Crius Hobby MultiWii

SovGVD

у меня она начинает крутиться как волчок на старте, если не инвертированно направление вращения YAW… как вариант я тупо моторы неправильно заставил вращаться
а вот про миксы вот тут готовая табличка с коэффициентами code.google.com/p/ardupirates/wiki/motormixing после Hexa classic mode
… и странная надпись “NOTE: The current NG code, is not using the 87% on roll, but 100%; in this case it is like the all four left and right motors were a bit farther away from center (13%).” - видимо чтобы моторы крутились на полном ходу и выдавали максимальную тягу, когда надо

VitaliyRU

Вчера наночь глядя мучал изделие. Нашел еще одну дыру в ВИИ, так никто не строит 😃)
Вий чувствителтеный к развесовке например, а аффтры даже предлагают триммировать в акром моде. А должно быть пох на постоянное возмущающие воздействие.
Попробую сегодня вечером “наскоком” исправить, должно в ветер намного луче работать начать.

SovGVD
Mihbay:

получается что на понижение у вас стоит -0.87 а на увлечение +1\2 в итоге ерунда

какой понижение/увеличение? это оси X, Y и Z и грубо говоря координаты расположения моторов

VitaliyRU:

Вий чувствителтеный к развесовке например

вроде бы нет… не раз видео видео, когда на multiwii навешивают на край груз и он продолжает ровно лететь

Mihbay
SovGVD:

какой понижение/увеличение?

точняк это я ступил, посмотрел сейчас таблицу, FrontRight CCW PIDMIX(-1/2 это питч, +1/2 это ролл,+1 яав) вот и получается что по питч у нас в стандарте идет 50% а по ролл стоит 100%

motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REAR

SovGVD
Mihbay:

PIDMIX(-1/2 это питч, +1/2 это ролл,+1 яав)

нет
#define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z
PIDMIX (roll, pitch, yaw) - оси вращения

VitaliyRU
SovGVD:

вроде бы нет… не раз видео видео, когда на multiwii навешивают на край груз и он продолжает ровно лететь

Вот как раз это вчера и изучал. Мой последнее время стабильно не висел в акром моде(висел как бы маятником, рывками) да и назад дрейфовал. Весь моск поломал в чем дело. Оказалось крепление аака на пару ММ назад сползло. Я еще в коде обратил внимание. Разность в тяге моторов может быть только тогда(DI не трогаем для простоты, только P) когда есть угловая скорость. Т.е. что-то превешивает(акк не ровно висит) начинается вращение назад, P исправило до 0й угловой скорости, но выровняло обороты винтов его опять перевешивает и все по новой. Ну а засчет I и появляется “маятник”, т.к. I возращает ошибку накопленную P. Просто для P больше нуу, 6 это слабо заметно, а у меня P 4 и масса 70 грамм всего - ой как заметно.

Mihbay

ну я это и имел ввиду только там есть еще команды {PITH} {ROLL} где по питч работают 2 движка на сторону а на ролл 3 именно поэтому и стоит 0
BackCCW = - ( 1 * Pitch) - ( 0 * Roll) + Yaw так как при питче нам не нужна компенсация по ролл

SovGVD
VitaliyRU:

Мой последнее время стабильно не висел в акром моде

а с чего он должен висеть в акро?

VitaliyRU
SovGVD:

а с чего он должен висеть в акро?

Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик 😃
И в LEVEL он тоже на гирике висит, а аксель компенсирует ошибку(в т.ч. и о которой я говорю) гирика, да еще и с задержкой огромной.
Сколько видео с вием не видел, мало у кого висит, обычно болтается кое как. И все жалюуться что вий очень капризный - ну дак еще бы. В одном моторе подшипник чуть устал - все вий больше не работает.
У меня есть blade mpcx весть 45 грамм. Так ему ветер ваще пофиг, только вверх вниз подбрасывает. Вот там следанно так как я описал. Если на хвост подвесить гирьку и приземлится, то тарелка автомата перекоса будет наклонена вперед. А с вием бы ровно стояла.
Впрочем я не спора для, а делюсь соображениями.

SovGVD

ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать

VitaliyRU
SovGVD:

ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать

не уверен, что без блютуса получится малой кровью, но попробую сегодня.

Сергей_Вертолетов

Коллеги, на счет компаса хочу спросить. Кто нить использует его вплотную? Ничего, что он на плате, наводки не мешают? Я так понимаю, пока GPS толком не заработает, то компас не так важен, но вот с GPS… Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?

skyrider
Mihbay:

обратите внимание на видео там видно как по ролл сопротивляется просто отменно, а по питч далеко не сражу и это при P15 D60

Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.

Сергей_Вертолетов:

Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?

У меня на квадрике регуляторы и силовые провода на верхней пластине рамы, прямо под криусом, когда стартую движки компас сходит с ума, на гексе регуляторы и силовую разводку разместил на нижней пластине рамы, криус поднял на пластиковых дистансерах на 3см выше, калибровал компас дома по трем осям, в течении двух недель летал на стадионе раз 8, компас не сбивается, HEADFREE работает отлично!

mahowik
skyrider:

Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.

надо будет миксы в прошивке посмотреть для гексы… можен там чего намудрили…

upd:

#ifdef HEX6X
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT
    motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT

посчитал вес миксов учитывая угол плеча. для HEX6X получилось:
roll = cos(60)*1/2 + cos(60)*1/2 + 1 = 1.5
pitch = cos(30)*1/2 + cos(30)*1/2 = 0.86

можно пробовать так:

#ifdef HEX6X
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1,-1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT
    motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT

тогда соот-е станет 1.5 к 1.7

только аккуратно и на свой страх и риск, т.к. вию уже не первый год и может так надо, т.е. это не баг а фича! ))

Mihbay

вот вчера полетал . были такие пиды, странно но думал что у меня P по питч стоит 18, по крайней мере перед полетом я его таким ставил, хотя я его перешил и пиды стали другими, а вот видео с полетушки, в нем подвес отключен, проверял как с подвесом и без, Без получилось качественней, сейчас решаю эту проблему. Есть непонятные дрожания когда работают сервы.

youtu.be/TGFHJVJOYxE

Mihbay

Значит сегодня подлетнул, специально чтоб проверить подвес после некоторой модернизации, заодно решил проверить GPS, на быструю руку перешил прошивку с новыми настройками,
GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось

www.youtube.com/watch?v=3F6gqTwkuHM&feature=youtu.…

из работы жпс меня все устроило, в зависании примерно 3-4 метра туда-сюда, домой возвращается четко, мне понравилось, работа подвеса тоже понравилась какраз что я хотел, чтоб не реагировал на тряску коптера, а работал только когда плавные завалы, осталось убрать дерганья коптера, и будет гуд)))

uv3dut

Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?

  1. В какие каналы на плате воткнуты серво?
  2. Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
  3. Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?
Richard_Ferlow

Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно. думаю перейти на квадро) там пропеллеры экономнее расходоваться будут.

Mihbay
uv3dut:

Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?

  1. В какие каналы на плате воткнуты серво?
  2. Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
  3. Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?

В криус втыкается все 6 моторов читайте док по криусу, а для подвеса там свои выводы А0,А1, раскомментировать в config.h #define SERVO_TILT и в гуи выставить галочки camstab. управляю крутилками, неужели на видео это незаметно

mahowik
VitaliyRU:

Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик

у меня так и висит с 1.9 релиза 😉
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк… кроче ждем результатов тестов с патчем и комментами 😉

Mihbay:

GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось

Миша, напиши плз. для народа как на криусе запустить gps, т.е. step by step пока от монитора не ослеп 😃, чего в коде поменять и т.д.

Сергей_Вертолетов
Richard_Ferlow:

Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно.

А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?