Crius Hobby MultiWii
это скорость реакции на стики?
это скорость реакции системы на влияния (например завал на одну сторону)… вот тут годная инструкция по настройки
. вот тут годная инструкция по настройки
Мне вот неясно - вот коптер в руках крутит все пропеллеры, как я увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. это делать буду ? это же его посадить нужно и подключиться к нему компом…а вообще диапазоны мин-макс как узнать какие там ?
Думал только у меня на гексе так, в руках при попытке отклонить по питчу при маленьком Р сопротивляется очень вяло, задрал Pitch P до 17, в безветренную погоду если завесить коптер передатчик можно на землю положить на пару минут спокойно, но если дует ветерок или спуск с высоты (даже не быстро) начинает немного колбасить. Для полетать нормально, для поснимать не пойдет, надо крутить пиды дальше, где можно подглядеть хорошо работающие пиды для гексы прошитой 2.0 ?
у меня ролл стоит P7 d40 и сопротивляется достаточно, старался подогнать питч под ролл так настроек не хватает, ну уже сопротивление становится похожим на ролл при P17-20 d40-60 но вот бы 25 попробовать так прога же не дает! только до 20 можно, такое ощущение что из за того что на питч работает по 2 луча а на ролл по три луча на сторону, в прошивки не выставили увлечение оборотов двигателя для питч, ну или что то типа того, получается что по питчу просто мощности не хватает, я не совсем понимаю как программа написана, но смысл должен быть такой, например если при зависании у нас двигатели работают на 1000 оборотов то при возмущении от внешних воздействий мозги поднимают мощность на движках в противоположном направлении к примеру на 10% на питч и ролл, но на ролл у нас работает 3 движка на сторону, получается что ему хватает а вот на питч нужно чтоб не на 10% поднимал а на 20%. и это делать не настройками пид а именно где то в программе прошивки, должны быть такие настройки, и если их изменить то потом уже можно будет уровнять пиды питч и ролл,
обратите внимание на видео там видно как по ролл сопротивляется просто отменно, а по питч далеко не сражу и это при P15 D60, а вот ставишь P20 уже практически перестает колбасить и начинает вести себя как ось ролл
где то в программе прошивки, должны быть такие настройки
в output миксы рам прописаны
#ifdef HEX6
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REAR
#endif
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
PIDMIX(ROLL, PITCH, YAW);
теория микширования (англ полная версия)
кстатии реально по роллу 50% задано, хотя в теории должно быть 87% для обычной гексы (вперд и назад по одному лучу и по 2 в бока)
ну вот походу оно и есть мощность переднего левого и переднего правого движка делится на 2, может попробовать поставить делить на 1.5
а может поэтому у меня и крутит странно гексу =) надо будет померить и прикинуть реальные значения
чисто теоретически должно быть
#ifdef HEX6
motor[0] = PIDMIX(-0.87,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-0.87,-1/2,-1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+0.87,+1/2,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+0.87,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REAR
#endif
… ну или моторы боковые ближе к центру сдвигать
если я не ошибаюсь то у вас гексу сейчас закручивает именно когда сопротивляется внешним воздействиям? может нужно так?
motor[0] = PIDMIX(-0.87,+0.87,+1); //REAR_R
или так
motor[0] = PIDMIX(-1/1.5,+1/1.5,+1); //REAR_R
просто получается что на понижение у вас стоит -0.87 а на увлечение +1\2 в итоге ерунда)) это только предположения
у меня она начинает крутиться как волчок на старте, если не инвертированно направление вращения YAW… как вариант я тупо моторы неправильно заставил вращаться
а вот про миксы вот тут готовая табличка с коэффициентами code.google.com/p/ardupirates/wiki/motormixing после Hexa classic mode
… и странная надпись “NOTE: The current NG code, is not using the 87% on roll, but 100%; in this case it is like the all four left and right motors were a bit farther away from center (13%).” - видимо чтобы моторы крутились на полном ходу и выдавали максимальную тягу, когда надо
Вчера наночь глядя мучал изделие. Нашел еще одну дыру в ВИИ, так никто не строит 😃)
Вий чувствителтеный к развесовке например, а аффтры даже предлагают триммировать в акром моде. А должно быть пох на постоянное возмущающие воздействие.
Попробую сегодня вечером “наскоком” исправить, должно в ветер намного луче работать начать.
получается что на понижение у вас стоит -0.87 а на увлечение +1\2 в итоге ерунда
какой понижение/увеличение? это оси X, Y и Z и грубо говоря координаты расположения моторов
Вий чувствителтеный к развесовке например
вроде бы нет… не раз видео видео, когда на multiwii навешивают на край груз и он продолжает ровно лететь
какой понижение/увеличение?
точняк это я ступил, посмотрел сейчас таблицу, FrontRight CCW PIDMIX(-1/2 это питч, +1/2 это ролл,+1 яав) вот и получается что по питч у нас в стандарте идет 50% а по ролл стоит 100%
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REAR
PIDMIX(-1/2 это питч, +1/2 это ролл,+1 яав)
нет
#define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z
PIDMIX (roll, pitch, yaw) - оси вращения
вроде бы нет… не раз видео видео, когда на multiwii навешивают на край груз и он продолжает ровно лететь
Вот как раз это вчера и изучал. Мой последнее время стабильно не висел в акром моде(висел как бы маятником, рывками) да и назад дрейфовал. Весь моск поломал в чем дело. Оказалось крепление аака на пару ММ назад сползло. Я еще в коде обратил внимание. Разность в тяге моторов может быть только тогда(DI не трогаем для простоты, только P) когда есть угловая скорость. Т.е. что-то превешивает(акк не ровно висит) начинается вращение назад, P исправило до 0й угловой скорости, но выровняло обороты винтов его опять перевешивает и все по новой. Ну а засчет I и появляется “маятник”, т.к. I возращает ошибку накопленную P. Просто для P больше нуу, 6 это слабо заметно, а у меня P 4 и масса 70 грамм всего - ой как заметно.
ну я это и имел ввиду только там есть еще команды {PITH} {ROLL} где по питч работают 2 движка на сторону а на ролл 3 именно поэтому и стоит 0
BackCCW = - ( 1 * Pitch) - ( 0 * Roll) + Yaw так как при питче нам не нужна компенсация по ролл
Мой последнее время стабильно не висел в акром моде
а с чего он должен висеть в акро?
а с чего он должен висеть в акро?
Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик 😃
И в LEVEL он тоже на гирике висит, а аксель компенсирует ошибку(в т.ч. и о которой я говорю) гирика, да еще и с задержкой огромной.
Сколько видео с вием не видел, мало у кого висит, обычно болтается кое как. И все жалюуться что вий очень капризный - ну дак еще бы. В одном моторе подшипник чуть устал - все вий больше не работает.
У меня есть blade mpcx весть 45 грамм. Так ему ветер ваще пофиг, только вверх вниз подбрасывает. Вот там следанно так как я описал. Если на хвост подвесить гирьку и приземлится, то тарелка автомата перекоса будет наклонена вперед. А с вием бы ровно стояла.
Впрочем я не спора для, а делюсь соображениями.
ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать
ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать
не уверен, что без блютуса получится малой кровью, но попробую сегодня.
Коллеги, на счет компаса хочу спросить. Кто нить использует его вплотную? Ничего, что он на плате, наводки не мешают? Я так понимаю, пока GPS толком не заработает, то компас не так важен, но вот с GPS… Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?
обратите внимание на видео там видно как по ролл сопротивляется просто отменно, а по питч далеко не сражу и это при P15 D60
Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.
Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?
У меня на квадрике регуляторы и силовые провода на верхней пластине рамы, прямо под криусом, когда стартую движки компас сходит с ума, на гексе регуляторы и силовую разводку разместил на нижней пластине рамы, криус поднял на пластиковых дистансерах на 3см выше, калибровал компас дома по трем осям, в течении двух недель летал на стадионе раз 8, компас не сбивается, HEADFREE работает отлично!
Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.
надо будет миксы в прошивке посмотреть для гексы… можен там чего намудрили…
upd:
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
посчитал вес миксов учитывая угол плеча. для HEX6X получилось:
roll = cos(60)*1/2 + cos(60)*1/2 + 1 = 1.5
pitch = cos(30)*1/2 + cos(30)*1/2 = 0.86
можно пробовать так:
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
тогда соот-е станет 1.5 к 1.7
только аккуратно и на свой страх и риск, т.к. вию уже не первый год и может так надо, т.е. это не баг а фича! ))