87% on roll, but 100%; in this case it is like the all four left and right motors were a bit farther away from center (13%).” - видимо чтобы моторы крутились на полном ходу и выдавали максимальную тягу, когда надо
Вчера наночь глядя мучал изделие. Нашел еще одну дыру в ВИИ, так никто не строит 😃)
Вий чувствителтеный к развесовке например, а аффтры даже предлагают триммировать в акром моде. А должно быть пох на постоянное возмущающие воздействие.
Попробую сегодня вечером “наскоком” исправить, должно в ветер намного луче работать начать.