Crius Hobby MultiWii
Приношу Вам извинения за весь проект Multiwii.
Приношу Вам извинения за весь проект Multiwii.
А мне то зачем? Я его уже переписал, почти 😃 Чесно стырив код чтения дачиков и общения с RC и Serial 😃
Я его уже переписал,
А поделиться не слабо?
И почему конкретно это не верно? Как-то связано с алгоритмами управления?
Войну и мир я в школе так и не осилил, но надеюсь, у нас выйдет поменьше.
В общем не вводите людей в заблуждение
Не принимается. Это не я ввожу.😉
Не готов спорить. Делал как в ФАКе, триммировать, правда, почти не пришлось.
Летает достаточно стабильно.
должен быть Normal
он и был normal. Собственно почему так, всем управляет мозг, а потому думаю не нужно включать ни тормоз ни отсечку ИМХО может плохо кончится, если регуль отключится сам раньше команды от мозга.
Вот что интересно, запрограммировал регули как на моей картинке, срузу добавилось мощности на моторы(слышу по звуку на мах).
В данный момент добился практически ровного висения с небольшим отклонением в сторону, жаль на улице дождь начался так и не успел облетать на природе.
А поделиться не слабо?
Не доделал еще, последний месяц время совсем не было. Да и далеко не факт что лучше работать будет.
И почему конкретно это не верно?
Потому что когда софт видит команду с приемника 1500(условных единиц) он старается поддерживать угловую скорость 0. Если коптер при этом наклоняется, значит он развешен не правильно(смый простой случай). Еще хуже если разные End Point у регулей.
А наклоняется он засчет накопления ошибки. Копится она в разных режимах с разной скоростью. И такое триммирование адекватности поведения не добавит.
А в Level моде, это будет вообще катастрофа. Т.к. там команда RC это угол наклона а не скорость. В итоге коптер из-за своей кривизны наклонится, аксель это будет компенсировать(причем отриммированый внутренними триммерами вия с кривыми триммерами аппы). В итоге вместо зависания он будет мотылятся туда-сюда.
Дачики и так все шумят и плывут, а мы еще одну причем очень большую ошибку вносим.
ЗЫ то что, он после взлета, где-то с минуту куда-то наклоняется это нормально. Гирик нагревается 😃) При нагреве на градусов 5 itg3205 врать начинает где-то на градус в секунд 5.
Не принимается. Это не я ввожу.
Ну я постарался вкрадце объяснить, сумбурно конечно. Но надеюсь хоть немного понятно 😃
ни тормоз
Brake - это рекуперативный режим. Т.е. он притормаживает мотор, при получении команды “газ уменьшили”.
Мое изделие так летает лучше 😃
Киньте в меня готовым HEX файлом для данной платы, или в личку.
Никак не пойму компилю скетч - ошибок нет, заливаю avrdude верифицирую все ОК.
При подачи питания сразу инициализируются 2ESC что уже не правильно. При качании квадрика помаргивает синий светодиод (в центре платы)
На стики реагирую только 2 ESC
из рас комментированного только:
#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
#define QUADX
из рас комментированного только:
#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
залил сегодня отсюда rcopen.com/blogs/83206/14262,
там с ругулями так:
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1220
#define MINTHROTTLE 1150
При подачи питания сразу инициализируются 2ESC что уже не правильно. При качании квадрика помаргивает синий светодиод (в центре платы) На стики реагирую только 2 ESC
я бы в эту сторону порыл
rcopen.com/forum/f123/topic258132/682
Вопрос: что будет если калибровка АСС коптера будет не 100% по горизонту? может из за этого у меня его в сторону тянуть?
Вопрос: что будет если калибровка АСС коптера будет не 100% по горизонту? может из за этого у меня его в сторону тянуть?
обязательно
А можно поподробнее? что обязательно? тянуть будет?
Потому что когда софт видит команду с приемника 1500(условных единиц) он старается поддерживать угловую скорость 0. Если коптер при этом наклоняется, значит он развешен не правильно(смый простой случай).
А как же видео, где коптер висит с аккумом на луче? Вроде ж аксель должен как раз компенсировать такие наклоны.
А вообще, в идеале конечно правильно чтобы коптер висел в точке без триммирования, но на практике я например не заморачиваюсь. Не самоцель же просто в одной точке висеть, если что и стиками поправить невелика проблема.
А как же видео, где коптер висит с аккумом на луче? Вроде ж аксель должен как раз компенсировать такие наклоны.
Вий накапливает ошибку и наклоняется.
Blade mcpx - нифига.
Детально не могу ответить синезуб не доехал еше.
Хотя с PI регулятором теоретически не должен.
Но главный принцып тут, делай как можно лучше, плохо само получится.
ЗЫЫЫ сори не заметил. Забудте про аксель, висит коптер на гирике, аксель устраняет дрейф гирика.
Причем вий написан через ж@пу, он устраняет послетсвия дрефа а не факт - это не правильно.
Я как-то привык больше верить разработчикам www.multiwii.com/faq … “How to trim your Copter: version 1.7 and more 1. Trim in “acro” = headholding mode: Calibration is made on each power on, but you can do it manually like before: Full throttle down + full yaw left + full pitch backward Just fly in acro mode and trim your copter with the trims on your transmitter. No need to land, just do it in the air and trim as long as it looks good for you. 2. Trim in “stable” = ACC mode: 1. You have to trim your copter in “acro” mode before. So your copter is perfectly trimmed in acro mode. Otherwise you are overmixing trims from acro mode to stable mode and you have to trim stable mode again.”
Меня тоже смущал этот абзац в описании вия 😃 Может он был написан ещё когда вий летал не сильно хорошо. Но сейчас гиры калибруются при подаче питания. Если в этот момент коптер не трясли (даже чуть-чуть - нельзя), то они откалибруются правильно, и триммерами пульта надо построить только 1500. А аксель тримиировать приходится почти всегда, т.к. платка может стоять криво, и калибровка со временем слетает. Вообще совет - не трогайте пульт, триммируйте софтом.
Но даже если делать как в инструкции написано -тоже ничего страшного не случится, если только в конфиге не стоит DEADBAND. Я лично его отключил, т.к. толку с него мало. В итоге суммируются все эти триммеры до кучи волне линейно и предсказуемо.
Насчет калибровки гир недавно было в теме. Я себе поставил задержку калибровки 2 сек, и теперь при подключении питания можно дергать как хошь. Но и ручной режим калибровки тоже рулит, если не уверен в правильности начальной калибровки. Full throttle down + full yaw left + full pitch backward. При этом плата мигнет синим.
А триммирование акселя все равно делается на плате, хоть и с пульта (не забыть сначала disarm). Так что аппа здесь никаким боком не засовывает свои тримы.
Подскажите что на этой картинке значит : LOW, MID, HIGH ?
Это типа чувствительность акселя, если брать LEVEL? низкая , средняя , высокая?
Нет, это просто положения стиков для каналов 5,6. Вы пощелкайте тумблером на пульте, подключенном к AUX1, сразу ясно будет.
Нет, это означает при каком значении канала ру включится стабмод. Скажем есть трехпозиционных тумблер: low это от 900 до 1300(точно не помню, не суть), mid это 1300 до 1500, hi это выше 1500. Поставив крестик на hi, стабмод включится когда тумблер будет на hi.
Ну а если я тумблеры не использую? чё надо ставить? Это я чё без акселя летаю, если у меня HIGH стоит? Как включить?
Активируйте все 3 квадратика, как на скриншоте и показано.
Изменил, уже темно а руки аж чешутся попробывать, подожду до завтра, хотелось бы разницу почувствовать.