Crius Hobby MultiWii
тяжело однако, вечно трёху куда то тянет или влево или вправо.
хз, после настройки сервы в config.h и небольшого триммирования акселя… летает очень даже не плохо:
возьмите пустую линейку пинов,запаяйте вместе, соедените в кучу к пинам все сигнальные провода с регулей, подключите к каналу газа, включите пульт, газ максимум, питание на коптер, играет мелодия или что там у вас, газ минимум, пиик, все.
А я все четыре регуля подключаю в приемник, на прямую, чтоб гребенок из пинами не паять. Потом на пульте сделал микс, на каналы где подключены регули, установлен тротл.
int st = LOW;
void setup() {
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(2,INPUT);
}void loop()
{
st=digitalRead(2);digitalWrite(3,st);
digitalWrite(9,st);
digitalWrite(10,st);
digitalWrite(11,st);}
скетч для настройки и калибровки регулей. Что бы ничего не паять.
Сначала подключаем USB потом акк и дальше все как обычно, какбудто напрямую к приемнику.
Дособрал и облетал наконец, свой квадрик на Cruis, рама, моторы и регуляторы - штатные от Naza 330. Все заработало с первого раза, только реверсы и endpoints в пульте настроил, собственно и все. В настройке сильно помог PDF, который я нашел на rcgroups, положил в аттач.
Теперь о впечатлениях:
Главный минус - летает по сравнению с Назой, не очень. По ощущениям, примерно как Гайка 3х-летней давности. Вроде и летает, но колбасит ее туда-сюда, Наза просто висит как прибитая, а Crius-ом надо постоянно подруливать и “на ручке” держать. Интересно, это можно подстроить, или у всех так? (прошивка 2.0)
Главный плюс, из-за чего плата и покупалась - компас работает, режим Headfree соответственно тоже. Делаю старт моторов, дальше могу повернуть квадрик любой стороной к себе, и рулить как обычно.
Баро отключил, пишут что точность низкая, в квартире не решился. Или нормально должно быть?
Не понял кстати, что дает режим MAG? Вроде тот же магнетометр, чем тогда отличается от Headfree?
а Crius-ом надо постоянно подруливать и “на ручке” держать. Интересно, это можно подстроить, или у всех так?
у всех - дачеги г@вно, ну и мультивий не образец для подражания.
Там куча кода от wii дачегов, сейчас это не актуально но кочуют из версии в версию. По уму там весь код гирика надо переписать, и чуть аксель.
Да и ардуину(атмегу) ффтопку, назе32(32 бита, 72 мГц) намного лучше.
Хз, вроде кто-то писал, что 1.9 стабильнее летает чем 2.0, но лень обратно перешивать, лучше уж последнюю оставлю.
C Naze32 на самом деле вопрос интересный. Если код там просто портирован из Wii (я сомневаюсь что Timecop переписал всю математику), то будет ли сильно лучше стабилизация? Датчики судя по цене там тоже вряд ли сильно лучше. Единственная разница что бросается в глаза из скриншотов - Cycle time для Wii = 3000-4000, а для Naze 1500, т.е. в 2 раза меньше.
Есть ли владельцы обеих плат, кто мог бы сравнить?
Хз, вроде кто-то писал, что 1.9 стабильнее летает чем 2.0, но лень обратно перешивать, лучше уж последнюю оставлю.
не верю 😃) там принципиально ничего не менялось. ITG 3205 отвратный гирик. А гирик главное во всей системе.
Единственная разница что бросается в глаза из скриншотов - Cycle time для Wii = 3000-4000, а для Naze 1500, т.е. в 2 раза меньше.
Это не принципиально кмк. Вий не учитывает время Cycle time при расчете D что не хорошо, ну и целочисленный он, что таки дает ошибку.
я сомневаюсь что Timecop переписал всю математику
с ремонтом дома закончил наконецто 😃), математику под этот проц напишу. Сколько время займет ХЗ, но там не много.
Есть ли владельцы обеих плат, кто мог бы сравнить?
не будет принципиальной разницы без соответсвующей софтины. Просто атмега 328 песперспективняк, слишком слабый. А stm32 стоит столькоже, но мощней раз в 20. Плюс он дебаг вроде как потдерживает, писать раз в 10 проще и быстрее. Но я не разобрался толком пока да и отладочную платку еще не заказал.
Главный минус - летает по сравнению с Назой, не очень. По ощущениям, примерно как Гайка 3х-летней давности. Вроде и летает, но колбасит ее туда-сюда
Давно выкладывал видео, платка Криус Лайт. Прошивка 1,9
С 00:25 по 00:50 ничего не колбасит. Обратите внимание на порыв ветра на 30-35й секунде (на стульчике котором сижу шнурок отклонило горизонтально, внизу)
www.youtube.com/watch?v=TlmxZ8yed_Y
Прошивка 2.0 показалась стабильнее но включили фильтр 42гц.
Прошивка 2.0 показалась стабильнее но включили фильтр 42гц.
А Р сколько? дефолтные 7? Вий где-то от 5.5 становится очень стабильным, но с моими моторами - не канает 😦
А Р сколько? дефолтные 7? Вий где-то от 5.5 становится очень стабильным, но с моими моторами - не канает 😦
Это с дефолтными PID настройками прошивки 1,9. Ничего не крутил. Моторы A2208-17 1100KV, пропы 10х4,5
Ох и греются они у вас, явно великоваты ему винты 10"
А Р сколько? дефолтные 7? Вий где-то от 5.5 становится очень стабильным
А я вот это читал:
Для очень стабильного коптера, PID значения должны быть высокими. Но если вы захотите делать что-то акробатическое с этими значениями, мультикоптера начнет сильно дрожать/раскачиваться. решение - уменьшить PID, в ущерб стабильности системы.
и небольшого триммирования акселя… летает очень даже не плохо:
А что даёт тримирование акселя? это те настройки что с пульта делаются ? airm.ru/articles/2#7-Запуск
Там куча кода от wii дачегов, сейчас это не актуально но кочуют из версии в версию.
о_0 там только i2c код работы с wii датчком, который не используется, если не подключены эти самые датчики
ITG 3205 отвратный гирик. А гирик главное во всей системе.
itg3205 нормальный гирик, куча народу летают и не жалуются - надо только фильтр хардверный врубить и совсем конфетка, а в систему стабилизации шумный аксель больше вносит помех, гира работает отлично. Хотя некоторых форумчан бывает и моторы за 100500$ не устраивают, но тут на вкус и цвет как говорится.
А что даёт тримирование акселя?
если при взлете и отпускания стиков (в штиль!) коптер наклоняется куда то и уплывает, то надо триммировать аксель, пока он не будет висеть как вкопанный (вот только никак не могу запомнить в какую сторону триммировать, но вроде бы в противоположную). Просто пример - вчера запустил трешку наконец то, постоянно тянуло влево и вперед, пару раз потриммировал - висит как вкопаный (пока ветер не начинает уносить его) + настроил кривую газа в multiwii, без барометра можно довольно легко поймать, чтобы висел. В целом доволен как слон =)
Ох и греются они у вас, явно великоваты ему винты 10"
Они не греются… Мотор сгорел из за попадания в регуль воды, обороты на максимум и не остановились после падения. Для 1100кв 10" в самый раз.
настроил кривую газа в multiwii
А где это она настраивается?
А где это она настраивается?
config.h
/* You can enable throttle expo curve near hover point, affected by 'EXPO' AND 'RC RATE' setting in GUI */
/* It is recomended to test it in GUI with your receiver before fly */
#define THROTTLE_EXPO
/* Throttle value just before copter start flying (expo zero point will be here) */
/* Should be measured in GUI with full copter load. */
#define THROTTLE_HOVER 1370
/* You can shift hover point to the begining of the throttle range to use more of remaining range to fly */
/* 1500 - no shift */
#define SHIFT_HOVER 1500
сначало надо взлететь и посмотреть на каком значении стика газа коптер начинает взлетать/висит, потом расскоментировать #define THROTTLE_EXPO и задать значение газа THROTTLE_HOVER… на всякий случай SHIFT_HOVER выставил таким же… не совсем понял что это… но вроде типа чуть газ вверх и коптер уже летать будет
Они не греются… Мотор сгорел из за попадания в регуль воды, обороты на максимум и не остановились после падения. Для 1100кв 10" в самый раз.
К вопросу о моторах для 10х4,5. На днях перемотал 2210n до 700Kv, так вот предельные обороты (6000rpm) для 3S уже при токе 8А, при этом тяга 600г. Куда уже 1100Kv? Мотор работает с большой перегрузкой.
Так оно под микроскопом выглядит!
А каким микроскопом вы пользуетель, мне вот тоже надо, не знаю что купить
И тут опять приключилась шляпа, захотелось мне гироскопы и аксель откалибровать стиками, вообщем нажимаю я правый стик вниз, левый вниз и влево, загорелся диод синий закрутились моторы на минуту подождал крутятся, выключил, калибрую аксель правый стик вниз, левый вверх и влево, загорелся диод поморгал, потух, ну думаю стабильность мне теперь обезпечена))) врубаю я двигатели чуть -чуть газа и раз коптер сальто через себя сделал -1 винт и серва начала хрустеть. Разбираю я значит эту серву, а там одна шестерня слизаная хотя в магазине было чётко написано Corona 939MG Digital Metal Gear Servo 2.7kg. И тут китайцы надурили.
Вот объясните мне, нахера туда где все шестерни латунные ставить одну пластмассовую???
нажимаю я правый стик вниз, левый вниз и влево, загорелся диод синий закрутились моторы
не совсем понятно что это за жест стиками был?
ага, нашел =) калибровка гироскопа (сперва отключите двигатели) - честно говоря никогда не делал, только калибровка акселерометра и триммирование акселерометра
кстатии если врубились винты и откалибровался при вибрации гироскоп - то это писец всей стабилизации сразу, моторы не должны были включаться… и вообще не должны включаться при любом кунг-фу со стиками
Ну и как всегда русские не сдаются, разобрал старую 9 граммовую серву, там чётко такая же шестерня как мне надо, только надо по высоте чуть подпилить, корона снова в бою.=)
Вот она виновница всего
нашел запасные шестерни на хоббикинге.
hobbyking.com/…/__4950__HXT900_Replacement_Gear_Se…
только калибровка акселерометра и триммирование акселерометра
Как тримирование делал?
Как тримирование делал?
левый стик вверх, а правым вибирать толи в ту сторону в которую тянет, толи в противоложную, т.е. ненадолго стик отклонить и обратно, потом попробовать подлететь и так пока нормально не будет летать (в квартире нет смысла это делать, если что)
А чё у меня когда левый стик вниз и влево моторы врубаются?
у меня они включались правым вправо! а щас и так и так.
А чё у меня когда левый стик вниз и влево моторы врубаются?
потому что это запуск моторов
у меня они включались правым вправо! а щас и так и так.
а это запуск моторов для трешки
Блин, катастрофа, после этих тримирований столо чёрти шо, вообще не понятно, в руке держу во все стороны тенят стабилизации как ранеьше нету по горизонту пипец. как заводские настрой вернуть, перепрошивал не помогает.
так у меня трёха, по идее должно быть что-то одно!