Полетный контроллер DJI Naza M v1
и когда запускаю назу, регуляторы не инциолизируются, при запуске проходит только один писк и все… и когда я откланяю стики вниз и вправо как сказано в инструкции, даг ничего не происходит… подскажите в чем может быть дело???
Поздно прочитал, а ведь всё просто донельзя. Сначала подключаем БЕК назы, после её инициализации, подключаем силовое питание к регулям. Для этого БЕК Назы я подключаю к балансирному разъему аккумулятора.
соответственно, антенна должна быть развернута вниз
… абсолютно верно, для клевера особенно.
Изначально, торчала наверх. Если коптер недалеко и сверху, то были проблемы с видеосигналом. сейчас вниз, даже ниже подвеса, все отлично:
Работа над ошибками, дабы не вводить в заблуждение.
После исследований уважаемого Bluebird вношу правки. Исходные сообщения отредактировать не смог, поэтому пишу отдельным постом.
NAZA и подвес.
Доклад.
- Общие данные.
1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.
1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.
1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.
1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.
- Логика работы.
2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.
2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.
- Настройка.
3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.
Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся.ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.
5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).5.2. Диагноз.
Тут безстаканакартинки не обойтись…
ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.
5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.
6. Засада №4, она же главная печалька.
Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.Доклад окончен.
- Засада №4, она же главная печалька.
Как выяснилось, печалька связана с шаговостью серв, а не выхода Назы, что радует. Т.е. правильный подбор серв, выносной резистор и редуктор должны способствовать спасению ситуации.
Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉
Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс, т.е., к примеру, по 20 мс за шаг. И если это так, плюс количество шагов фиксировано, то никакими выносными резюками от этого не спасешься.
Отступление.
Выносной резистор в любом случае полезен тем, что помогает более точно позиционировать подвес за счет того, что:
Убирает (виртуально) люфт в серве. Т.е. в серве между резистором и выходным валом сервы всегда есть люфт, предположим А°. Из-за люфта точность углового позиционирования сервы составляет 2*А°. Вынос резистора на ось подвеса убирает этот люфт.
А “виртуально” потому что люфт А° в серве всё равно останется. Спасает то, что нагрузка на валу сервы не уравновешена и направлена в одну сторону, т.е. люфт выбирается в спокойном состоянии.Повторяемость положения подвеса. За счет большей поверхности внешнего резистора повторяемость положения ползунка для получения одного и того же значения сопротивления выше.
Дальше. Редукция 1:2 либо спасает, либо нет. Вариантов два, оба пока чисто умозрительные, проще всего ткнуться осциллографом или цифровым анализатором в выход Назы и сказать точно, но под рукой в данный момент ни того, ни другого нет.
- Если при увеличении гейна шаг в мс не изменяется, то это спасение. Т.е. увеличили гейн так, чтобы количество шагов увеличилось, к примеру, в два раза, - получили больше шагов от одного крайнего положения до другого. Зарезали редуктором 1:2 величину отклонения, - получили на выходе то же отклонение подвеса, пусть и в два раза медленнее, зато с шагом в два раза меньшим.
2. Если при увеличении гейна количество шагов между крайними положениями не изменяется, то шаг в мс увеличивается пропорционально увеличению гейна. Тогда редуктор вернет всё обратно и на выходе получим просто в два раза медленную конструкцию.
UPD: Проведите, плиз, смелый эксперимент, а то вдруг у меня все теории построены на исходных неверных предпосылках 😃 Для того, чтобы убедиться в “шаговости” Назы, можно подключить подвес к выходу приемника через гироскоп, подвигать гироскоп и посмотреть разницу в поведении “аналогового” выхода гироскопа и, на мой взгляд, “шагового” Назы.
П.1 - это про непеределанные сервы, т.к.простая серва по идее ходит градусов на 120-170. Больший поворот/редукцию (уменьшение и шага, и скорости) можно получить с выносом потенциометра.
Вот второй полёт назы. Сетап прежний, только перепрошил регули. Гейны ещё не трогал. Ну может ветер чуток поменьше
Я, так понимаю, что GPS у Вас нет. Да? Гейн по вертикали, я бы увеличил до 160, а дальше надо смотреть, болтается она по взрослому.
Я, так понимаю, что GPS у Вас нет. Да?
Жпс нету. Гейн завтра поменяю. И наверное винты на стяжки посажу, не нравятся мне эти цанговые пропадаптеры на длинных валах, а нормальные пропадаптеры ещё месяц ждать, заказаны.
Колбасит сильно.Попробуйте в симе на вертолёте полетать-даёт навыки полезные!!Только верт берите типа хензель-очень стабилен(в фениксе).
Собрал для НАЗЫ приблуду-файл сейф по схеме отсюда www.rc-cam.com/rcfs2.htm. Аппаратура Турнига со штатной прошивкой и штатным же приемником. Так вот, файл сейф работает только с приемниками Hobby King 6ch, с родным приемником работать не хочет (не определяет выключение передатчика). Как быть? Что можно предпринять? А то как-то стремно летать под угрозой потери Назы с ГПСом.
Жпс нету. Гейн завтра поменяю. И наверное винты на стяжки посажу, не нравятся мне эти цанговые пропадаптеры на длинных валах, а нормальные пропадаптеры ещё месяц ждать, заказаны.
Попробуйте на стяжках, винт, плоская шайба, гровер, гайка. Говорят перетягивать нельзя, подшипники летят. Подтянул с чувством. что бы гровер зацепил. Вот отлетал 4 акка. NAZA. DT750/ …или я ошибся, у вас моторы не DT750?
Классную раму увидел на rcgroups. Понял, что это именно то что хотелось бы 😁
Кто-нибудь из наших умельцев мог бы такие делать на продажу?
Собрал для НАЗЫ приблуду-файл сейф по схеме отсюда www.rc-cam.com/rcfs2.htm. Аппаратура Турнига со штатной прошивкой и штатным же приемником. Так вот, файл сейф работает только с приемниками Hobby King 6ch, с родным приемником работать не хочет (не определяет выключение передатчика). Как быть? Что можно предпринять? А то как-то стремно летать под угрозой потери Назы с ГПСом.
сегодня облетал F450(by rctimer) + naza + gps + аппа Turnigy со штатной прошивкой и родным приемником:
Поставил такой failsafe: www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
3й позиционный переключатель на смену режимов: rcopen.com/forum/f123/topic258633/5599
FailSafe изумительно работает - выключаю аппу - слайдер перемещается на Failsafe
Пока осваиваю аппарат - куча новых впечатлений (до этого летал только на микровертолетах). Цена ошибки конечно возрастает многократно. Пока в минусах 1 сломанный проп.
Кто-нибудь из наших умельцев мог бы такие делать на продажу?
В эту тему вопрос rcopen.com/forum/f123/topic226087
Немного напишу про назу. Сегодня утром отлетал пару ааков,все супер,после обеда поехали оттестировать дальность рмилека на вие,ну и назу взял.Короче она взлетела под контролем,а потом сама стала врубать режим файлсейф,очень быструю посадку при этом метров 10 летела боком, точнее просто падала…Все проверил,полетел и через три минуты она врубила файлсейв(быстро замигал оранж) полетела вверх и потом просто упала с высоты 20 метров на ножки,упала контролируя свое горизонтальное положение.Кто нибудь скажет, что могло быть? Дальше,больше:-) На полетушках увидел микроквадрик у друга на назе,летал как взрослый.Решил себе быстренько собрать.Месяц назад собирал,но на движках с кв 2800 наза на холостых стала удирать от меня вверх 😃.Но вроде как вышла прошивка 1.6, где есть регулировка оборотов.Не хрена они не регулируются у меня.Ставлю минимум в ассистанте,записываю,а ей пофиг…Уменьшил питание до одной банки,регули не завелись…Если уменьшить пропы (стоят счас 5030),возможно миниквадрик вообще не взлетит.Брать меньшее кв??? Не хотелось бы,так как движков накупил уже…Или обороты регулируются действительно,если подключить джипиэс?
сегодня испытал GPS - это чума!
Так моя конфа Х: Движки Pulso 2217/20 860кв, Регули Maytech 20A, Акк 3S Rhino 4900mA/h
ЗЫ до этого были квадры X650 и Арду, но их с Назой не сравнить!
Кто-нибудь из наших умельцев мог бы такие делать на продажу?
есть уже давно в продаже у траппи! в наличии имеются, можно купить только пластины, а можно добавить еще и лучи и кое-какие приблуды для ФПВ.
Хочется раму тяжелее и тяжелее, чтобы вообще меньше 10 минут летать? 😃
Так моя конфа Х: Движки Pulso 2217/20 860кв, Регули Maytech 20A, Акк 3S Rhino 4900mA/h
А пропеллеры?
На днях был экстрим тест - попытка автовозврата при мигающем красном - батарея на нуле. Так вот, друзья, в таком случае Наза не поднимается на 20м, что есть хорошо. Просто сразу пытается лететь обратно, правда до конца эксперимент провести не удалось, компас был не откалиброван и Наза, чуть сбившись с пути, была грубо посажена вручную.
Вообще это плохо, что не поднимается, привет дерево как говорится. Вот если бы она по разряду батареи садилась, а никуда не летела, вот это было бы любо. Это еще одно доказательство что все действия контроллера по разряду батареи лучше отключать, и принимать решение человеку.
Вообще хорошо бы попробовать ещё. Ибо, после десятка метров ко мне, её понесло в сторону, и мне пришлось вмешаться… Может кто на большом открытом пространстве попробует? Но вверх она не пошла - и это факт…
У меня вчера при ФС Наза не пошла по причине отсутствия спутников, просто куда-то понесло по ветру и пришлось ловить. Ветер был 6-7м/с, рулится легкий коптер в сильный ветер отвратно, свернул все и уехал в баню.