Crius Hobby MultiWii
Александр, т.е. можно взять MTK3329 без обвеса, подключить к CRIUS вот так , и настроить вот так и все заработает? Кстати как шить MTK3329, через UART USB по RX TX?
можно и 3329… a про свой выбор уже отвечал вам тут 😉
Вчера отказал один мотор в полете и гекса упала сильно.
А вообще это типичная ситуация? На Криусе гексы падают при отказе одного мотора?
на вие гекса при отказе одного мотора быстро приземляется. не камнем, но все равно быстро. это в стабе. а в акро - моментальный переворот. у меня есть подозрение, что она так делает из-за того, что очень хочет направление держать и снижает обороты на моторе противоположном отказавшему. направление при этом падении-приземлении не меняется.
очень даже может быть, что дело в кривых миксах для гексы. Как я посчитал выше отличие в 2 раза по ролл питч…
вот патч (исправление):
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+9/10,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-9/10,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+9/10,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-9/10,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
так даже лучше, соотношение 1.5 к 1.56…
должно работать, но все равно аккуратно проверяйте…
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+9/10,+1); //REAR_R
как лучше записывать? 1/2 или 0.5? или avr компилятору глубоко пофиг, просто по идее не 9/10, а 0.87 (ну почти, но всеравно чуть больше, в ардукоптере вообще забили и тупо 100% пихнули)
как лучше записывать? 1/2 или 0.5? или avr компилятору глубоко пофиг, просто по идее не 9/10, а 0.87 (ну почти, но всеравно чуть больше, в ардукоптере вообще забили и тупо 100% пихнули)
в идеале 0.87, но там целочисленние вычисления, потому дробями через подстановку и потому написал 9/10 чеб не путать никого…
Обновил статью, совместно с mahowik (Александром) мы разобрались как включить авто определение GPS
Подключаем GPS к MiltiWII CRUIS SE С АВТОМАТИЧЕСКИМ ОПРЕДЕЛЕНИЕМ
но лучше сделать обвес и повесить батарейку, полезно будет
aliexpress.com/…/562113986-100-NEW-MediaTek-MT3329…
вот я так понимаю с обвесом и батарейкой ? или имеется ввиду питание отдельное ввиду большого потребления ?
Ага только в этом модуле походу еще и LLC собран, поэтому можно коyнектить к 5 вольтовым уровням ttl
здравствуйте, а подскажите, может кто сталкивался с такой проблемой - в гуи периодически слетает все. по ftdi переходнику видно, что данные идут, а на компе серый экран и все, перезагрузка гуи все налаживает, но на необъяснимое время - может работать несколько минут, может вылететь за 10 сек. стоит семерка 32 бита. уже заколебался та отстраивать плату - невозможно работать
стоит семерка 32 бита
Попробуйте Windows XP mode - в виртуалке т.е., я так делал, потому как на win7 64 у меня утилита конфигурирования так и не запустилась
Попробуйте Windows XP mode - в виртуалке т.е., я так делал, потому как на win7 64 у меня утилита конфигурирования так и не запустилась
режим совместимости пробовал, с правами админа тоже - никакой разницы
режим совместимости пробовал, с правами админа тоже - никакой разницы
www.oszone.net/10415/XP_Mode я про это.
Продолжаю настройку пид, изменил миксы на гексе как писал mahowik,
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+9/10,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-9/10,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+9/10,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-9/10,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-1 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+1 ,+0 ,+1); //LEFT
короче питч и ролл практически уровнялись, но разность все же еще есть, например если про ролл стоит P7 то по питч нужно ставить P11 но это уже не P18 как было на стандартных миксах, я попробовал натянуть максимально P по ролл и питч, а пере компенсацию убрал уменьшив D.
таким образом у меня получилось
roll 15 - 0.020- 100
pitch 17- 0.020- 100
в акро ведет себя также как и в левел, только в левел на стики реагирует намного быстрей
вот что получилось, попробовал вентилятором имитировать ветер, так он его даж не заметил))))
Знаешь Сань, ты был прав, американцы молодцы, они ценят любой труд. Как минимум спасибо скажут, а наши привыкли к халяве, так еще глупыми вопросами закидают. Извините за оффтоп, но я надеюсь поймут люди про что я говорю!
ндаа… иногда печальна…
Миша, я думаю, не стоит обижаться. Конечно, неприятно, что такая работа оценена в три “спасибо”, но большинство просто не въехало, что это шаг этапный, открывающий совсем другие перспективы.
По сути, Вы копеечным криусом утерли нос амбициозным NAZA`м и проч., сэкономив и так небольшие народные денюшки.
чего то я пропустил кто и на что обижается =) если про 2.0 a0, то только на ней летаю и проблем не испытываю, так что респект и уважуха
У меня коптер полетел без танцев с бубнами только на прошивке 2.0 a0, (немного поиграв с пидами)
Большое человеческое спасибо Алексею и Александру!
попробовал вентилятором имитировать ветер, так он его даж не заметил
Хороший тест, отлично можно настроить до полетов, но если коптер для снимать видео без тестов в поле не обойтись.
таким образом у меня получилось
roll 15 - 0.020- 100
pitch 17- 0.020- 100
А LEVEL какие у Вас пиды, вроде они тоже влияют.
Сегодня ветер дует 4-5 метров, спецом вытащил гексу на поле с нетбуком, отстроил пиды, получилось так
roll 17 - 0.020- 40
pitch 19- 0.040- 60
летает практически идеально, немного потряхивает в момент сильных порывов ветра. Так вот, на борту стояла гопрошка на подвесе и писала,
те движения которые делал стиками подвес отрабатывает отлично, а вот потряхивания от ветра подвес отрабатывать не успевает,
и по записи с борта трясло чаще чем было видно со стороны, нужно тоже попробовать патч на гексу от mahowik и крутить пиды заново.
Михаил, касательно этого модуля, LLC на борту это хорошо, к CRIUS подцепится без доработок, можно его брать?
upd: по поводу альтернативных прошивок, сейчас летаю исключительно на MultiWii2_0_alexmos_r23 т.к. летает хорошо и отлично работает сонар, до этого летал исключительно на MultiWii_1_9_a2 - на этой прошивке впервые увидел адекватно работающий баро, так что респект и уважуха Алексею и Александру ака alexmos и mahowik.
ну уменя не много другой модуль. 
но сейчас ремзиби уже такие не делает с ставит модули как показали вы, лично у меня стоит без всяких доработок, пока работает нормально.
на борту стояла гопрошка
может кинули бы видос посмотреть, я сейчас борюсь именно с мелкими поддергиваниями, так как подвес не сможет это убрать по любому, а картинку портит прилично, поэтому я натянул пиды на максимум, терь осталось протестить это дело
я сейчас борюсь именно с мелкими поддергиваниями, так как подвес не сможет это убрать по любому, а картинку портит прилично, поэтому я натянул пиды на максимум, терь осталось протестить это дело
Такая тонкая настройка сильно завсисит от регулей. У меня стояли RC Timer 10A, коптер вел себя очень четко, и пиды настроить было вообще не проблема (коптер отлично висел с ПИД в очень широком диапазоне). Но т.к. они сбоили часто, поменял их на регули HK BluSeries 12A - началсь вот такие подергивания как у вас, и пидами не убирается. Проблема в том, что для преодоления LPF-фильтра в регулях, надо повышать D-часть. Но при этом мозг становится очень чувствителен к вибрациям и высокий D работает во вред. По опыту людей, перепрошивка регулей кардинально меняет их работу, может и вам поможет.
надо повышать D-часть
А она же отрициательная в ВИЙ и наоборот “успокаивает”, в чем наколка?
По сути, Вы копеечным криусом утерли нос амбициозным NAZA`м и проч.
Давайте не будем сравнивать назу и вий… две большие разнины 😃
А она же отрициательная в ВИЙ и наоборот “успокаивает”, в чем наколка?
Ну в идеальном мире так и было бы. Но в реальности - D-часть это производная показаний гироскопа, и если он шумит - то его производная шумит на порядок сильнее. В итоге этот шум становится больше полезного вклада D-части, и моторы дергает сильнее чем стабилизирует. Почитайте про ПИД-регулирование, там это все описано.