Crius Hobby MultiWii
Получил сегодня плату.
Сделана добротно. Качество мне нравится.
Но, из коробки не полетела 😦
Трикоптер творил в воздухе что-то жуткое, но лететь нормально не хотел.
Как позже выяснил, на аксилометре попутаны roll и pitch.
Вылечилось вот такой строчкой:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = X; accADC[YAW] = Z;}
Теперь в гуи вроде-бы отображается нормально. Но вот проверить в воздухе смогу теперь не раньше числа 6-7…
Тут 2 пути решения есть. Или новые дефайны
#if defined(CRIUS_SE)
#define ITG3200
#define BMA180
#define HMC5883
#define BMP085
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif
или использовать
готовый дефайн с FREEIMUv035_BMP
Тут 2 пути решения есть. Или новые дефайны
или использовать
готовый дефайн с FREEIMUv035_BMP
Только нужно учитывать, что на лайт версии аксель стоит не BMA180 а ADXL345
Ну вроде полетел 😃
Вот видео с трикоптером:
www.youtube.com/watch?v=UxZgTWQ7AgM
А это на квадрик установили:
www.youtube.com/watch?v=vmDCN5NRL_M
Летит неплохо. Даже со стоковыми ПИДами.
Только его слегка подколбашивет: слегка подергивает движками раз в 1-2 секунды. (на видо с квадриком это видно) Причем в акро режиме подергивания отсутствуют.
Пробовал крутить ПИД. Но полностью это победить не удалось.
И еще. Заметил, что на квадрике летит лучше и стабильнее. Но тут думаю больше конструкция рамы влияет.
Принимайте в ряды, пока ожидающего, с вот такой платкой
goodluckbuy.com/mwc-multiwii-standard-flight-contr…
Друзья заказали себе 2 такие
goodluckbuy.com/mwc-multiwii-lite-4-axis-x-mode-fl…
Только нужно учитывать, что на лайт версии аксель стоит не BMA180 а ADXL345
Это чем то нехорошим черевато? Сорри не в теме про аксели. Он хуже или просто другой. Как раз жду лайтверсию
Только нужно учитывать, что на лайт версии аксель стоит не BMA180 а ADXL345
Ну вроде полетел 😃
А я смотрю на видео лицо знакомое 😃 Видео раньше этой темы увидел
Это чем то нехорошим черевато? Сорри не в теме про аксели. Он хуже или просто другой. Как раз жду лайтверсию
Не думаю, что разница сильно значительна… Сам не настолько глубок в теме по датчикам…
Просто в коде нужно другую строчку раскомментировать. Если указать BMA180 - то аксель просто не работает. В инструкции с rcgroups этого не написано. Вот я и сделал на этом акцент 😃
У лайт версии комментируем строки по:
BMA180 ACCELEROMETER
BMP085 BAROMETER
HMC5883L MAGNETOMETER
И раскомментировать ADXL345.
В остальном вроде можно юзать инструкцию без изменений.
А я смотрю на видео лицо знакомое 😃 Видео раньше этой темы увидел
Земля квадратная. За углом встретились 😃)))
PS. Друг заказал Standard Edition версию платы с баро и магнетометром.
Как приедет, будет возможность сравнить платыки 😃
На тему демпфирования.
Закрепил плату пластиковыми винтам на плотный упаковочный материал (взял из коробки в которой телефон был упакован). Вырезал его по размеру платы. Прорезал отверстия под винты. Материал поджался, так что основания коптера винты не касаются.
И весь этот бутерброд креплю на двусторонний скоч. Держится крепко и вроде бы должно нормально гасить вибрации.
Для акселерометра этого может быть недостаточно. Для хорошего гашения вибрации должна быть площать соприкосновения минимальная. Попробуй плату приклеить на четыре столбика из этой пены, размером 5х5мм примерно. Или подвесить на резинках.
Тоже получил MWC SE. Летит в целом хорошо, но потряхивает в стаб моде аналогично. В акро не летал, т.к. планирую таскать камеру и FPV. Попробовал крутить ПИДы, уменьшил Р на 0,2, потом 0,3, - не помогает. Грешу на регули. У меня при программировании пустил волшебный дым один из HK SS 18A, запаса не было, пришлось ставить что Бог послал ( а Бог послал обычные Himodel Fly 12A). Сильно сомневаюсь, что у них хватает частоты обновления.
На днях должны прийти плюши 18А, поставлю и отпишусь.
Немного не в тему. Вот мой аппарат. Кольцо по периметру из поликарбоната, вместе с крепежом добавилось всего 60 г веса. Пока летал на плате НК, падал немало, но сломал только один винт, и то потому, что завалился в кусты. К тому же поликарбонат слегка рассеивает LED подсветку, и положение замечательно читается что днем, что в сумерках. Череп на плате - банка от селедки, весом всего 22г. Очень помогает от снега и мороси, плюс закрывает баро датчик от ветра.
Попробуйте залить вот эту прошивку. У менй с ней полетело просто замечательно!
Залил 1_9_а1, чегой-то не то. Направление на север после калибровки MAG стало показывать на ~ восток, движки после арминга сразу начинают тихо крутиться, левая пара движков при взлете крутится заметно медленнее правой, и соответственно, квадр сразу летит влево. Картинки положения аппарата в GUI показывают правильно, но такое впечатление, что ACC вообще не работает - значения АСС и график при наклонах аппарата не меняются. Может где-то надо снять комменты? И как вернуть север на север?
ЗЫ. Поменял в скетче аксель, вроде заработал, зато в нулях гира
У меня лайт версия (компаса и барометра нет), и псоле небольшой корректировки кода (как я писал выше) все заработало.
Движки после арминга у меня тоже крутятся. Я так понял, что это нормально.
Как вариант можно поробовать уменьшить значение
#define MINTHROTTLE 1150
Попробуйте еще то, что leprud писал в своем сообщении возможно это решит проблему с акселем и компасом.
Ффсё! Вроде разобрался. В Config.h в конце есть строки с индивидуальным заданием осей датчиков.
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
В GUI теперь все работает правильно, и север вернулся на свое место. Облет завтра.
Ждём,с с нетерпением.
Еще вопросик. Не удалось найти внятных объяснений, какие уровни сигнала надо настраивать на AUX1 для переключения модов? У меня сейчас переключение выведено на 3х поз. тумблер, и выдает OFF~1900, ID1~1750, ID2~1500. Но в положении ID1 все равно активны все датчики, хотя снят белый квадратик для MAG, а в положении ID2 все датчики выключены, хотя белый квадратик включен для АСС. Где собака порылась?
Мне в общем-то нужен только стаб мод но какая-то неприятная непонятка.
Краткий отчет по полетам.
Взлетел в стаб моде после настройки в GUI . Висит, немного сносит вправо
(ветра нет), и произвольно дергает по высоте плюс-минус 1м, причем весьма
резко, и очень мутная реакция на стик газа. То есть я его поднимаю, а он не
хочет, через ~0,5сек поднимается и начинает дергаться вверх-вниз. Ну или
наоборот, я его опускаю и см. выше.
Ну, думаю, с баро разберусь потом на компе, а сейчас оттриммирую АСС.
Disarming, стик газа вверх, Roll влево 2 раза. Взлетаю, еще больше тащит вправо, еще и вперед. Вспоминаю, что у меня элероны в реверсе, опять триммирую АСС уже 4 раза вправо. Ну все, приехали. Взлетает непонятно куда. Калибрую АСС с пульта, причем
поверхность только на первый взгляд горизонтальная. Летит как хочет. Плюнул, перешел в режим только gyr (Acro). Вот здесь летит просто супер, по сравнению с НК небо и земля.
Итоги. Пока не очень понятно, что делать с баро (похоже, выставлять в коде уровень газа для висения, но как замерить взлетный уровень газа?) Можно ли при подключенном бортовом питании и с работающими винтами подключить плату к компу? Не сожгу ли я мозги при двойном питании?
Общий вывод. Плата отличная, но нужно “тщательнЕй, товарищи”
ЗЫ. 2 leprud. Леонид, пожалуйста, внесите свое веское слово, Ваши советы уже очень помогли.
Спасибо за лестные слова…
По пред-предыдущему сообщению. Как мне помнится, должны быть сигнала порядка 1000-1500-2000 (впрочем, момент переключения прекрасно виден в программе конфигураторе)
Далее, убедитесь, что в конфигураторе все оси работают верно (особое внимание на магнетометр). Тут я исхожу их того, что моторы (и пропеллеры) подключены верно и плата также ориентирована правильно.
Если только в гироскопном режиме все летает верно, то ось yaw ориентирована тоже верно (#define yaw_direction , в свое время намучался с этим).
Реверс элеронов в передатчике тут не причем, отклонять сам стик нужно будто его и не было никогда.
В принципе, можно подключать ftdi при подключенной батарее к регуляторам, но есть опасность пожечь юсб порт компа (или микросхему-преобразователь ftdi) и с меньшей долей вероятности - bec регулятора, особенно если он линейный.
Посоветовать могу только следующее: смотреть на оси (и изображение коптера) в конфигураторе (можно даже не на коптере, а отдельно плату подключить к компу), отключить магнетометр и баро (прыжки по высоте, похоже, связаны именно с этим, особенно если поток от пропеллеров попадает на сам датчик, например когда он не “защищен” поролоном), оставить только гиро и акселерометр, пробовать добиться ровного и устойчивого висения.
PS на rcgroups написали краткую инструкцию по пользованию (на английском)
PPS похоже, завтра у меня уже будет на руках эта плата, можно будет поиграться с ней…
Леня. я. честно говоря, даже не вижу, где сам баро датчик, т.е. какую дырку затыкать поролоном. Выше фотка защиты от ветра, этого не достаточно? English я знаю прилично, особенно технический, так что инструкцию видел и понял, но инфо там недостаточно.
Как померить обороты движков при отрыве от земли?
даже не сами обороты, а уровень сигнала?
На солько я понимаю бародатчик это вот эта штуковина (обведено красным):
ее нужно паралоном обклеить. Главное дырочку сверху неперкрыть намертво клеем или скотчем 😃
“Слона то я и не приметил!”
Совсем невнимательный стал. Указанная выше “шапочка” для мозгов должна нормально защищать бародатчик (совершенно верно найденная Юрием) от потоков воздуха от пропеллеров.
Думается мне, TRUSTED ACCZ может помочь в прыжках по высоте.
“Уровень” сигнала отрыва я оцениваю обычно так: взлетаю, завешиваю аппарат, быстрый взгляд на стик газа, примечаю его положение. Потом приземляю аппарат, отключаю его, иду в монитор каналов аппаратуры и стик газа вывожу на запомненную позицию. Соответственно в мониторе видны циферки.
Ну а с мультивии и в конфигураторе (при дизарме!) можно точные цифры посмотреть
Сейчас я летаю на Turnigy 9ch 2,4 . Tx показывает только графические уровни сигнала без цифирей. Поэтому и заморочки.
И каким боком здесь ось Z ?