Search in topic

Полетный контроллер DJI Naza M v1

Путем пребора серв вроде отладил подвес от Xaircraft работающий на Naza

какие сервы то подошли больше всего?

То есть Вы считаете, что показывать работу подвеса на криво стабилизированном видео это информативно?

Путем пребора серв вроде отладил подвес от Xaircraft

А чем не устроили родные сервы? Я пробовал ставить на подвес фишку-скорость отработки чумовая, но хочется получить результат с назой

криво стабилизированном видео

Георгий, я вижу пластиковую картинку, которую выдает труба, но я вижу и потенциал при работе с не профессиональным подвесом, о котором говорит Павел. Я не говорю что это здОрово, но при нормальной обработке можно получить приемлемый результат. Меня это радует, потому что имею такой-же подвес, но результаты прямой (не обработанной) съемки не радуют 😦

какие сервы то подошли больше всего?

Тоже очень интересно.

Георгий, я вижу пластиковую картинку, которую выдает труба

Гораздо информативнее скачать с тытрубы исходный файл без стабилизации, отстабилизировать самому в нормальном редакторе и посмотреть, устроит результат или нет. И если устроит, потом уже спросить автора о модернизации. Поймите, что приемлимая плавность стабилизации Ютьба обуславливается агрессивным алгоритмом, дающим жуткие артефакты. Не факт, что нормальный алгоритм стабилизации даст Вам такую же плавную картинку.
По теме - самое простое что можно сделать с этим подвесом - вынести потенциометры на оси. По оси тангажа я уже сделал - можно поискать в теме по подвесам мой отчет. По оси крена сделаю в ближайшем будущем.
Второй шаг - установить на подве автономные мозги. Тоже сделал - плавность улучшилась сильно. Но я не спешу выкладывать видео, ибо считаю, что это не все, на что способен этот подвес.

Пока ютуб вернет к исходнику время много пройдет… Кстати уже вернул.
Родные сервы g50 - скорость отработки через назу - мягко говоря слаба. К g26 притензий нет.
Пробовал:
align ds510 - самая приемлимая по скорости отработки.
align ds650 - скорость выше чем у 510-й и практически идеал, но сильная дискретность - реально ощущается тряска.
остальные аналоговые, перебирать влом - хуже намного.
В итоге поставил g26 вместо 50-й а дс510 вместо g26 - работа вцелом намного лучше.
В помещении - неплохой результат. На улице с ветром - храмает.
Буду подбирать пропы поменьше.

автономные мозги

Мне тоже очень понравилось, но хочется узнать возможности назы. И я не знаю как на автономных мозгах реализовать наклон камеры с передатчика 😦
У меня есть футабовский механический гирик (они шли в комплекте с первыми киошевскими вертолетами), работает идеально и очень мягко, хочу и его подвязать под эту тему.

Параллельно с тесами ставил фишку - она немного, но лучше стабилизирует, но требует питания, и сокращает время полета значительно.
Но идею с фишкой пока не оставил, поскольку жду более емкую батарею.
Кстати Gurdzhy, как фишку крепите? касаемо вибрации, скотч sony из кита, платформа от фишки?

отстабилизировать самому в нормальном редакторе и посмотреть

+1

как фишку крепите

Я крепил

платформа от фишки

+1

Я крепил

Через толстый скотч из комплекта?

На платформе с резинками из комплекта.

На платформе с резинками из комплекта.

Имеется ввиду к платформе как? и Саму платформу к фрейму как?

Сама фишка на резиновых кольцах к платформе которая идет в комплекте с ней, а платформа к фрейму двухсторонним скотчем,

Кстати Gurdzhy, как фишку крепите?

У меня не фишка, у меня мозг ХА - простой двухсторонний скотч.

У меня не фишка, у меня мозг ХА - простой двухсторонний скотч.

Со своим подвесом он должен нормально работать.
А вот с назой эти сервы очень запаздывают.(
С фишкой не сильно, но тоже не айс.

и когда запускаю назу, регуляторы не инциолизируются, при запуске проходит только один писк и все… и когда я откланяю стики вниз и вправо как сказано в инструкции, даг ничего не происходит… подскажите в чем может быть дело???

Поздно прочитал, а ведь всё просто донельзя. Сначала подключаем БЕК назы, после её инициализации, подключаем силовое питание к регулям. Для этого БЕК Назы я подключаю к балансирному разъему аккумулятора.

соответственно, антенна должна быть развернута вниз

… абсолютно верно, для клевера особенно.
Изначально, торчала наверх. Если коптер недалеко и сверху, то были проблемы с видеосигналом. сейчас вниз, даже ниже подвеса, все отлично:

Работа над ошибками, дабы не вводить в заблуждение.

После исследований уважаемого Bluebird вношу правки. Исходные сообщения отредактировать не смог, поэтому пишу отдельным постом.

NAZA и подвес.

Доклад.

1. Общие данные.

1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.

1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.

1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.

1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.

2. Логика работы.

2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.

2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.

3. Настройка.

3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.

3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).

3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).

3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.

4. Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
   Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся.

5. ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.

5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).

5.2. Диагноз.
Тут без стакана картинки не обойтись…

ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.

5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.

Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.

5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.

6. Засада №4, она же главная печалька.
Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.

Доклад окончен.

6. Засада №4, она же главная печалька.
   Как выяснилось, печалька связана с шаговостью серв, а не выхода Назы, что радует. Т.е. правильный подбор серв, выносной резистор и редуктор должны способствовать спасению ситуации.

Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉

Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс, т.е., к примеру, по 20 мс за шаг. И если это так, плюс количество шагов фиксировано, то никакими выносными резюками от этого не спасешься.
​
Отступление.
Выносной резистор в любом случае полезен тем, что помогает более точно позиционировать подвес за счет того, что:

1. Убирает (виртуально) люфт в серве. Т.е. в серве между резистором и выходным валом сервы всегда есть люфт, предположим А°. Из-за люфта точность углового позиционирования сервы составляет 2*А°. Вынос резистора на ось подвеса убирает этот люфт.
   А “виртуально” потому что люфт А° в серве всё равно останется. Спасает то, что нагрузка на валу сервы не уравновешена и направлена в одну сторону, т.е. люфт выбирается в спокойном состоянии.

2. Повторяемость положения подвеса. За счет большей поверхности внешнего резистора повторяемость положения ползунка для получения одного и того же значения сопротивления выше.

Дальше. Редукция 1:2 либо спасает, либо нет. Вариантов два, оба пока чисто умозрительные, проще всего ткнуться осциллографом или цифровым анализатором в выход Назы и сказать точно, но под рукой в данный момент ни того, ни другого нет.

1. Если при увеличении гейна шаг в мс не изменяется, то это спасение. Т.е. увеличили гейн так, чтобы количество шагов увеличилось, к примеру, в два раза, - получили больше шагов от одного крайнего положения до другого. Зарезали редуктором 1:2 величину отклонения, - получили на выходе то же отклонение подвеса, пусть и в два раза медленнее, зато с шагом в два раза меньшим.

2. Если при увеличении гейна количество шагов между крайними положениями не изменяется, то шаг в мс увеличивается пропорционально увеличению гейна. Тогда редуктор вернет всё обратно и на выходе получим просто в два раза медленную конструкцию.

UPD: Проведите, плиз, смелый эксперимент, а то вдруг у меня все теории построены на исходных неверных предпосылках 😃 Для того, чтобы убедиться в “шаговости” Назы, можно подключить подвес к выходу приемника через гироскоп, подвигать гироскоп и посмотреть разницу в поведении “аналогового” выхода гироскопа и, на мой взгляд, “шагового” Назы.

П.1 - это про непеределанные сервы, т.к.простая серва по идее ходит градусов на 120-170. Больший поворот/редукцию (уменьшение и шага, и скорости) можно получить с выносом потенциометра.

Вот второй полёт назы. Сетап прежний, только перепрошил регули. Гейны ещё не трогал. Ну может ветер чуток поменьше

Я, так понимаю, что GPS у Вас нет. Да? Гейн по вертикали, я бы увеличил до 160, а дальше надо смотреть, болтается она по взрослому.

Я, так понимаю, что GPS у Вас нет. Да?

Жпс нету. Гейн завтра поменяю. И наверное винты на стяжки посажу, не нравятся мне эти цанговые пропадаптеры на длинных валах, а нормальные пропадаптеры ещё месяц ждать, заказаны.

Колбасит сильно.Попробуйте в симе на вертолёте полетать-даёт навыки полезные!!Только верт берите типа хензель-очень стабилен(в фениксе).