Полетный контроллер DJI Naza M v1
Боже мой, Денис, а Вы давно стали упитанным большим и сильным кем?
Тут смысл в том, что я имею возможность сравнить поведение multiwii, rabbit, wookong и naza. Так вот, стало заметно, что самодостаточного контроллера похоже нет в природе - везде сплошные компромиссы. Системы на классическом ПИД, настроенные однажды, летают одинаково в сильный ветер, в штиль, да и вообще как угодно. После многодневных настроек вуконга стало ясно, что эти гейны это не совсем удобная вещь. Теперь, гораздо позже - Наза подтвердила эту догадку. Вроде бы аппарат отстроен и летает - на другой день поднимается ветер 6-7 м\с и вуконг начинает немного покачиваться, в то время как бомж-системы дают завидную стабильность полетов невзирая на ветер, спуски с большой высоты, загруженность аппарата. Сюда же можно отнести разницу в поведении DJI контроллеров, когда аппарат летает пустой или загруженный + сильную зависимость от ВМГ. Собственно, сам DJI и пишет в мануале, что настройку гейнов следует проводить при полностью собранном аппарате. Но “железобетонное” удержание, предсказуемость и удобство управление DJI системы конечно радует. Микрокоптер мне не нравится по очень многим позициям. Поэтому мне придется смириться с амбициями и остановиться на Назе и Вуконге. 😃
Если добица приемлемой стабильности на снижении - уползут другие режимы, Вам ехать или шашечки?
Все верно, поднимая дифференциальную гироскопа, я в итоге получаю достаточно тупую и вялую систему. Но я этого специально добиваюсь - такое поведение аппарата очень подходит для видео\фото съемок.
В данный момент несколько квадов на назе от 8" до 17" пропами…Проблема на моих квадах с большими пропами и малым весом раскачка в ветер(крутил,вертел гейны) и раскачка при спуске.При замене регулей на прошитые симонком раскачки стало заметно меньше.Еще обратил внимание,при выключении назы стиками пропы крутятся в свободном вращении по разному,менял регули ,добился свободного вращения и примерно одинаковой остановки-спуск и полет стал более стабильным.На 8" пропах спускается стабильно,почти падает.ХЗ чего ей надо,вообще мои последние поделки с назой не очень стабильны,гекса вообще входит в резонанс,но там 14" пропы и вес 2200гр,возможен недогруз, жду регулей для замены и проверки что не так.Пока сижу на старых прошивках,когда выпустят “нормальную” конечно перешьюсь)) Насчет калибровки компаса на старой прошивке -без режима мануал он не войдет в калибровку,на новой прошивке хорошо сделали ,режим мануал не нужен для этого.И офф-вий криус на Маховии 2.3 у меня спускается вообще при отпускании газа до конца вниз,падает на авторотации оч ровно,немного вращаясь вокруг своей оси.фишка 91 тоже стабильна при резком снижении.
Денис, Ваш случай несколько отличается от большинства вопиющих 😃
Если добица приемлемой стабильности на снижении - уползут другие режимы, Вам ехать или шашечки?
Собсно все по СиниПтаху
Канешна уползут, о чем и разговор! При существующих подходах к полетным контроллерам - все компромисс. Согласен с тобой тезка 😉
Нужно менять парадигму. Автоквад со своими регуляторами (кажется AutoQuad32) вплотную подошел к отказу от ПИДов.
Если кратко - то существующая ВМГ, а конкретно регуляторы, не умеет тормозить. Это как автомобиль без тормозов, разгоняться умеем - тормозить нет. От чего колбасня? От того что уменьшается газ, скорость вращения винтов от мотора падает, соответственно падает и сила приложенная к ним. А турбулентность под винтом заставляет винт ракручиваться. Вот и колбасня - то разгон то накат.
Применив регуляторы которые умеют тормозить винтом мы получаем намного более устойчивую систему.
бомж-системы дают завидную стабильность полетов невзирая на ветер
Ибо используют полный ПИД контроллер, ДЖИ используют какой то кусок.
Глупо было бы ожидать от всех контроллеров одинакового поведения - у каждого свой алгоритм работы. У разработчиков были свои приоритеты при разработке.
На ДЖИ контроллерах - зажимайте повыше значения гейнов Басик и уменьшайте Аттитуд гейны - получите вялую систему.
А амбиции да - высоки, как высоты с которых снимаете 😉
Собсно все по СиниПтаху
А шо сразу Синийптах? 😉
Есть, а вернее была система которая спускалась вертикально без раскачки. Говорю про AirCam. Я уже не помню какая версия контролера это была, но точно помню как это было реализовано. Разработчик Сергей Кендыш обьяснил , что вывел на отдельный канал чуствительность, и замикшировал (стандартная вертолетная программа шаг-газ) все это с газом. При снижении газа уменьшалась и чуствительность всей системы до уровня когда не возникало расскачки
Сегодня подлетнул на 3.14 naza V1 был один зел и один красный.Так она накренилась и полетела на меня в 5 см от земли .Газульку успел убрать.попробую выложить видео.Уперлась в ноги передернул питание и она не очень уверенно с правым креном взлетела хотя до этого взлетала на 5+.Чё было не понял
у меня naza lite, на холодную тоже тащит, иногда с большим креном, пока аккамулятор не передерну так и тащит, надо попробовать на холодную отколебровать, как в последних прошивках рекомендуют, пока GPS не подключил, все хорошо было, тащит в att
кстати сегодня тоже заметил, что стартовать стала не вертикально, а немного в сторону. до этого не было ножек-не замечал. сегодня с ножками взлетал . если бы была трава повыше, то “запнулась” бы за нее точно и на полных оборотах аварии бы не избежать.
главное после включения питания не трогать назу в течении 5 секунд и взлетать на 60 % газа сразу как минимум ,поднимается без замечаний ,если поднимаешся в 50 % то возможен увод
у меня что то она стала долго мигать желтыми вспышками. раньше максимум 4 раза мигала сейчас по 30… делал калибровки и дома и в поле… не помогает)))
насчет взлета на 60% завтра попробую
главное после включения питания не трогать назу в течении 5 секунд и взлетать на 60 % газа сразу как минимум ,поднимается без замечаний ,если поднимаешся в 50 % то возможен увод
На 3.14 взлетал всегда гдето на 70 пр по привычке так что попробую откалибровать на холодную как советуют
главное после включения питания не трогать назу в течении 5 секунд и взлетать на 60 % газа сразу как минимум ,поднимается без замечаний ,если поднимаешся в 50 % то возможен увод
газ всегда в пол, делаю при взлете, тут такой прикол, даже после взлета, зависаю в 1,5-2 метра, отпускаю стики и она с разгоном начинает улетать в сторону , сажаю, перетыкаю аккамулятор, в ATT опять, висит с небольшим дрейфом, как и должно быть, заметил что такое появилось после того как GPS подключил, после подключения переколебровку делал, но возможно контроллер уже теплый был
Quad стал послушным. Жду купленный гамбал для GoPro чтобы видео было получше.
Немного отступлюсь от темы. Стоит ли снять ферритовые кольца с регулей? Не мешают ли они компасу?
обьяснил , что вывел на отдельный канал чуствительность, и замикшировал (стандартная вертолетная программа шаг-газ) все это с газом. При снижении газа уменьшалась и чуствительность всей системы до уровня когда не возникало расскачки
Наза позволяет играться гейнами в полете, не вижу трудностей попробовать замикшировать канал с тротлом и посмотреть, но повторюсь, что ВМГ придется подбирать кропотливо и винты должны быть точно не SF.
лично меня и так все устраивает, мне лень и времени жалко
Наза позволяет играться гейнами в полете, не вижу трудностей попробовать замикшировать канал с тротлом и посмотреть
Была такая же мысль… Но времени нет 😉
Есть, а вернее была система которая спускалась вертикально без раскачки. Говорю про AirCam. Я уже не помню какая версия контролера это была, но точно помню как это было реализовано. Разработчик Сергей Кендыш обьяснил , что вывел на отдельный канал чуствительность, и замикшировал (стандартная вертолетная программа шаг-газ) все это с газом. При снижении газа уменьшалась и чуствительность всей системы до уровня когда не возникало расскачки
Кстати это идея проверить, как Наза спускается на униженных гейнах. Если лучЧе, то можно и замикшировать в принципе, на er9x это раз плюнуть)
На видео заметно как калбасит при снижении. Победить это никак нельзя? Стал снижатся медленно или зигзагоми или по кругу. Жаль-это единственно что напрягает.
www.youtube.com/watch?v=Gl7Y01vj5QI&feature=youtu.…
Кстати это идея проверить, как Наза спускается на униженных гейнах. Если лучЧе, то можно и замикшировать в принципе, на er9x это раз плюнуть)
Сегодня проверю.
Стоит ли снять ферритовые кольца с регулей? Не мешают ли они компасу?
Не стоит. ( они не мешают )
На видео заметно как калбасит при снижении
Видео 12 минут а конкретно ничего нет.
Можно и за 30 секунд показать снижение
Смотреть с 1:13. Расколбас так расколбас ))
На видео заметно как калбасит при снижении. Победить это никак нельзя?
Попробуйте дозагрузить балластом и еще раз снизиться при тех же прочих условиях.