Crius Hobby MultiWii
Как оказалось основная проблема была в вибрациях передаваемых алюминиевыми лучами. Это исправил.
Теперь самая большая проблема остается с аппой. Кто-нибудь имеет рецепт лечения аппы 6 канальной типа Хоббикинг ? Проблема в том, что не хватает End point для арминга, для калибровки акселя и гироскопа. Дергать каждый раз триммеры вниз сплошной гемор. В программе я увеличил все эндпоинты до 120%, но больше программа не дает. А нужно больше. Для канала газа минимальное значение в ГУИ оказывается 1120, а для Pitch - 1170. Естественно, с такими “высокими” низкими значениями не удается сделать ни арминг ни любую калибровку, не трогая триммеры.
Или быть может можно в коде multiwii подправить, чтобы такие значения давали армить мозг и калибровать аксели с гироскопами ?
PS Не самое красивое решение попробовал в виде ввода минусового значения субтримов для 2 и 3 каналов. Это работает, но смещает верхнюю точку вниз.
Или быть может можно в коде multiwii подправить, чтобы такие значения давали армить мозг и калибровать аксели с гироскопами ?
#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1900
Вибрации…Вопрос : какой уровень вибраций считается допустимым , и как его измерить(оценить , посмотреть),
какие инструменты для этого нужны(ГУИ, пьезо-датчики с тестером, приклеенные зеркала на лучи +лазерные указки) у меня плата клон Криуса с хоббикинга… форум читаю регулярно и все ветки связанные с multiwii… вопрос не как устранить , а как оценить … много , мало…
летаю со включенным LEVEL & MAG , есть легкие поддергивания (3-4мм накрай- них точках, диаметр между осями движков коптера 450мм) , ДОПУСТИМО ли ЭТО…?
Вибрации…Вопрос : какой уровень вибраций считается допустимым , и как его измерить(оценить , посмотреть),
какие инструменты для этого нужны(ГУИ, пьезо-датчики с тестером, приклеенные зеркала на лучи +лазерные указки) у меня плата клон Криуса с хоббикинга… форум читаю регулярно и все ветки связанные с multiwii… вопрос не как устранить , а как оценить … много , мало…
Позволю себе процитировать свои же слова, написанные в ветке для кролиководов, может разовьете для себя тему. Я вроде пока избавился от вибраций, даже на жестко закрепленной гоупро на раме.
И еще о вибрации, я ставил много экспериментов по методике оценки вибрации, с целью упростить динамическую балансировку.
Так вот пришел к выводу, что пьезоэлектрические датчики практически непригодны для оценки вибрации, так как для них свойственен акустический эффект. Конечно, пьезокристалл способен чувствовать вибрацию, но опыты на спектроанализаторе показали, что акустический эффект перебивает полезные свойства вибродетекции пьезокристалла, основанной на деформации кристалла.
Мои догадки подтвердили факты, которые я получил пытаясь использовать аналоговый трехосевой акселерометр ADXL345 в качестве детектора вибрации. По сути MEMS, пьезоэлектрические гироскопы и акселерометры работают благодаря пьезокристаллической структуре. Так вот акселерометр страдал той же болезнью что и обычный пьезокристалл - акустическим эффектом.
Добавление ФНЧ к усилителю сигнала с пьезодатчика несколько улучшала показатели, но все же для использования пьезо в кач-ве датчика требуется сделать серьезную конструкцию, подобную той, что используется в промышленных виброметрах.
Самый эффективный способ детекции вибрации найденный мною - использование узла оптической стабилизации от “продвинутой” мыльницы. В моем случае от PowerShot S1 IS. Суть в том, что оптический стабилизатор имеет все готовое - груз(линза) подвешенная на гибких шлейфах и находящаяся в магнитном поле. Кроме того имеются несколько катушек, которые двигают линзу в магнитном поле. Для детекции используется обратное свойство - стабилизатор крепится на луч, возле мотора, к выходу подключается цифровой осциллограф, либо в худшем случае вольтметр, и замеряется амплитуда. АЧХ показывает что это и есть вибрация а не микрофонный эффект. Если эл.мотор имеет вибрации и плохие подшипники , которые пока еще не имеют особого люфта, но шум создаваемый ими довольно высок ,то пьезодатчик зарегистрирует в большей части шум создаваемый подшипниками, а не вибрации ,от которых все беды. В случае с оптическим стабилизатором в качестве датчика - амплитуда сигнала на выходе катушек будет прямо пропорционально зависеть от тряски линзы подвесе. А трясется она достаточно сильно.
Но это скучная теория.
Я пришел к выводу что заняться измерением вибраций значит перестать летать
Нужно просто исключить вибрацию заранее, подобрав комплектующие должным образом.
2Денис, ВАУ!..это прям кандидатская!..снимаю шляпу… у меня нет сих приборов, увы …мож какие простые способы существуют.для оценки…-вот так---- ХОРОШО, А ТАК- плохо…
Вы говорите исключить, опять как мне определить я исключил или НЕТ?
2Денис, ВАУ!..это прям кандидатская!..снимаю шляпу… у меня нет сих приборов, увы …мож какие простые способы существуют.для оценки…-вот так---- ХОРОШО, А ТАК- плохо…
Вы говорите исключить, опять как мне определить я исключил или НЕТ?
Нет, что Вы 😃. Это всего-лишь выводы из практических испытаний. По поводу вибраций, как их исключить, мое скромное мнение таково:
- исключить полностью абсолютно невозможно, но возможно получить приемлемый результат.
- применение дерева в качестве материала рамы снимает массу проблем сразу. Это я сравнивал с алюминиевыми лучами. Но, дерево зачастую тяжелее и менее технологично.
- прямое крепление пропов на вал. В идеале это стальной вал 6 мм, с резьбой под гайку, без всяких цанг, адаптеров и проч.
- тщательная балансировка пропов (включая осевую)
- балансировка моторов.
- хорошая жесткость луча на кручение и изгиб, дабы не усиливать.
Если все это выполнено в большем объеме - это дает почти идеальную картинку на широком угле на ГоуПро. При жестком креплении камеры на раму.
С камерами со стабом, сложнее, ибо в них не паркуется линза стабилизатора, как например в телевиках Canon 70-200. Оттого и сверхчувствительность таких камер к вибре.
Сегодня делал пробные полеты на прошивке Б4…субъективно вроде лучше летает, чем б3, но был косячок! коптер несколько раз дернулся и сел…крутит винтами , похоже как на холостых, на АППУ ноль реакции…прижал его к полу, аппу не отключал , передернул питание на коптере , АРМ, все завелось и полетело…чет напрягло сие действо…
2Денис: Дерево…лично для меня это не очень ФЕН-ШУЙ…(у меня Al 15х15мм),
а насчет всяких коков- переходников на 200% с Вами согласен…они от лукавого…
мож лучи строительной пеной или силиконом заполнить…правда вес увеличит 😦
о вибрации, я ставил много экспериментов по методике оценки вибрации
отличный пост, достойный темы rcopen.com/forum/f134/topic224135/601
т.е. ответил туда… тут потеряется среди шлака…
чет напрягло сие действо…
оч. вероятно что подвис приемник… осторожно может улететь ваша птичка в небо…
оч. вероятно что подвис приемник… осторожно может улететь ваша птичка в небо…
На этом приемнике отлетал -нууууу…40 паков проблем 0…мож контроллер? и типун вам на язык…(шутка) 😃
уже одна улетела…Осторожно Александр- мысли материальны! 😃
есть легкие поддергивания (3-4мм накрай- них точках, диаметр между осями движков коптера 450мм) , ДОПУСТИМО ли ЭТО…?
в RC1 я уже добавил фишку и вынес в дефайн KILL_SMALL_OSCILLATIONS, т.к. один из моих корешей, у которого сьемка - это основной хлеб, постоянно меня просил добавить это в b1-b4…
/* It should help to remove small oscillations produced by D-part of main PID regulator.
* It's also usefull to improve vibro-protection in general, even stability for video cameras (info from feedback ot real user).
* Note: theoretically it increases D-part for 20-30% and you will need to increase acro P coef. accordingly.
* E.g. P roll/pitch was 5.2 and should be changed to 6-6.5
*/
//#define KILL_SMALL_OSCILLATIONS
На это приемнике отлетал -нууууу…40 паков проблем 0…мож контроллер?
все что угодно может зависнуть, даже аппа… что бы исключить подвисон контроллера, надо подвесить какую нить телеметрию, хотябы блю-пуп ))
тогда прояснится, а так только гадать…
2Денис: Дерево…лично для меня это не очень ФЕН-ШУЙ…(
Валерий, я Вам ответил здесь rcopen.com/forum/f134/topic224135/604
Дабы не засорять.
А я тока блу-пупс отключил…Но буду оптимистичнее…это просто случайный сбой!
а этот код который Вы написали куда-то можно втыкнуть…пока вижу просто дефайн…а где его сорс(обработка , она в коде существует? )
и типун вам на язык…(шутка)
уже одна улетела…Осторожно Александр- мысли материальны!
я чеб предупредить, а не накаркать! 😃
погоняйте контроллер + приемник в холостую, хотя бы с питаловом через usb… оставьте на сутки или на ночь… такие моменты лучше исключать до полетов…
пока вижу просто дефайн…а где его сорс(обработка , она в коде существует? )
с выходом RC1 все будет 😉
п.с. Смотрю про VibAnalyser проигнорили все… а зря, вся АЧХ вибраций как на лицо, на каких оборотах, где и что вылазит… я даж моторы легко отбалансил стяжками с помощью этого тула…
я чеб предупредить, а не накаркать! 😃
погоняйте контроллер + приемник в холостую, хотя бы с питаловом через usb… оставьте на сутки или на ночь… такие моменты лучше исключать до полетов…
ТОчно! - вот старый пердун Я! …Спасибо ! Ща так и сделаю…раньше бы догадался…САШ Зачет.
поставлю на ночь!
поставлю на ночь!
если все будет ок, то возможно косяк по питанию уже на борту коптера… наводки при работающих движках и т.д… тут уже сложнее… тогда мот на питание контроллера придется отдельный бек сунуть…
если все будет ок, то возможно косяк по питанию уже на борту коптера… наводки при работающих движках и т.д… тут уже сложнее… тогда мот на питание контроллера придется отдельный бек сунуть…
Давайте попробую оставить на ночь , а потом посмотрю и подумаю…будет день,будет пища…о результатах сообщу…
—в общем: где начинается ЭЛЕКТРОНИКА-там начинаются чудеса…
Не знаю в какую тему кинуть, чтоб точно, поэтому заранее извиняйте.
Но мож кому пригодится…
Криус версии 1. Решил поставить oled (с рцтаймера). Экранчик этот подключается к i2c. Туда же у меня подключен конвертор i2c-gps. Поэтому пришлось сколхозить “тройник”.
При подключении экранчика выяснилось что питание 5в ему то ли много, то ли одно из двух - белые точки на экране и все. Проблему решил впаиванием найденного на полу советского резистора 100ом в провод питания (vcc) экранчика. Теперь все работает, сбоев при включении не замечено.
При подключении экранчика выяснилось что питание 5в ему то ли много, то ли одно из двух - белые точки на экране и все. Проблему решил впаиванием найденного на полу советского резистора 100ом в провод питания (vcc) экранчика. Теперь все работает, сбоев при включении не замечено.
это общая проблема этих экранчиков… на рцтаймере написано, что надо передергивать питалово… но решение описано впервые! спасибо попробую!
т.к. мой вообще один раз 10-ти включается…
Перед подключением я немного погуглил эту тему. Видел и Ваши, Александр, упоминания о несистемном включении модуля. Но также видел упоминания о какой-то (не берусь тут описывать, т.к. не до конца понимаю суть вопроса) проблеме с питанием. До “врезки” резюка специально методично и неоднократно протестировал подключение - всегда было одно и то же - белые точки по экрану. Нормальное включение удавалось только если сначала подать питание на контроллер, а уже затем (через секунд пять) подключать модуль экрана.
После врезки резистора проблема исчезла сразу. После этого я уже неоднократно тестировал и всегда экран включался. Собственно это и побудило меня поставить его на ПМЖ - закрепил его под черепушкой (фото выше).
После врезки резистора проблема исчезла сразу.
Поэкспериментировал и со своим модулем. С резюком стало лучше, пробовал через переменный до 0 до 1к. Модуль достаточно низковольтный и начинает заводится уже от 2в, но так же не стабильно. А иногда начинали лезть ошибки по i2c шине и при этом в ГУИ творился полный трэш по всем каналам и сенсорам. И один раз даже сбросились настройки eeprom! Быстро понял в чем фишка. В зависимости от того, есть сейчас что на экране или нет (горит - не горит), просадка напр-я на резюке разная, соот-но питание прыгает в некотором диапазоне… Подрубил через 2 диода 1N4148, что дало относительно стабильные (на ток экранчика) ~3.3в и все стало ОК. Вердикт - ему банально 5в дофига и ~3.3в самое оно…
Еще раз спасибо!
Давайте попробую оставить на ночь , а потом посмотрю и подумаю…будет день,будет пища…о результатах сообщу…
—в общем: где начинается ЭЛЕКТРОНИКА-там начинаются чудеса…
Оставлял пару раз включенным на несколько часов- контроллер не вис.
Но вот еще- чутка зевнул и треснул девайс о столбик, отлетело крепление мотора, коптер сразу снял с питания, потом починил крепление, попробовал стартануть, ууупс!
подаю питание моргает как обычно синим светодиодом, потом дальше, как бы должен погасить синий светодиод(ожидание АРМИНГА), ан нет, стоит и равномерно им моргает,что-то с акселерометром. подключил ГУИ а ТАМ!
слетел EEPROM - заресетил его , ввел все старые настройки, сейчал все нормально…
еще вопрос какие параметры в ГУИ выводятся debug 1,2,3,4?