Crius Hobby MultiWii

DVE

Эта строчка уже есть в 2.0, ее достаточно найти и раскомментировать.
Положил в аттач свой настроенный вариант под Crius и х4.

Висеть в точке мой тоже не может, подруливать слегка все равно приходится, в помещении же потоки воздуха квадрик сносят, это нормально.

MultiWii_2_0.zip

Mr_Hottabych
DVE:

Эта строчка уже есть в 2.0

я видел, только в мозг залить не могу, и 0023 и 1.0 пробовал

DVE:

в помещении же потоки воздуха квадрик сносят, это нормально.

я только попробовал как он начинает подниматься, а полеты только на улице:) там и уронил

mahowik
Covax:

Дефолтные, это Саши Маховика? У меня его ПИДы не работают как надо, а во дефолтные Алексавпариже работают отлично. У Саши ПИДы заточены на акро режим.

Серега, прочитай еще раз и внимательно 😉
rcopen.com/forum/f123/topic221574/4274

DVE

Что за ошибка-то? Должно нормально компилироваться.

VitaliyRU
Mihbay:

все ребят вроде победил вибрации, совсем чуть чуть осталась, видео как есть, цель была проверить а не снимать красивые виды, поэтомe скучно! но для энтузиастов сделать подвес самое то)))

а что за камера на нем?

Mr_Hottabych:

про пиды вообще не могу понять какой за что отвечает

с PIDами в 1.9a2 все отлично. Должен висеть как гвоздями прибитый на дефолтных.
Возможно с регули не але, либо не правильно окунфигурированы либо просто не удачные.
Ну либо жуткие вибрации.

Mr_Hottabych
VitaliyRU:

Ну либо жуткие вибрации.

как это понять? мозг прикручен на пластиковых опорах,под мозгом плата для разводки регулей, (сделал как на фото в магазине) расстояние 7мм между ними, сам мозг закрыт крышкой от CD бокса чтооб на датчик баро не дуло ветром (см фото)
пропы на магнитном балансире отбалансированы, в руках держа включаю, ничего не трясется.

VitaliyRU:

Должен висеть как гвоздями прибитый на дефолтных.

так вот не хочет:(, мож я чего не так делаю? это надо как то принудительно включать? подключен канал №5 на AUX1, может выбраны не там квадратики белые в настройках?

Попробовал заснять свои полеты вот как это выглядит:(,не я управляю? а мне его ловить приходиться, то есть летит как то сам по себе.

DVE:

Что за ошибка-то? Должно нормально компилироваться.

пробую залить 2.0 через 0023, выдает следующее: внизу на красном фоне выскакивает.

core.a(main.cpp.o): In function `main’:
E:\TEMP\arduino-1.0\hardware\arduino\cores\arduino/main.cpp:11: undefined reference to `setup’
E:\TEMP\arduino-1.0\hardware\arduino\cores\arduino/main.cpp:14: undefined reference to `loop’

Flutter

2.0 заливать через 1.0, все вариации 1.9 - через 0023.

Mr_Hottabych
Flutter:

2.0 заливать через 1.0

пробовал и через1.0 выдает тоже самое, не могу понять что не нравиться,
а 1,9а1,а2 льется без проблем через 0023

обратил внимание когда выбираю 1,9 то сверху файлов много разных, а 2.0 только config.h? мож в этом беда?

alex_f73
Mr_Hottabych:

мозг прикручен на пластиковых опорах,под мозгом плата для разводки регулей, (сделал как на фото в магазине) расстояние 7мм между ними

Маловато расстояние от силовых проводов и регулей до компаса, колбасить компас будет наверное. И еще раз перечитайте ветку, она небольшая, уже сколько раз здесь писалось про соответствие версий прошивок и Arduino для них соответствующих. И уже сколько раз приводилась ссылка airm.ru/articles/2#1-MultiWii в которой хорошая пошаговая инструкция, вы ветку то читали?

Mr_Hottabych
alex_f73:

вы ветку то читали?

да уже раза три перечитал, то что 2.0 льется 1.0 я уже понял, мне не понятно почему 1,9 легко ложиться а 2.0 ни в какую не хочет.
И ссылку эту тоже видел, там трикоптер.

alex_f73:

Маловато расстояние от силовых проводов и регулей до компаса, колбасить компас будет наверное.

Объясните что дает этот компас? почему многие делают на нем акцент? поднять плату на 3 см не проблема.
В GUI все вертится нормально.

все залился MultiWii_2_0_a0, ну неужели так трудно было подсказать что надо выбрать файл MultiWii_2_0_a0.ino😵

alex_f73
Mr_Hottabych:

Объясните что дает этот компас? почему многие делают на нем акцент? поднять плату на 3 см не проблема. В GUI все вертится нормально.

Удерживает направление, режим Headfree. Компас запоминает положение коптера в момент включения и потом двигая стики, можно управлять вперед, назад, влево и вправо коптером, не зависимо где у него нос. Удобно если зарулился, включить режим и вернуть аппарат к себе.

Mr_Hottabych
alex_f73:

в момент включения

как это раелизовать? через AUX1 я так понимаю, что надо выставить? белые квадратики? там три уровня какие предпочтительно. Вычитал что если поставить везде то это будет включено постоянно, правильно? тоесть независимо включен AUX1 или нет.

И как раелизовать функцию зависания? вот например полетел, добрался до нужного мне места и хочу зависнуть (сфотографировать) что для этого надо?

Подскажите куда копать, такое ощущение что газ дается не на 100%, увеличить конечную точку? или гдето в прошивке нужно подправить?
вот скрин все правильно выглядит? (газ мах)

VitaliyRU
Mr_Hottabych:

пропы на магнитном балансире отбалансированы

В первом приближении этого достаточно, висеть будет. Может дрейфовать в произвольную сторону, но не сильно.
Я сторонник крепить через демпферы. Делов на 5 минут - а лучше будет точно.
Вообще очередность шаманства следующая.

Калибруем регули(настраиваем мин и макс газа)
Включаем Старап тайм максимально быстрое.
Включаем тормоз
Выключаем отсечку по питанию(если можно).

Перед каждым подлетом - перекалибровывать гирик. Иначе можно неделю убить и ничего не получится. Я на своем - калибровку гирика завел на арминг моторов.

Настраиваем в акро режиме.

D = 50
I ~= P/200 (в левел режиме он не работает, по этому так сайдет)
P за одну итерацию прибавляем по 0.5. Пока не начнуться осциляци(вздрагивания) или вообще расколбас. Дальше отматываем P чуть назад, чтобы гарантированно не было расколбаса(прогресирующие колебания), с запасом. Запас нужен на случай полного или почти газа или случай ветра. При себе иметь запасные пропы.

С нормальными моторами и регулями, коптер должен висеть секунд 10 в одной точке(если точно в горизонт подвесить) не трогая правой ручки. Без этого дальнейшие попытки бесполезны.

Калибруем и триммируем аксель.

Настраиваем P левела.
Тут скорее вопрос вкуса и шума акселя. Чем больше Р тем он хуже слушается ручек и чувствительней к шуму акселя. Надо настроить что бы было удобней управлять, что бы как бы не пересиливать его чудачества ну и все же висел сам. Идеально в точке вий все равно висеть не умеет.
I тоже примерно = P/200.

Ну и главное правило любой настройки, никогда не менять 2 параметра за 1 раз.

alex_f73
Mr_Hottabych:

через AUX1 я так понимаю, что надо выставить? белые квадратики? там три уровня какие предпочтительно.

Три уровня потому, что AUX это трех диапазонный переключатель на аппе, т.е. у переключателя 3-и положения. Соответственно каждое положение соответствует одному белому квадратику на пересечении LEVEL(акселерометры),BARO(барометр),MAG(компас). Сейчас у вас при любом положении 3-х диапазонного переключателя на аппе AUX1 работают все датчики (LEVEL,BARO,MAG), но лучше убрать некоторые квадратики, чтобы выглядело так(пример), слева на право сверху вниз: первый столбец - все квадратики, второй столбец-два квадратика сверху, третий столбец-один сверху. Идея в том, чтобы были активированы определенные датчики при определенном положении тумблера. Т.е. в одном положении один(LEVEL), в другом (LEVEL+BARO), в третем (LEVEL+BARO+MAG)

Mr_Hottabych

Приятно читать развернутые ответы. В GUI я могу посмотреть, малость разобрался только не могу сделать так чтобы ACC всегда был активен, в место него всегда MAG включен (реверс на аппе не помогает) есть возможность их местами поменять?

alex_f73
Mr_Hottabych:

в место него всегда MAG включен (реверс на аппе не помогает) есть возможность их местами поменять?

Это потому, что вы теперь отключили ACC и BARO они у ваc OFF. Включите их (ACC=ACTIVE, BARO=ACTIVE), и добавьте еще два квадратика в строке LEVEL AUX1, один у вас уже есть.
AUX1
Положения переключателя:
-------LOW MID HIGH
LEVEL—1—1----1
BARO—1—1----0
MAG----1—0----0
1 -это квадратик установлен, 0- его отсутствие.
Теперь при положении переключателя LOW будут работать все датчики, при MID LEVEL и BARO, ну и при HIGH только LEVEL. Можно сделать и по другому, думаю принцип понятен ? И еще, вы про READ кнопочку не забыли, ну и WRITE для записи ?
Ну и если я ошибаюсь, то гуру думаю поправят, так как я пока теоретик, плата еще в пути.

Flutter

Вы кнопку WRITE нажимали? После любых изменений в конфигурации нажать WRITE, затем READ, чтобы убедиться, что записалось. Судя по предыдущему снимку, газ, похоже, вообще не калибровался. Диапазон изменения уровня для всех стиков и для AUX`ов д.б. от 1000 до 2000, настраивается END-POINT`ами в педератчике и SubTrim` ами. В нейтральном положении стиков д.б. 1500. Процедура калибровки газа проводится без подключения Crius`а, и описывается в любой теме, где присутствуют бесколлекторные моторы. Единственное отличие - лучше калибровать все ESC сразу, запараллелив их через Y-разветвители для серв в 3-й канал приемыша.
И еще. Бывает, кнопочки при клике мышкой белеют не сразу, но Вы эту сволочь все-таки жмите, пока не побелеет. Переключаются столбики кнопочек с помощью AUX-1, при уровне 1000 активируется 1й столбик, 1500 - 2-й , 2000 - 3-й.
Пардон, уже не выдержали и опередили.

Mr_Hottabych

Не знаю как правильно объяснить, я пробовал по разному, ноль становится на MAG, а не на ACC вот активация идет как бы наоборот(реверсом аппы только направление включения меняется).

Сейчас поеду пробовать с полной активаций датчиков. Как они вообще должны себя проявлять если их включать выключать в полете? Догадываюсь конечно, но боюсь неправильно понять их работу в полете.

Сейчас пробовал с руки запустить моторы в комнате, вроде стоит на месте, только не пойму почему его всегда тянет в право, а на попытке подняться с пола и с руки, может чего в аппе надо сделать?

  1. винты отбалансированы
    2 регули все через Y кабель одновременно на мин-мах запрограммированы
    3 запись нажимаю и считываю каждый раз
    4 Асс калибрую на ровном полу(проверен уровнем)
    5 MAG калибрую поворотами по осям пока мигает диод
    6 моторы стартуют одновременно
    что еще забыл? Я ведь интересуюсь не просто так, я читаю пробую и вижу что не выходит, яж не по пояс деревянный:)

p.s. вот с иглом сам разобрался только в одном месте подсказали

Flutter

Пока не разобрался с подключением датчиков, лучше не рисковать аппаратом и не подлетывать. Т.к. сначала в полете настраивается акро-режим при работе только гироскопа с помощью триммеров педератчика, а уже потом - висение при работе гироскопа+аксель триммированием акселя (не путать с триммерами педератчика).

Mihbay

Вот полетал по редкому лесу, опробовав подвес, управляется все от криуса, вроде все настроил, только осталось убрать мелкий дрейф, так как подвес с мелкими не справляется, а так видео как есть без обработок и замедлителя, в принципе обработать стабилизатором и совсем ровненькое получится)))) в лесу летал впервый раз поэтому все медленно, релакс господа)))))

VitaliyRU
Flutter:

настраивается акро-режим при работе только гироскопа с помощью триммеров педератчика

Этого делать нивкоемслученельзя.
Все положения ручек должны быть на 1500 в гуи.
Если при этом летает криво(на свежекалибровонном гирике).

  1. Проверить ровность установки платы.
  2. Развесвоку
  3. Выкосы моторов.
Mr_Hottabych:


2 регули все через Y кабель одновременно на мин-мах запрограммированы

не полетит он так. Надо Start Mode на Fast(very fast) настроить.
По дефолту он часто Very soft. Что дает приход, как на вашем видео.