Crius Hobby MultiWii
Коллеги, на счет компаса хочу спросить. Кто нить использует его вплотную? Ничего, что он на плате, наводки не мешают? Я так понимаю, пока GPS толком не заработает, то компас не так важен, но вот с GPS… Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?
обратите внимание на видео там видно как по ролл сопротивляется просто отменно, а по питч далеко не сражу и это при P15 D60
Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.
Просто в других системах с компасом все непросто, вот и хотел спросить, у кого и как с этим делом именно на криусе?
У меня на квадрике регуляторы и силовые провода на верхней пластине рамы, прямо под криусом, когда стартую движки компас сходит с ума, на гексе регуляторы и силовую разводку разместил на нижней пластине рамы, криус поднял на пластиковых дистансерах на 3см выше, калибровал компас дома по трем осям, в течении двух недель летал на стадионе раз 8, компас не сбивается, HEADFREE работает отлично!
Именно так ведет себя гекса и у меня, питч P-18 I-30 D-40 , рол Р не помню но меньше десяти, кажется P-8 I-30 D-40, моторки такие же, винты APC 11x4.7, сделайте скриншот своих пидов в гуи с которыми адекватней всего летает.
надо будет миксы в прошивке посмотреть для гексы… можен там чего намудрили…
upd:
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
посчитал вес миксов учитывая угол плеча. для HEX6X получилось:
roll = cos(60)*1/2 + cos(60)*1/2 + 1 = 1.5
pitch = cos(30)*1/2 + cos(30)*1/2 = 0.86
можно пробовать так:
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
тогда соот-е станет 1.5 к 1.7
только аккуратно и на свой страх и риск, т.к. вию уже не первый год и может так надо, т.е. это не баг а фича! ))
вот вчера полетал . были такие пиды, 
странно но думал что у меня P по питч стоит 18, по крайней мере перед полетом я его таким ставил, хотя я его перешил и пиды стали другими, а вот видео с полетушки, в нем подвес отключен, проверял как с подвесом и без, Без получилось качественней, сейчас решаю эту проблему. Есть непонятные дрожания когда работают сервы.
Значит сегодня подлетнул, специально чтоб проверить подвес после некоторой модернизации, заодно решил проверить GPS, на быструю руку перешил прошивку с новыми настройками,
GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось
www.youtube.com/watch?v=3F6gqTwkuHM&feature=youtu.…
из работы жпс меня все устроило, в зависании примерно 3-4 метра туда-сюда, домой возвращается четко, мне понравилось, работа подвеса тоже понравилась какраз что я хотел, чтоб не реагировал на тряску коптера, а работал только когда плавные завалы, осталось убрать дерганья коптера, и будет гуд)))
Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?
- В какие каналы на плате воткнуты серво?
- Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
- Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?
Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно. думаю перейти на квадро) там пропеллеры экономнее расходоваться будут.
Михаил можно попросить поподробнее описать как задействовали сервы подвеса?
т.к. гекса значит 5,6 моторы в А0,А1?
- В какие каналы на плате воткнуты серво?
- Что нужно раскоментировать или прописать в конфиге?
- Чем управляете сервами, тумблерами или крутилками?
В криус втыкается все 6 моторов читайте док по криусу, а для подвеса там свои выводы А0,А1, раскомментировать в config.h #define SERVO_TILT и в гуи выставить галочки camstab. управляю крутилками, неужели на видео это незаметно
Он висеть должен ровно столько, сколько не удрейфовал по своим делам гирик
у меня так и висит с 1.9 релиза 😉
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк… кроче ждем результатов тестов с патчем и комментами 😉
GPS у меня уже прошит на 10 герц и на скорость 115200, поэтому все подходит под прошивку, мне оставалось только изменить настройки в прошивке, совсем не думал что ГПС заработает, и прихожу на место пуска, включаю питание, примерно через минуту мне мозги светодиодом сообщают что гпс работает в 3D тоесть нашел больше 5 спутников, запустил и протестировал, вот что получилось
Миша, напиши плз. для народа как на криусе запустить gps, т.е. step by step пока от монитора не ослеп 😃, чего в коде поменять и т.д.
Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно.
А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?
А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора? У кого какой опыт?
Думаю не совсем типичная. скорее всего он отказал из-за того что не раз падал до этого.
При отказе одного из двигателей коптер упадёт.
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк
Да это я прогнал(что “так не строят”), сложно в динамике все это представить, а блютус мой GLB так и не отправил. Но факт в том, что мой наклоняется при перевешивании, не сильно, но начинает дрейфовать в соответствующую сторону.
у меня так и висит с 1.9 релиза 😉
перечитал два раза, так и не понял где в текущей имплементации косяк… кроче ждем результатов тестов с патчем и комментами 😉Миша, напиши плз. для народа как на криусе запустить gps, т.е. step by step
пока от монитора не ослеп 😃, чего в коде поменять и т.д.
Саш конечно отпишу,
читайте док по криусу
Уже вдоль и поперёк прочитано… 😃 У меня нет PPM SUM.
Соответственно 5,6 моторы в А0,А1, сервы подвеса PIN A2 и D12.
AUX1 тумблер задействован на Level. Хочу выяснить крутилки куда мне втыкать т.е. с приемника 6,7 каналы куда вставить в криуса?
- В какие каналы на плате воткнуты серво?
Тут пишут airm.ru/articles/2#2-Новое_в_версии_MultiWii_2.0-Б…
со стандартным приемником: последние 2 мотора на PIN A0/A1 и сервы на PIN A2 и D12 (без сервы для кнопки камеры)
крутилки куда мне втыкать
с приемника 6,7 каналы куда вставить в криуса?
Там не написано
насколько я помню там только 6той канал помимо первый 5ти… и дырку надо определить в конфиге, сразу после определения того что в A0 и A1 моторы для гексы вставляются
и дырку надо определить
😃 Это понятно но как?
Предположим 6-й канал с приёмника в AUX2 на D8 а дальше?
Это понятно но как?
в файле конфигурации
сразу после определения того что в A0 и A1 моторы для гексы вставляются
#define A0_A1_PIN_HEX
/* possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input
it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8)
*/
//#define RCAUXPIN8
//#define RCAUXPIN12
Раскоментировать две последние строки?
Раскоментировать две последние строки?
раскоментировать ОДНУ ИЗ - вроде бы только 1 канал можно подрубить и это будет AUX2