Crius Hobby MultiWii
PIDMIX(-1/2 это питч, +1/2 это ролл,+1 яав)
нет
#define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z
PIDMIX (roll, pitch, yaw) - оси вращения
вроде бы нет… не раз видео видео, когда на multiwii навешивают на край груз и он продолжает ровно лететь
Вот как раз это вчера и изучал. Мой последнее время стабильно не висел в акром моде(висел как бы маятником, рывками) да и назад дрейфовал. Весь моск поломал в чем дело. Оказалось крепление аака на пару ММ назад сползло. Я еще в коде обратил внимание. Разность в тяге моторов может быть только тогда(DI не трогаем для простоты, только P) когда есть угловая скорость. Т.е. что-то превешивает(акк не ровно висит) начинается вращение назад, P исправило до 0й угловой скорости, но выровняло обороты винтов его опять перевешивает и все по новой. Ну а засчет I и появляется “маятник”, т.к. I возращает ошибку накопленную P. Просто для P больше нуу, 6 это слабо заметно, а у меня P 4 и масса 70 грамм всего - ой как заметно.
ну я это и имел ввиду только там есть еще команды {PITH} {ROLL} где по питч работают 2 движка на сторону а на ролл 3 именно поэтому и стоит 0
BackCCW = - ( 1 * Pitch) - ( 0 * Roll) + Yaw так как при питче нам не нужна компенсация по ролл
Мой последнее время стабильно не висел в акром моде
а с чего он должен висеть в акро?
а с чего он должен висеть в акро?
Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик 😃
И в LEVEL он тоже на гирике висит, а аксель компенсирует ошибку(в т.ч. и о которой я говорю) гирика, да еще и с задержкой огромной.
Сколько видео с вием не видел, мало у кого висит, обычно болтается кое как. И все жалюуться что вий очень капризный - ну дак еще бы. В одном моторе подшипник чуть устал - все вий больше не работает.
У меня есть blade mpcx весть 45 грамм. Так ему ветер ваще пофиг, только вверх вниз подбрасывает. Вот там следанно так как я описал. Если на хвост подвесить гирьку и приземлится, то тарелка автомата перекоса будет наклонена вперед. А с вием бы ровно стояла.
Впрочем я не спора для, а делюсь соображениями.
ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать
ну тогда хорошо бы патч увидеть, чтобы посмотреть как гекса станет летать
не уверен, что без блютуса получится малой кровью, но попробую сегодня.
Коллеги, на счет компаса хочу спросить. Кто нить использует его вплотную? Ничего, что он на плате, наводки не мешают? Я так понимаю, пока GPS толком не заработает, то компас не так важен, но вот с GPS… Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?
обратите внимание на видео там видно как по ролл сопротивляется просто отменно, а по питч далеко не сражу и это при P15 D60
Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.
Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?
У меня на квадрике регуляторы и силовые провода на верхней пластине рамы, прямо под криусом, когда стартую движки компас сходит с ума, на гексе регуляторы и силовую разводку разместил на нижней пластине рамы, криус поднял на пластиковых дистансерах на 3см выше, калибровал компас дома по трем осям, в течении двух недель летал на стадионе раз 8, компас не сбивается, HEADFREE работает отлично!
Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.
надо будет миксы в прошивке посмотреть для гексы… можен там чего намудрили…
upd:
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
посчитал вес миксов учитывая угол плеча. для HEX6X получилось:
roll = cos(60)*1/2 + cos(60)*1/2 + 1 = 1.5
pitch = cos(30)*1/2 + cos(30)*1/2 = 0.86
можно пробовать так:
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
тогда соот-е станет 1.5 к 1.7
только аккуратно и на свой страх и риск, т.к. вию уже не первый год и может так надо, т.е. это не баг а фича! ))
вот вчера полетал . были такие пиды, 
странно но думал что у меня P по питч стоит 18, по крайней мере перед полетом я его таким ставил, хотя я его перешил и пиды стали другими, а вот видео с полетушки, в нем подвес отключен, проверял как с подвесом и без, Без получилось качественней, сейчас решаю эту проблему. Есть непонятные дрожания когда работают сервы.
Значит сегодня подлетнул, специально чтоб проверить подвес после некоторой модернизации, заодно решил проверить GPS, на быструю руку перешил прошивку с новыми настройками,
GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось
www.youtube.com/watch?v=3F6gqTwkuHM&feature=youtu.…
из работы жпс меня все устроило, в зависании примерно 3-4 метра туда-сюда, домой возвращается четко, мне понравилось, работа подвеса тоже понравилась какраз что я хотел, чтоб не реагировал на тряску коптера, а работал только когда плавные завалы, осталось убрать дерганья коптера, и будет гуд)))
Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?
- В какие каналы на плате воткнуты серво?
- Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
- Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?
Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно. думаю перейти на квадро) там пропеллеры экономнее расходоваться будут.
Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?
- В какие каналы на плате воткнуты серво?
- Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
- Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?
В криус втыкается все 6 моторов читайте док по криусу, а для подвеса там свои выводы А0,А1, раскомментировать в config.h #define SERVO_TILT и в гуи выставить галочки camstab. управляю крутилками, неужели на видео это незаметно
Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик
у меня так и висит с 1.9 релиза 😉
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк… кроче ждем результатов тестов с патчем и комментами 😉
GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось
Миша, напиши плз. для народа как на криусе запустить gps, т.е. step by step пока от монитора не ослеп 😃, чего в коде поменять и т.д.
Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно.
А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?
А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?
Думаю не совсем типичная. скорее всего он отказал из-за того что не раз падал до этого.
При отказе одного из двигателей коптер упадёт.
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк
Да это я прогнал(что “так не строят”), сложно в динамике все это представить, а блютус мой GLB так и не отправил. Но факт в том, что мой наклоняется при перевешивании, не сильно, но начинает дрейфовать в соответствующую сторону.
у меня так и висит с 1.9 релиза 😉
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк… кроче ждем результатов тестов с патчем и комментами 😉Миша, напиши плз. для народа как на криусе запустить gps, т.е. step by step
пока от монитора не ослеп 😃, чего в коде поменять и т.д.
Саш конечно отпишу,
читайте док по криусу
Уже вдоль и поперёк прочитано… 😃 У меня нет PPM SUM.
Соответственно 5,6 моторы в А0,А1, сервы подвеса PIN A2 и D12.
AUX1 тумблер задействован на Level. Хочу выяснить крутилки куда мне втыкать т.е. с приемника 6,7 каналы куда вставить в криуса?