Crius Hobby MultiWii
Там куча кода от wii дачегов, сейчас это не актуально но кочуют из версии в версию.
о_0 там только i2c код работы с wii датчком, который не используется, если не подключены эти самые датчики
ITG 3205 отвратный гирик. А гирик главное во всей системе.
itg3205 нормальный гирик, куча народу летают и не жалуются - надо только фильтр хардверный врубить и совсем конфетка, а в систему стабилизации шумный аксель больше вносит помех, гира работает отлично. Хотя некоторых форумчан бывает и моторы за 100500$ не устраивают, но тут на вкус и цвет как говорится.
А что даёт тримирование акселя?
если при взлете и отпускания стиков (в штиль!) коптер наклоняется куда то и уплывает, то надо триммировать аксель, пока он не будет висеть как вкопанный (вот только никак не могу запомнить в какую сторону триммировать, но вроде бы в противоположную). Просто пример - вчера запустил трешку наконец то, постоянно тянуло влево и вперед, пару раз потриммировал - висит как вкопаный (пока ветер не начинает уносить его) + настроил кривую газа в multiwii, без барометра можно довольно легко поймать, чтобы висел. В целом доволен как слон =)
Ох и греются они у вас, явно великоваты ему винты 10"
Они не греются… Мотор сгорел из за попадания в регуль воды, обороты на максимум и не остановились после падения. Для 1100кв 10" в самый раз.
настроил кривую газа в multiwii
А где это она настраивается?
А где это она настраивается?
config.h
/* You can enable throttle expo curve near hover point, affected by 'EXPO' AND 'RC RATE' setting in GUI */
/* It is recomended to test it in GUI with your receiver before fly */
#define THROTTLE_EXPO
/* Throttle value just before copter start flying (expo zero point will be here) */
/* Should be measured in GUI with full copter load. */
#define THROTTLE_HOVER 1370
/* You can shift hover point to the begining of the throttle range to use more of remaining range to fly */
/* 1500 - no shift */
#define SHIFT_HOVER 1500
сначало надо взлететь и посмотреть на каком значении стика газа коптер начинает взлетать/висит, потом расскоментировать #define THROTTLE_EXPO и задать значение газа THROTTLE_HOVER… на всякий случай SHIFT_HOVER выставил таким же… не совсем понял что это… но вроде типа чуть газ вверх и коптер уже летать будет
Они не греются… Мотор сгорел из за попадания в регуль воды, обороты на максимум и не остановились после падения. Для 1100кв 10" в самый раз.
К вопросу о моторах для 10х4,5. На днях перемотал 2210n до 700Kv, так вот предельные обороты (6000rpm) для 3S уже при токе 8А, при этом тяга 600г. Куда уже 1100Kv? Мотор работает с большой перегрузкой.
Так оно под микроскопом выглядит!
А каким микроскопом вы пользуетель, мне вот тоже надо, не знаю что купить
И тут опять приключилась шляпа, захотелось мне гироскопы и аксель откалибровать стиками, вообщем нажимаю я правый стик вниз, левый вниз и влево, загорелся диод синий закрутились моторы на минуту подождал крутятся, выключил, калибрую аксель правый стик вниз, левый вверх и влево, загорелся диод поморгал, потух, ну думаю стабильность мне теперь обезпечена))) врубаю я двигатели чуть -чуть газа и раз коптер сальто через себя сделал -1 винт и серва начала хрустеть. Разбираю я значит эту серву, а там одна шестерня слизаная хотя в магазине было чётко написано Corona 939MG Digital Metal Gear Servo 2.7kg. И тут китайцы надурили.
Вот объясните мне, нахера туда где все шестерни латунные ставить одну пластмассовую???
нажимаю я правый стик вниз, левый вниз и влево, загорелся диод синий закрутились моторы
не совсем понятно что это за жест стиками был?
ага, нашел =) калибровка гироскопа (сперва отключите двигатели) - честно говоря никогда не делал, только калибровка акселерометра и триммирование акселерометра
кстатии если врубились винты и откалибровался при вибрации гироскоп - то это писец всей стабилизации сразу, моторы не должны были включаться… и вообще не должны включаться при любом кунг-фу со стиками
Ну и как всегда русские не сдаются, разобрал старую 9 граммовую серву, там чётко такая же шестерня как мне надо, только надо по высоте чуть подпилить, корона снова в бою.=)
Вот она виновница всего
нашел запасные шестерни на хоббикинге.
hobbyking.com/…/__4950__HXT900_Replacement_Gear_Se…
только калибровка акселерометра и триммирование акселерометра
Как тримирование делал?
Как тримирование делал?
левый стик вверх, а правым вибирать толи в ту сторону в которую тянет, толи в противоложную, т.е. ненадолго стик отклонить и обратно, потом попробовать подлететь и так пока нормально не будет летать (в квартире нет смысла это делать, если что)
А чё у меня когда левый стик вниз и влево моторы врубаются?
у меня они включались правым вправо! а щас и так и так.
А чё у меня когда левый стик вниз и влево моторы врубаются?
потому что это запуск моторов
у меня они включались правым вправо! а щас и так и так.
а это запуск моторов для трешки
Блин, катастрофа, после этих тримирований столо чёрти шо, вообще не понятно, в руке держу во все стороны тенят стабилизации как ранеьше нету по горизонту пипец. как заводские настрой вернуть, перепрошивал не помогает.
так у меня трёха, по идее должно быть что-то одно!
в руке держу во все стороны тенят стабилизации как ранеьше нету по горизонту пипец
смотри в GUI
так у меня трёха, по идее должно быть что-то одно!
всё и сразу есть
Угробил плату свою этими стик-тримированиями.
смотри в GUI
Там всё красиво, такое чувство что эти тримеры на аппаратном уровне, и к прошивке не относятся.
Всё, разобрался, в попыхах неправильно двигатели подключил=))) чуть не убил меня этот коптер))
Для очень стабильного коптера, PID значения должны быть высокими. Но если вы захотите делать что-то акробатическое с этими значениями, мультикоптера начнет сильно дрожать/раскачиваться. решение - уменьшить PID, в ущерб стабильности системы.
Для акробатики лучше D и особенно I уменьшить. а P не трогать.
itg3205 нормальный гирик, куча народу летают и не жалуются - надо только фильтр хардверный врубить и совсем конфетка, а в систему стабилизации шумный аксель больше вносит помех, гира работает отлично.
Это не так и я уже писал почему, с видео показывающие дрейф гирика.
Главный минус - летает по сравнению с Назой, не очень. По ощущениям, примерно как Гайка 3х-летней давности. Вроде и летает, но колбасит ее туда-сюда,
Вот это как раз из-за дрейфа гирика. Т.к. аксель подправляет дрейф гирика с приличным запаздыванием, вий висит как бы волнами. itg3205 на градус за 20 секунд дрейфует легко. Это надо лечить либо фильтром кальмана вместо комлиментарного, но он очень тежелый и вообще я внем не разобрался 😃) либо есть другой способ, но надо пробовать, пока об этом рано говорить.
Здравствуйте подскажите получилось у вас соединить этот OSD с мультивием, тоже хочу попробовать.
Здравствуйте!
Честно сказать пытался подключить, но так времени и не хватило, но в принципе разобрался что к чему! Все описанное тут
первым делом нужно обновить прошивку осд, она тут на сколько я понял, осд позволяет не только показывает горизонт, но и меню мультивии, кроме того насколько я понял оно еще можно передавать данные самого жпс на мультивию, но это все нужно проверять
Я свою плату более-менее настроил - P слегка увеличил до 4.5, i2c speed увеличил до 400, lpf-фильтр уменьшил до 188Гц. Что именно помогло не знаю, но летать стало поприятнее. Хуже Назы, но уже чуть получше Гайки 😃
Никак не могу разобраться с компасом, фигня какая-то. Прихожу на поле, запускаю в режиме компаса, все летит нормально, но вдруг в какой-то момент чувствую что квадрик рулится не “ко мне”, а совершенно не той стороной, такое ощущение что компас либо выключился либо направление сместилось. И так повторилось несколько раз. Пару раз так зарулился, и приложил квадрик, хорошо что рама Назы выдерживает относительно жесткие падения без проблем.
Дома отлетал аккум, все работает как часы.
Если исключить экзотические варианты типа локальной магнитной аномалии 😃 , остается два возможных варианта:
- глюк китайского клона приемника Футабы, у него были проблемы с дальностью как-то, да и Failsafe в передатчике я забыл выключить хотя рекомендуют
- может у компаса накапливаться ошибка, которая через какое-то время приведет к погрешности в рулении?
А вообще, кто-нибудь с компасом летает, насколько стабильно у кого работает? Я хотел Crius на окту ставить, но после пары жестких посадок как-то страшновато получается.
Никак не могу разобраться с компасом, фигня какая-то. Прихожу на поле, запускаю в режиме компаса, все летит нормально, но вдруг в какой-то момент чувствую что квадрик рулится не “ко мне”, а совершенно не той стороной, такое ощущение что компас либо выключился либо направление сместилось. И так повторилось несколько раз
На прошивке 2.0 на кваде было токое, я грешил на ошибку с headfree. А так компас постояно включен во всех режимах. Сколько проверял раз не плывет.
А разве на Crius есть поддержка окты ?