Search in topic

Crius Hobby MultiWii

HK_MultiWii_328P (клон Criusa) Можно ли прицепить его к самолету

Я сам так летаю, стабилизация просто супер!
Краткая инструкция:

1. Скачиваешь arduino 1.0
2. Скачиваешь Прошивку 2.1

Добавить в def.h
Код:

#if defined(HK_MultiWii_328P )
  #define I2C_SPEED 400000L
  #define ITG3200
  #define HMC5883
  #define BMA180
  #define BMP085
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = Z;}
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

Добавить в conf.h
Код:

#define HK_MultiWii_328P   // HobbyKing MultiWii ITG3205 + BMA180 + BMP085 + HMC5883L port 

4. Заливаешь прошивку и вперед. Как подключить и что в прошивке настроить написано тут.

Вчера и сегодня пробовал подлетнуть. Прошивка b3, контроллер SE. В acro летает без проблем, но стоит включить level, как его начинает прилично так кренить вправо. Стик до упора влево спасает, но раньше такого не было. Правда и в -15-20 не летал еще никогда. Может ли такая температура сказываться на акселерометре? У кого какой есть опыт?

ЗЫ
Сейчас уже минут 20 квадрик лежит на балконе, смотрю его по bluetooth… Никаких странностей по графикам и значениям не вижу…

:)у нас -14. лежу вбольнице, из окна из щелей дует пипец. Благо один в палате, хоть и койки две. Залепил полностью окно соседским одеялом😁. Конечно температура влияет. Даже если перед полетом остудил аппарат, то нагрев батарейки и т.д. в близости от датчиков свое дело делает. Лучше платку над всем “добром” приподнять на пару см и накрыть колпаком только ее. У самого пока платка едет, но интуитивно чувствую, что так надо делать. И баро паралоном залепи.

А пробовали после охлаждения перекалибровать? Должно помочь.

Я сам так летаю, стабилизация просто супер!

😃 как капитан, капитану:) Спасибо!

А пробовали после охлаждения перекалибровать?

Только что попробовал. Подождал минут 5 на улице, дал питание, калибранул аксель. Внезапные крены вроде как пропали… но… короче, наблюдается странный эффект. Происходит он ТОЛЬКО ПОСЛЕ достаточно активного движения вперед. То есть, висим сколько угодно (как мне показалось) - все гуд. Даем ручку от себя (не капельку, а так чтобы чуть побыстрее) 😃 Он пролетает буквально несколько метров и его начинает кренить вправо! Несколько раз вводил его в такое состояние - это явно системно происходит - после активного движения вперед и только так. Так вот, если просто чуть-чуть парировать, то он все-равно как будто хочет вправо, но если ему “дать по щеке” - как следует двинуть стик влево, то он стабилизируется и летает или висит как ни в чем не бывало. Что за ретивость такая? 😃 Ни у кого не наблюдалось?
В общем отлетал в темноте (слава “люстре”) один пак - все хорошо.

Вы уверены что это не АППА такой эффект дает на морозе? Или это происходит только в LEVEL ?

Да, сегодня днем летал в акро. Никакого намека на крен или что-то подобное. Причем для чистоты эксперимента вечером я физически отключал бортовой блютус и гпс-модуль, а в конфигураторе еще убрал компас и барометр. “Нулевой” режим - акро. Тумблер1 - левел.

Всем привет! У меня вопрос.
В Crius Hobby MultiWii можно настроить Failsafe, например при отсутствии сигнала 10 секунд - это понятно.
А как настроить, что если сигнал без изменения 10 сек. то срабатывает Failsafe?

Суть в чем: настроил FRSKY на отключение движков при отсутсвии сигнала, но читал что бывают случаи зависания приемника и коптер улетает. Вот и хочу, чтобы Failsafe Crius Hobby MultiWii срабатывала при зависании приемника…
Реально?

Всем привет! У меня вопрос.
В Crius Hobby MultiWii можно настроить Failsafe, например при отсутствии сигнала 10 секунд - это понятно.
А как настроить, что если сигнал без изменения 10 сек. то срабатывает Failsafe?

Суть в чем: настроил FRSKY на отключение движков при отсутсвии сигнала, но читал что бывают случаи зависания приемника и коптер улетает. Вот и хочу, чтобы Failsafe Crius Hobby MultiWii срабатывала при зависании приемника…
Реально?

Я с этой проблемой упорол коптер, который находился в 20 метрах от меня, в крышу магазина. После чего выкинул ВЧ модуль и приёмник, купил 1slon.ru комплект. Дорого, но …

А идея хорошая. Там же не только не меняются данные с каналов, но даже дребезга стикоп передатчика нет. Только 10 секунд это черезчур. И, мне кажется, не “подвисает” он, а передатчик теряет. По крайней мере у меня так было.

Я с этой проблемой упорол коптер, который находился в 20 метрах от меня, в крышу магазина. После чего выкинул ВЧ модуль и приёмник, купил 1slon.ru комплект. Дорого, но …

А идея хорошая. Там же не только не меняются данные с каналов, но даже дребезга стикоп передатчика нет. Только 10 секунд это черезчур. И, мне кажется, не “подвисает” он, а передатчик теряет. По крайней мере у меня так было.

10 сек. это я примерно, чтобы Failsafe не сработал когда не надо (зависание для сьемки например).
А что если Failsafe Crius Hobby MultiWii тоже включить на отключение моторов, если не сработает Failsafe приемника?

Я с этой проблемой упорол коптер, который находился в 20 метрах от меня, в крышу магазина. После чего выкинул ВЧ модуль и приёмник, купил 1slon.ru комплект. Дорого, но …

Имхо лучше было бы Футабу купить 😃 Думаете, этот самый Слон в одиночку сделал приемник качественнее, чем проверенный тысячами юзеров производитель с многолетним опытом? Как-то не особо я доверяю этим LRS, для самолета может и ничего, а на коптер, хз.

И, мне кажется, не “подвисает” он, а передатчик теряет

Просто надо пользоваться нормальной аппаратурой, и таких проблем не будет 😉

включить на отключение моторов

я перестал полностью отключать моторы пр FS. просто ставлю обороты на плавное снижение.
когда было отключение моторов, при краше повреждения были более значительные чем при плавном снижении. переживал за моторы и регули, что будет при заклинивании?.. Ничего не случалось. Винты ломались и все.

Имхо лучше было бы Футабу купить Думаете, этот самый Слон в одиночку сделал приемник качественнее, чем проверенный тысячами юзеров производитель с многолетним опытом?

Не все могут себе позволить дорогую аппаратуру. Если бы могли, то вместе с Футабой купили бы НАЗУ а не Криуса…
Кстати, у меня то же СЛОН. Работает безупречно. С помощью него нашел упавший за 700 метров в лесу коптер (коптер упал по причине полной потери видео и дурной головы. управление было исправно)…
И FrSky пользую то же.
Так что, что имеем - то и настраиваем! 😃

я перестал полностью отключать моторы пр FS. просто ставлю обороты на плавное снижение.

У меня коптер весит 170 гр., так что не вижу смысла.

Есть идеи как настроить включение Failsafe при неизменном сигнале приемника, например 10 сек.?

Что-то я туплю под ночь .😃 Понадобилось завести Crius Lite. Проблема - моторы стартуют по разному, первым один, второй при более высоком уровне газа, третий и четвертый еще выше. Первым делом калибровал регули Throttle adjustment. Более того, подозревая, что с регулями что-то не так - TurboJet 30A, я выпаял все меги8 и перешил на tp_8khz.hex
Не помогло.
Вообщем по ГУИ увидел, что на выходе разное значение, при увеличении газа, но при этом на канале REAR_L оно еще и растет само по себе медленно и хаотично примерно на 200 единиц - потом останавливается. Перепробовал три платы - 2 штуки SE и одну Lite -одно и тоже. Что-то я упустил видимо ?

Что-то я упустил видимо ?

АСС Roll +10
ACC Pith -9

АСС Roll +10
ACC Pith -9

Аксели калибровал, не помогло. Поставил простую платку KK на 3 отдельных гироскопах, на ней то же, моторы стартуют при разном положении газа, при этом дергаясь и самопроизвольно меняя обороты. Если все регули завести на 3 канал газа - то все моторы стартуют одновременно. Пока подозрения на дешевую аппу с приемником CT6B и AV-R6B.

Как оказалось основная проблема была в вибрациях передаваемых алюминиевыми лучами. Это исправил.

Теперь самая большая проблема остается с аппой. Кто-нибудь имеет рецепт лечения аппы 6 канальной типа Хоббикинг ? Проблема в том, что не хватает End point для арминга, для калибровки акселя и гироскопа. Дергать каждый раз триммеры вниз сплошной гемор. В программе я увеличил все эндпоинты до 120%, но больше программа не дает. А нужно больше. Для канала газа минимальное значение в ГУИ оказывается 1120, а для Pitch - 1170. Естественно, с такими “высокими” низкими значениями не удается сделать ни арминг ни любую калибровку, не трогая триммеры.

Или быть может можно в коде multiwii подправить, чтобы такие значения давали армить мозг и калибровать аксели с гироскопами ?

PS Не самое красивое решение попробовал в виде ввода минусового значения субтримов для 2 и 3 каналов. Это работает, но смещает верхнюю точку вниз.

Или быть может можно в коде multiwii подправить, чтобы такие значения давали армить мозг и калибровать аксели с гироскопами ?

#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1900

Вибрации…Вопрос : какой уровень вибраций считается допустимым , и как его измерить(оценить , посмотреть),
какие инструменты для этого нужны(ГУИ, пьезо-датчики с тестером, приклеенные зеркала на лучи +лазерные указки) у меня плата клон Криуса с хоббикинга… форум читаю регулярно и все ветки связанные с multiwii… вопрос не как устранить , а как оценить … много , мало…

летаю со включенным LEVEL & MAG , есть легкие поддергивания (3-4мм накрай- них точках, диаметр между осями движков коптера 450мм) , ДОПУСТИМО ли ЭТО…?

Вибрации…Вопрос : какой уровень вибраций считается допустимым , и как его измерить(оценить , посмотреть),
какие инструменты для этого нужны(ГУИ, пьезо-датчики с тестером, приклеенные зеркала на лучи +лазерные указки) у меня плата клон Криуса с хоббикинга… форум читаю регулярно и все ветки связанные с multiwii… вопрос не как устранить , а как оценить … много , мало…

Позволю себе процитировать свои же слова, написанные в ветке для кролиководов, может разовьете для себя тему. Я вроде пока избавился от вибраций, даже на жестко закрепленной гоупро на раме.

И еще о вибрации, я ставил много экспериментов по методике оценки вибрации, с целью упростить динамическую балансировку.
Так вот пришел к выводу, что пьезоэлектрические датчики практически непригодны для оценки вибрации, так как для них свойственен акустический эффект. Конечно, пьезокристалл способен чувствовать вибрацию, но опыты на спектроанализаторе показали, что акустический эффект перебивает полезные свойства вибродетекции пьезокристалла, основанной на деформации кристалла.
Мои догадки подтвердили факты, которые я получил пытаясь использовать аналоговый трехосевой акселерометр ADXL345 в качестве детектора вибрации. По сути MEMS, пьезоэлектрические гироскопы и акселерометры работают благодаря пьезокристаллической структуре. Так вот акселерометр страдал той же болезнью что и обычный пьезокристалл - акустическим эффектом.
Добавление ФНЧ к усилителю сигнала с пьезодатчика несколько улучшала показатели, но все же для использования пьезо в кач-ве датчика требуется сделать серьезную конструкцию, подобную той, что используется в промышленных виброметрах.
Самый эффективный способ детекции вибрации найденный мною - использование узла оптической стабилизации от “продвинутой” мыльницы. В моем случае от PowerShot S1 IS. Суть в том, что оптический стабилизатор имеет все готовое - груз(линза) подвешенная на гибких шлейфах и находящаяся в магнитном поле. Кроме того имеются несколько катушек, которые двигают линзу в магнитном поле. Для детекции используется обратное свойство - стабилизатор крепится на луч, возле мотора, к выходу подключается цифровой осциллограф, либо в худшем случае вольтметр, и замеряется амплитуда. АЧХ показывает что это и есть вибрация а не микрофонный эффект. Если эл.мотор имеет вибрации и плохие подшипники , которые пока еще не имеют особого люфта, но шум создаваемый ими довольно высок ,то пьезодатчик зарегистрирует в большей части шум создаваемый подшипниками, а не вибрации ,от которых все беды. В случае с оптическим стабилизатором в качестве датчика - амплитуда сигнала на выходе катушек будет прямо пропорционально зависеть от тряски линзы подвесе. А трясется она достаточно сильно.
Но это скучная теория.
Я пришел к выводу что заняться измерением вибраций значит перестать летать
Нужно просто исключить вибрацию заранее, подобрав комплектующие должным образом.

2Денис, ВАУ!..это прям кандидатская!..снимаю шляпу… у меня нет сих приборов, увы …мож какие простые способы существуют.для оценки…-вот так---- ХОРОШО, А ТАК- плохо…
Вы говорите исключить, опять как мне определить я исключил или НЕТ?

2Денис, ВАУ!..это прям кандидатская!..снимаю шляпу… у меня нет сих приборов, увы …мож какие простые способы существуют.для оценки…-вот так---- ХОРОШО, А ТАК- плохо…
Вы говорите исключить, опять как мне определить я исключил или НЕТ?

Нет, что Вы 😃. Это всего-лишь выводы из практических испытаний. По поводу вибраций, как их исключить, мое скромное мнение таково:

• исключить полностью абсолютно невозможно, но возможно получить приемлемый результат.
• применение дерева в качестве материала рамы снимает массу проблем сразу. Это я сравнивал с алюминиевыми лучами. Но, дерево зачастую тяжелее и менее технологично.
• прямое крепление пропов на вал. В идеале это стальной вал 6 мм, с резьбой под гайку, без всяких цанг, адаптеров и проч.
• тщательная балансировка пропов (включая осевую)
• балансировка моторов.
• хорошая жесткость луча на кручение и изгиб, дабы не усиливать.

Если все это выполнено в большем объеме - это дает почти идеальную картинку на широком угле на ГоуПро. При жестком креплении камеры на раму.
С камерами со стабом, сложнее, ибо в них не паркуется линза стабилизатора, как например в телевиках Canon 70-200. Оттого и сверхчувствительность таких камер к вибре.

Сегодня делал пробные полеты на прошивке Б4…субъективно вроде лучше летает, чем б3, но был косячок! коптер несколько раз дернулся и сел…крутит винтами , похоже как на холостых, на АППУ ноль реакции…прижал его к полу, аппу не отключал , передернул питание на коптере , АРМ, все завелось и полетело…чет напрягло сие действо…

2Денис: Дерево…лично для меня это не очень ФЕН-ШУЙ…(у меня Al 15х15мм),
а насчет всяких коков- переходников на 200% с Вами согласен…они от лукавого…
мож лучи строительной пеной или силиконом заполнить…правда вес увеличит 😦

о вибрации, я ставил много экспериментов по методике оценки вибрации

отличный пост, достойный темы rcopen.com/forum/f134/topic224135/601
т.е. ответил туда… тут потеряется среди шлака…

чет напрягло сие действо…

оч. вероятно что подвис приемник… осторожно может улететь ваша птичка в небо…